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机器人柔性关节变刚度技术研究进展
1
作者
王国平
刘吉轩
+3 位作者
贾谦
门静
张欣昱
张琛
《现代制造工程》
北大核心
2025年第7期149-159,共11页
随着我国国防、医疗等重要领域智能装备发展规划的深入推进,机器人高精度、高灵活性、复杂运动能力及高人机共融能力成为现实急需,其关节的主、被动柔顺自适应能力成为研究的核心技术之一。针对这一问题,以关节的柔性实现形式为主线,从...
随着我国国防、医疗等重要领域智能装备发展规划的深入推进,机器人高精度、高灵活性、复杂运动能力及高人机共融能力成为现实急需,其关节的主、被动柔顺自适应能力成为研究的核心技术之一。针对这一问题,以关节的柔性实现形式为主线,从利用弹性体实现柔性、黏弹性体实现柔性、磁性材料实现柔性、驱动技术实现柔性及混合技术实现柔性等5个方面,系统梳理了国内外有关机器人柔性关节变刚度技术的研究现状,就当前各类型的柔性关节致柔技术原理、典型设计结构及其特点进行了综述,为机器人柔性关节技术的进一步创新提供参考和借鉴。
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关键词
机器人技术
柔性关节
变刚度
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职称材料
题名
机器人柔性关节变刚度技术研究进展
1
作者
王国平
刘吉轩
贾谦
门静
张欣昱
张琛
机构
西安交通大学城市学院机械工程学院
机器人
与
智能
制造
陕西省
高校
工程研究中心
舌肌康复智能机器人陕西省高校青年创新团队
西安交通大学机械工程学院
出处
《现代制造工程》
北大核心
2025年第7期149-159,共11页
基金
国家重大科研仪器研制项目(22127803)
陕西省自然科学基础研究计划面上项目(2025JC-YBMS-435)
+1 种基金
陕西省教育厅科学研究计划重点项目(24JR100)
舌肌康复智能机器人系统陕西高校青年创新团队科研专项项目(2024TD01)。
文摘
随着我国国防、医疗等重要领域智能装备发展规划的深入推进,机器人高精度、高灵活性、复杂运动能力及高人机共融能力成为现实急需,其关节的主、被动柔顺自适应能力成为研究的核心技术之一。针对这一问题,以关节的柔性实现形式为主线,从利用弹性体实现柔性、黏弹性体实现柔性、磁性材料实现柔性、驱动技术实现柔性及混合技术实现柔性等5个方面,系统梳理了国内外有关机器人柔性关节变刚度技术的研究现状,就当前各类型的柔性关节致柔技术原理、典型设计结构及其特点进行了综述,为机器人柔性关节技术的进一步创新提供参考和借鉴。
关键词
机器人技术
柔性关节
变刚度
Keywords
robot technology
flexible joint
variable stiffness
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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被引量
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1
机器人柔性关节变刚度技术研究进展
王国平
刘吉轩
贾谦
门静
张欣昱
张琛
《现代制造工程》
北大核心
2025
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