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时间尺度分析水下机器人自适应反步跟踪控制
1
作者
刘一军
《海洋测绘》
CSCD
北大核心
2024年第5期48-52,共5页
为提升水下机器人的跟踪精度,提出了一种基于奇异摄动系统时间尺度分析的水下机器人自适应反步跟踪控制方法。考虑到水下机器人的欠驱动、高度非线性的动力学特性,首先引入一种自适应反步控制器。然后利用耦合动力学并引入结合俯仰和水...
为提升水下机器人的跟踪精度,提出了一种基于奇异摄动系统时间尺度分析的水下机器人自适应反步跟踪控制方法。考虑到水下机器人的欠驱动、高度非线性的动力学特性,首先引入一种自适应反步控制器。然后利用耦合动力学并引入结合俯仰和水平位置跟踪误差的修正误差项来解决欠驱动问题,进一步使用奇异摄动系统的两个时间尺度分析来建立所有跟踪误差在零附近的收敛性。最后通过仿真和实验结果证明了提出的控制器能够实现水下目标的高精度跟踪,并且具有较好的收敛性。
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关键词
水下机器人
跟踪控制
时间尺度分析
收敛性
自适应
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职称材料
无人机载激光测深雷达Mapper-20KU系统性能分析
2
作者
俞家勇
许杰
+2 位作者
徐广袖
贺岩
买小争
《海洋测绘》
2025年第3期11-15,共5页
为评估国产无人机载激光雷达测深系统Mapper-20KU系统性能,利用已有检校场和多波束(MBES)数据,在万宁大洲岛区域开展飞行实验,从测点密度、最大探测深度及测深精度三个方面对系统进行定量分析。结果表明:(1)Mapper-20KU系统在航高70m、...
为评估国产无人机载激光雷达测深系统Mapper-20KU系统性能,利用已有检校场和多波束(MBES)数据,在万宁大洲岛区域开展飞行实验,从测点密度、最大探测深度及测深精度三个方面对系统进行定量分析。结果表明:(1)Mapper-20KU系统在航高70m、飞行速度15m/s条件下,水深测量点密度为27pts/m^(2),最大探测深度为11.454m;(2)通过往返相邻航带数据对比,测深点内符合精度为0.059m;(3)与MBES测深数据相比,测深点外符合精度为0.093m;(4)与检校场数据和陆地RTK数据对比,地形点高程精度为0.078m;(5)与检校场平面检核点对比,地形点平面精度为0.085m。综上,国产Mapper-20KU系统测深精度能满足《海道测量规范》1:2000数据获取要求。
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关键词
海岛礁测绘
测深激光雷达
无人机载激光测深系统
激光测深精度
Mapper-20KU系统
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职称材料
题名
时间尺度分析水下机器人自适应反步跟踪控制
1
作者
刘一军
机构
自然资源部第七地形测量队
出处
《海洋测绘》
CSCD
北大核心
2024年第5期48-52,共5页
基金
中国地质科学院基本科研项目(2020010
2017023
JYYWF20182004)。
文摘
为提升水下机器人的跟踪精度,提出了一种基于奇异摄动系统时间尺度分析的水下机器人自适应反步跟踪控制方法。考虑到水下机器人的欠驱动、高度非线性的动力学特性,首先引入一种自适应反步控制器。然后利用耦合动力学并引入结合俯仰和水平位置跟踪误差的修正误差项来解决欠驱动问题,进一步使用奇异摄动系统的两个时间尺度分析来建立所有跟踪误差在零附近的收敛性。最后通过仿真和实验结果证明了提出的控制器能够实现水下目标的高精度跟踪,并且具有较好的收敛性。
关键词
水下机器人
跟踪控制
时间尺度分析
收敛性
自适应
Keywords
underwater vehicle
tracking control
time scale analysis
convergence
self adaption
分类号
P229 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
无人机载激光测深雷达Mapper-20KU系统性能分析
2
作者
俞家勇
许杰
徐广袖
贺岩
买小争
机构
安徽建筑大学土木工程学院
出处
《海洋测绘》
2025年第3期11-15,共5页
基金
国家自然科学基金(42106180)。
文摘
为评估国产无人机载激光雷达测深系统Mapper-20KU系统性能,利用已有检校场和多波束(MBES)数据,在万宁大洲岛区域开展飞行实验,从测点密度、最大探测深度及测深精度三个方面对系统进行定量分析。结果表明:(1)Mapper-20KU系统在航高70m、飞行速度15m/s条件下,水深测量点密度为27pts/m^(2),最大探测深度为11.454m;(2)通过往返相邻航带数据对比,测深点内符合精度为0.059m;(3)与MBES测深数据相比,测深点外符合精度为0.093m;(4)与检校场数据和陆地RTK数据对比,地形点高程精度为0.078m;(5)与检校场平面检核点对比,地形点平面精度为0.085m。综上,国产Mapper-20KU系统测深精度能满足《海道测量规范》1:2000数据获取要求。
关键词
海岛礁测绘
测深激光雷达
无人机载激光测深系统
激光测深精度
Mapper-20KU系统
Keywords
island and reef mapping
bathymetric LiDAR
unmanned aerial vehicle(UAV)-airborne LiDAR bathymetric
LiDAR bathymetry accuracy
Mapper-20KU system
分类号
P24 [天文地球]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
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1
时间尺度分析水下机器人自适应反步跟踪控制
刘一军
《海洋测绘》
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
2
无人机载激光测深雷达Mapper-20KU系统性能分析
俞家勇
许杰
徐广袖
贺岩
买小争
《海洋测绘》
2025
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职称材料
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