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基于多视角融合的手眼协同超视野目标测量与3D重建
被引量：
1
1
作者
张波涛
李正强
+2 位作者
华超豪
谢佳龙
吕强
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期102-115,共14页
针对动态深度相机单帧视野受限问题,及多帧拼接中的噪声扰动,本文提出了一种基于多视角融合的大型3D目标的位姿测量与重建方法。该方法搭建了深度相机的性能梯度分层模型,采用基于点云法向量的多视角扫描位姿预测,并以高度约束的RANSAC(...
针对动态深度相机单帧视野受限问题,及多帧拼接中的噪声扰动,本文提出了一种基于多视角融合的大型3D目标的位姿测量与重建方法。该方法搭建了深度相机的性能梯度分层模型,采用基于点云法向量的多视角扫描位姿预测,并以高度约束的RANSAC(HC-RANSAC)拟合目标三维模型。以机械臂末端搭载的深度相机进行多角度扫描测量,并将多视角扫描采样所获数据在局部基准坐标系下进行目标模型重建。实验结果表明:与固定深度相机或基于云台视觉的三维重建相比,所提方法具有更大的重建视野和良好的重建精度,可在近距离范围中对大目标进行重建,解决了视野与精度难以兼顾的问题。
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关键词
机器视觉
手眼协同
多视角融合
位姿测量
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职称材料
一种融合激光与视觉的轻量级地貌地图构建方法
2
作者
李雅雯
张波涛
+1 位作者
仲朝亮
吕强
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2024年第S02期399-407,共9页
机器人在复杂环境中的工作性能与环境的交互作用息息相关,但传统的几何映射无法充分捕捉环境的细节信息。然而,现有的移动机器人的环境模型通常为二分类激光地图或小范围的低实时性语义地图,缺乏可承载多样化地貌信息的轻量级环境模型...
机器人在复杂环境中的工作性能与环境的交互作用息息相关,但传统的几何映射无法充分捕捉环境的细节信息。然而,现有的移动机器人的环境模型通常为二分类激光地图或小范围的低实时性语义地图,缺乏可承载多样化地貌信息的轻量级环境模型。针对该问题,文中提出了一种融合激光与视觉的轻量级地貌地图构建方法。该方法在时间和空间同步的基础上,利用改进CSPResnet的轻量级网络提取地貌的语义信息,并与点云相融合生成包含地貌信息的语义点云,以构建具有地形描述的地貌地图。同时为通过并行策略提高构图实时性,采用改进的ICP算法对点云配准进行优化,基于局部子图拼接方法构建大范围场景下的地貌地图。在实际场景中进行实验,结果表明所提方法可有效识别多种典型地貌,并在有限机载算力下构建轻量级地貌地图。
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关键词
移动机器人
轻量级语义地图
地貌地图
并行地图构建
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职称材料
基于运动单元累计尖峰序列的脑肌耦合分析
3
作者
苏佳豪
佘青山
+2 位作者
张建海
马玉良
范影乐
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期385-393,共9页
脑肌耦合能够反映大脑皮层和肌肉在感觉运动之间的联系。针对传统表面肌电信号输入-输出非线性的问题,本研究提出一种新的脑肌耦合分析方法。将运动单元分解后能线性传输神经驱动的累计尖峰序列(CST)与脑电信号进行相干性分析,定量描述...
脑肌耦合能够反映大脑皮层和肌肉在感觉运动之间的联系。针对传统表面肌电信号输入-输出非线性的问题,本研究提出一种新的脑肌耦合分析方法。将运动单元分解后能线性传输神经驱动的累计尖峰序列(CST)与脑电信号进行相干性分析,定量描述上肢抓握运动中不同收缩力水平下,不同频段特征的脑肌耦合强度和神经元的共同轴突输入。在10名健康人的指浅屈肌(FDS)和尺侧腕屈肌(FCU)的同步脑肌电数据进行了测试和分析。结果表明,在上肢抓握运动中,频段(F(4,8)=337.2,P<0.01)与收缩力水平(F(2,8)=12.15,P<0.01)均对肌间耦合影响显著,其中β与α频段最为明显,在30%MVC下,β频段相干性均值为0.23±0.10,α频段相干性均值为0.47±0.02。轴突共同输入控制收缩力水平。脑肌耦合整体强度较小,耦合强度最大的为β频段,30%MVC下相干性均值为0.12±0.02。CST脑肌耦合分析显示了脑肌间各个频段、各个收缩力水平的耦合特性和共同轴突输入,为脑肌耦合分析提供了一种新的方法。
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关键词
脑肌耦合
运动单元分解
相干性
累计尖峰序列
轴突输入
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职称材料
题名
基于多视角融合的手眼协同超视野目标测量与3D重建
被引量：
1
1
作者
张波涛
李正强
华超豪
谢佳龙
吕强
机构
杭州电子科技大学自动化学院
山东大学控制科学与工程学院
杭州电子科技大学
自主机器人系统国际联合实验室
出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期102-115,共14页
基金
国家自然科学基金资助项目(62073108)
浙江省自然科学基金资助项目(LZ23F030004)
浙江省重点研发计划项目(2019C04018)。
文摘
针对动态深度相机单帧视野受限问题,及多帧拼接中的噪声扰动,本文提出了一种基于多视角融合的大型3D目标的位姿测量与重建方法。该方法搭建了深度相机的性能梯度分层模型,采用基于点云法向量的多视角扫描位姿预测,并以高度约束的RANSAC(HC-RANSAC)拟合目标三维模型。以机械臂末端搭载的深度相机进行多角度扫描测量,并将多视角扫描采样所获数据在局部基准坐标系下进行目标模型重建。实验结果表明:与固定深度相机或基于云台视觉的三维重建相比,所提方法具有更大的重建视野和良好的重建精度,可在近距离范围中对大目标进行重建,解决了视野与精度难以兼顾的问题。
关键词
机器视觉
手眼协同
多视角融合
位姿测量
Keywords
machine vision
hand-eye collaboration
multi-view fusion
posture measurement
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种融合激光与视觉的轻量级地貌地图构建方法
2
作者
李雅雯
张波涛
仲朝亮
吕强
机构
杭州电子科技大学自动化学院
杭州电子科技大学浙江省
自主机器人系统国际联合实验室
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2024年第S02期399-407,共9页
基金
国家自然科学基金(62073108)
浙江省自然科学基金(LZ23F030004)
浙江省属高校基本科研业务专项资金重点项目(GK229909299001-004)。
文摘
机器人在复杂环境中的工作性能与环境的交互作用息息相关,但传统的几何映射无法充分捕捉环境的细节信息。然而,现有的移动机器人的环境模型通常为二分类激光地图或小范围的低实时性语义地图,缺乏可承载多样化地貌信息的轻量级环境模型。针对该问题,文中提出了一种融合激光与视觉的轻量级地貌地图构建方法。该方法在时间和空间同步的基础上,利用改进CSPResnet的轻量级网络提取地貌的语义信息,并与点云相融合生成包含地貌信息的语义点云,以构建具有地形描述的地貌地图。同时为通过并行策略提高构图实时性,采用改进的ICP算法对点云配准进行优化,基于局部子图拼接方法构建大范围场景下的地貌地图。在实际场景中进行实验,结果表明所提方法可有效识别多种典型地貌,并在有限机载算力下构建轻量级地貌地图。
关键词
移动机器人
轻量级语义地图
地貌地图
并行地图构建
Keywords
Mobile robots
Lightweight semantic map
Terrain map
Parallel mapping
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于运动单元累计尖峰序列的脑肌耦合分析
3
作者
苏佳豪
佘青山
张建海
马玉良
范影乐
机构
杭州电子科技大学自动化学院
自主机器人系统国际联合实验室
浙江省脑机协同智能重点
实验室
出处
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期385-393,共9页
基金
浙江省自然科学基金重点项目(LZ22F010003)
国家自然科学基金(61871427)
国家重点研发计划(2017YFE0116800)。
文摘
脑肌耦合能够反映大脑皮层和肌肉在感觉运动之间的联系。针对传统表面肌电信号输入-输出非线性的问题,本研究提出一种新的脑肌耦合分析方法。将运动单元分解后能线性传输神经驱动的累计尖峰序列(CST)与脑电信号进行相干性分析,定量描述上肢抓握运动中不同收缩力水平下,不同频段特征的脑肌耦合强度和神经元的共同轴突输入。在10名健康人的指浅屈肌(FDS)和尺侧腕屈肌(FCU)的同步脑肌电数据进行了测试和分析。结果表明,在上肢抓握运动中,频段(F(4,8)=337.2,P<0.01)与收缩力水平(F(2,8)=12.15,P<0.01)均对肌间耦合影响显著,其中β与α频段最为明显,在30%MVC下,β频段相干性均值为0.23±0.10,α频段相干性均值为0.47±0.02。轴突共同输入控制收缩力水平。脑肌耦合整体强度较小,耦合强度最大的为β频段,30%MVC下相干性均值为0.12±0.02。CST脑肌耦合分析显示了脑肌间各个频段、各个收缩力水平的耦合特性和共同轴突输入,为脑肌耦合分析提供了一种新的方法。
关键词
脑肌耦合
运动单元分解
相干性
累计尖峰序列
轴突输入
Keywords
cortico-muscular
motor unit decomposition
coherence
cumulative spike train
synaptic input
分类号
R318 [医药卫生—生物医学工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多视角融合的手眼协同超视野目标测量与3D重建
张波涛
李正强
华超豪
谢佳龙
吕强
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种融合激光与视觉的轻量级地貌地图构建方法
李雅雯
张波涛
仲朝亮
吕强
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于运动单元累计尖峰序列的脑肌耦合分析
苏佳豪
佘青山
张建海
马玉良
范影乐
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
在线阅读
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职称材料
已选择
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