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无人飞行器集群自主控制:预设性能驱动的安全编队控制
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作者 方浩 赵欣悦 陈杰 《自动化学报》 北大核心 2025年第5期931-941,共11页
针对障碍环境下多无人机编队跟踪问题,提出一种兼顾编队跟踪性能与安全的控制框架.在该框架中,首先利用性能边界可调的预设性能控制方法生成期望控制信号,使无人机跟踪虚拟领导者的期望轨迹,跟踪过程中满足瞬态与稳态误差约束.进一步,... 针对障碍环境下多无人机编队跟踪问题,提出一种兼顾编队跟踪性能与安全的控制框架.在该框架中,首先利用性能边界可调的预设性能控制方法生成期望控制信号,使无人机跟踪虚拟领导者的期望轨迹,跟踪过程中满足瞬态与稳态误差约束.进一步,基于控制障碍函数描述无人机的安全状态集合并建立二次规划问题,利用Karush-Kuhn-Tucker条件得到最小干预安全控制器的闭式解.最后,利用安全控制的闭式解构造辅助系统,实现性能函数的自适应更新.理论分析表明,该算法能够在编队跟踪与安全性冲突条件下确保系统安全,在不发生冲突时实现性能约束下的编队跟踪.仿真结果验证了提出算法的有效性. 展开更多
关键词 多无人机编队跟踪 安全控制 预设性能控制 控制障碍函数 辅助系统
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基于多传感器的火灾检测仿真实验系统
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作者 张佳 辛斌 王蕾 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第5期42-47,共6页
为了提供面向学生的传感器火灾检测实验平台,设计了基于Stacking集成学习的火灾检测算法和基于长短期记忆神经网络自编码器(LSTM-AE)的异常检测算法,并搭建了基于LabVIEW和MATLAB软件混合编程的多传感器火灾检测仿真实验系统。该系统能... 为了提供面向学生的传感器火灾检测实验平台,设计了基于Stacking集成学习的火灾检测算法和基于长短期记忆神经网络自编码器(LSTM-AE)的异常检测算法,并搭建了基于LabVIEW和MATLAB软件混合编程的多传感器火灾检测仿真实验系统。该系统能够根据实际需求调整算法参数,有效检测火灾及传感器故障,且能够可视化检测结果。这符合新工科教育中“学生中心、产出导向”的先进理念,在提高教学效率的同时避免了可能的危险和浪费,为培养具备创新思维、实践能力和安全意识的复合型人才提供了有力支撑。 展开更多
关键词 多传感器 火灾检测 故障检测 仿真实验
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面向自主导航的无人机仿真实验平台构建 被引量:3
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作者 张佳 李玥婷 陈文颉 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2023年第1期71-76,共6页
为了减小无人机执行自主导航任务过程中受到的各种干扰因素影响,增加稳定性,降低试飞风险并节省成本,该文面向建筑空间环境下无人机的自主导航任务需求,对无人机和传感器模型进行了分析,构建了建筑空间环境飞行场景库,并搭建了分布式仿... 为了减小无人机执行自主导航任务过程中受到的各种干扰因素影响,增加稳定性,降低试飞风险并节省成本,该文面向建筑空间环境下无人机的自主导航任务需求,对无人机和传感器模型进行了分析,构建了建筑空间环境飞行场景库,并搭建了分布式仿真平台以保证无人机在模拟环境下高效地完成相关算法的验证与评估。 展开更多
关键词 无人机 仿真实验平台 建筑空间 自主导航 AirSim
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基于非线性模型预测控制的拖挂车系统泊车轨迹规划方法
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作者 杨毅 贾博铂 +2 位作者 高亮 李岱伟 谢杉杉 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期179-188,共10页
拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问... 拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问题,规划无碰撞的泊车轨迹。为加速优化问题的求解,首先,在系统的高维状态空间中使用结合Reed-Shepp(RS)曲线的改进快速扩展随机树(RRT*-RS)进行随机采样,以RS曲线满足反向行驶的特性,找到一条近似最优路径作为优化问题热启动的参考解。然后,在求解优化问题时,选用近似平均牛顿法以节约求解时间,提升系统实时性。最后,进行了倒库泊车、侧方泊车、多障碍物等场景实验仿真验证,仿真结果表明所提方法在不同场景下均可实现拖挂车泊车快速轨迹规划,求解时间与传统内点法和序列二次规划法相比均有40%以上的提升。 展开更多
关键词 拖挂车系统 自主泊车 轨迹规划 非线性模型预测控制 近似平均牛顿法
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有向图上不确定性参数系统的有限时间辨识与自适应一致性控制
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作者 岳冬冬 史建涛 +1 位作者 王钢 曹进德 《自动化学报》 北大核心 2025年第2期391-403,共13页
针对有向图上一类不确定性多智能体系统,研究一体化参数辨识与一致性控制策略.在现有模型参考自适应一致性(Model reference adaptive consensus,MRACon)框架基础上,结合动态回归因子扩张与融合(Dynamic regressor extension and mixing... 针对有向图上一类不确定性多智能体系统,研究一体化参数辨识与一致性控制策略.在现有模型参考自适应一致性(Model reference adaptive consensus,MRACon)框架基础上,结合动态回归因子扩张与融合(Dynamic regressor extension and mixing,DREM)技术,提出两类改进的MRACon控制协议,即固定耦合DREM-MRACon和自适应耦合DREM-MRACon.其中,自适应耦合DREM-MRACon在有向支撑树结构上具有时变的耦合增益.与MRACon相比,此两类改进算法均能保证系统未知参数的有限时间辨识.此外,固定耦合DREM-MRACon保证了多智能体系统的指数时间一致性,而自适应耦合DREM-MRACon则克服了对于全局网络拓扑特征信息的依赖性.最后,通过数值仿真验证了理论成果的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 自适应控制 参数辨识 有向图 自适应一致性
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高超声速飞行器发汗冷却系统自抗扰控制研究 被引量:1
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作者 易鑫 王春彦 +4 位作者 董伟 张鹏宇 黎晓健 王佳楠 邓方 《现代防御技术》 北大核心 2024年第2期33-41,共9页
针对高超声速飞行器发汗冷却系统的温度控制问题,在一维固定边界发汗冷却模型的基础上,提出了用于调节飞行器壁面多孔介质温度的自抗扰控制器,并进行了数值仿真。该控制器不依赖于多孔介质温度场精确的数学模型,通过从系统的输入输出数... 针对高超声速飞行器发汗冷却系统的温度控制问题,在一维固定边界发汗冷却模型的基础上,提出了用于调节飞行器壁面多孔介质温度的自抗扰控制器,并进行了数值仿真。该控制器不依赖于多孔介质温度场精确的数学模型,通过从系统的输入输出数据中提取干扰信息并进行补偿,实现对热流干扰的抑制。仿真结果表明,针对发汗冷却系统设计的自抗扰控制器,能够实现对参考温度的快速跟踪;且相较于传统的PID控制,温度响应没有超调;在有外界热流干扰时,具有较强的鲁棒性和适应性,可以为发汗冷却控制系统的工程应用提供一定参考。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 发汗冷却 温度控制 自抗扰控制 鲁棒性 抗干扰
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时间序列分类模型的集成对抗训练防御方法 被引量:1
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作者 王璐瑶 曹渊 +3 位作者 刘博涵 曾恩 刘坤 夏元清 《自动化学报》 北大核心 2025年第1期144-160,共17页
深度学习是解决时间序列分类(Time series classification,TSC)问题的主要途径之一.然而,基于深度学习的TSC模型易受到对抗样本攻击,从而导致模型分类准确率大幅度降低.为此,研究了TSC模型的对抗攻击防御问题,设计了集成对抗训练(Advers... 深度学习是解决时间序列分类(Time series classification,TSC)问题的主要途径之一.然而,基于深度学习的TSC模型易受到对抗样本攻击,从而导致模型分类准确率大幅度降低.为此,研究了TSC模型的对抗攻击防御问题,设计了集成对抗训练(Adversarial training,AT)防御方法.首先,设计了一种针对TSC模型的集成对抗训练防御框架,通过多种TSC模型和攻击方式生成对抗样本,并用于训练目标模型.其次,在生成对抗样本的过程中,设计了基于Shapelets的局部扰动算法,并结合动量迭代的快速梯度符号法(Momentum iterative fast gradient sign method,MI-FGSM),实现了有效的白盒攻击.同时,使用知识蒸馏(Knowledge distillation,KD)和基于沃瑟斯坦距离的生成对抗网络(Wasserstein generative adversarial network,WGAN)设计了针对替代模型的黑盒对抗攻击方法,实现了攻击者对目标模型未知时的有效攻击.在此基础上,在对抗训练损失函数中添加Kullback-Leibler(KL)散度约束,进一步提升了模型鲁棒性.最后,在多变量时间序列分类数据集UEA上验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 时间序列 对抗样本 对抗训练 模型鲁棒性
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非线性系统的安全分析与控制:障碍函数方法 被引量:11
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作者 陈杰 吕梓亮 +1 位作者 黄鑫源 洪奕光 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期567-579,共13页
近年来,非线性系统的安全分析与控制已成为控制领域中的热门研究方向,而障碍函数则是该方向的一种重要工具.基于障碍函数的安全分析与控制方法具有计算效率高、鲁棒性强等优点.本文首先从多个角度介绍了基于障碍函数的非线性系统安全性... 近年来,非线性系统的安全分析与控制已成为控制领域中的热门研究方向,而障碍函数则是该方向的一种重要工具.基于障碍函数的安全分析与控制方法具有计算效率高、鲁棒性强等优点.本文首先从多个角度介绍了基于障碍函数的非线性系统安全性分析的理论成果,并进一步综述了障碍函数方法在非线性系统安全控制中的最新进展.最后,简要地介绍了当前基于障碍函数的安全分析与控制理论中一系列尚未解决的问题,并指出了未来可能发展的一些研究方向. 展开更多
关键词 安全性分析 安全控制 障碍函数 非线性系统
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具有反馈延迟分布式在线复合优化的动态遗憾性能
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作者 侯瑞捷 李修贤 +2 位作者 易新蕾 洪奕光 谢立华 《自动化学报》 北大核心 2025年第4期835-856,共22页
研究分布式在线复合优化场景中的几种反馈延迟,包括梯度反馈、单点Bandit反馈和两点Bandit反馈.其中,每个智能体的局部目标函数由一个强凸光滑函数与一个凸的非光滑正则项组成.在分布式场景下,研究每个智能体具有不同时变延迟的场景.基... 研究分布式在线复合优化场景中的几种反馈延迟,包括梯度反馈、单点Bandit反馈和两点Bandit反馈.其中,每个智能体的局部目标函数由一个强凸光滑函数与一个凸的非光滑正则项组成.在分布式场景下,研究每个智能体具有不同时变延迟的场景.基于近端梯度下降算法,分别设计这三种延迟反馈的分布式在线复合优化算法,并且对动态遗憾上界进行分析.分析结果表示,延迟梯度反馈和延迟两点Bandit反馈的动态遗憾上界阶数在期望意义下相同,而延迟单点Bandit反馈的动态遗憾上界稍差于前两者.这表明,存在延迟时,两点Bandit反馈可以在期望意义下达到与梯度反馈相同阶数的动态遗憾上界,且在步长选择合适的情况下,三种反馈类型的平均延迟在动态遗憾上具有相同的阶数.最后通过仿真实验验证了算法的性能和理论分析结果. 展开更多
关键词 分布式在线凸优化 复合优化 反馈延迟 BANDIT 反馈 动态遗憾
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跨介巡航器水下运动数学建模
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作者 窦铭昊 刘昫辰 +4 位作者 黄东岳 王彪 窦丽华 陈杰 陈本美 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第8期1488-1500,共13页
跨介巡航器由于其巨大的应用潜力受到了广泛关注。对于几何结构复杂的跨介巡航器,目前还没有被广泛接受的建模方法。本研究提出了一种多手段结合的建模方法,建立了“同济飞鱼”水空两栖巡航器的完整数学模型。建模过程包含动力学和运动... 跨介巡航器由于其巨大的应用潜力受到了广泛关注。对于几何结构复杂的跨介巡航器,目前还没有被广泛接受的建模方法。本研究提出了一种多手段结合的建模方法,建立了“同济飞鱼”水空两栖巡航器的完整数学模型。建模过程包含动力学和运动学的机理模型推导,以及模型参数的确定。在参数确定过程中,综合运用了基于计算流体力学的水动力仿真手段以及针对机械结构的实验辨识方法,从而获得了完整的数学模型。 展开更多
关键词 跨介巡航器 机理建模 系统辨识 计算流体力学 水动力仿真
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