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题名气动技术与构型组合在机器人领域的应用
被引量：3
- 1
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作者
姜飞龙
刘昊
柳民
柴大霞
胡月明
曹坚
李心雨
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机构
嘉兴学院机械工程学院
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
浙江兴土桥梁临时钢结构工程有限公司
脉通医疗科技(嘉兴)有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第23期50-55,共6页
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基金
浙江省基础公益研究计划项目(LGF19E050003)
浙江省大学生科技创新活动计划暨新苗人才计划(2021R417019)
+2 种基金
2021年度嘉兴学院大学生科研训练计划(SRT)项目(CD8517211446)
2022年度嘉兴学院大学生科研训练计划(SRT)项目(8517221286)
嘉兴市公益性研究计划项目(2019AD32009)。
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文摘
为解决类人型短小气动肌肉末端固定和无法同轴安装传感器的问题,影响气动机器人的精确建模和精确伺服控制,以及为了更加惟妙惟肖地采用气动元件进行仿生,以单关节、多关节气动肌肉、气缸构建基本构型的关节为基础,设计柔性冗余串、并、混联的仿人关节,单关节、多关节冗余气动肌肉与肌群结合的柔性机器人,单关节、多关节气缸并联构成的刚性机器人,气动肌肉、气缸与机构学结合组成的刚柔混合机器人,为气动机器人的设计提供新的思路。
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关键词
气动肌肉
气缸
柔性冗余
并联机构
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Keywords
Pneumatic artificial muscles
Pneumatic cylinders
Flexible redundant
Parallel mechanism
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名海洋平台张力释放绞车锚泊定位系统研究
被引量：1
- 2
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作者
姜飞龙
柴大霞
李庆伟
李心雨
曹坚
柳民
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机构
嘉兴学院信息科学与工程学院
脉通医疗科技(嘉兴)有限公司
云南经济管理学院
浙江兴土桥梁临时钢结构工程有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第10期149-155,共7页
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基金
浙江省基础公益研究计划项目(LGF19E050003)
浙江省大学生科技创新活动计划暨新苗人才计划(2021R417019)
+2 种基金
2021年度嘉兴学院大学生科研训练计划(SRT)项目(CD8517211446)
2022年教育部产学合作协同育人项目(220600782230849,220503177265146)
云南省教育厅科学研究基金教师类项目(2023J1497)。
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文摘
以海洋平台锚泊系统为研究对象,设计张力释放绞车的机械机构与液压系统,计算张力释放绞车关键零部件参数并选型。推导基于储缆绞车减张力释放装置液压马达转角、力矩传递函数,以及锚泊系统多台绞车协调位移-力特性,采用微分先行PID控制策略结合MATLAB仿真,分析储缆绞车对减张力释放装置液压马达转角、力矩控制的影响,多台绞车的位移-力的输出特性。仿真结果表明:储缆绞车对张力释放装置的阶跃信号转角控制、正弦信号力矩控制影响较小,但张力释放装置则极大地减少了外力对储缆绞车的冲击。不同的阶段各系泊绞车主次切换,可实现对船舶或者潜器位置控制。
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关键词
张力释放绞车
锚泊定位
系统建模
位移-力特性
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Keywords
Tension release winch
Anchor mooring positioning
System modeling
Displacement-force characteristics
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分类号
U664
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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