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题名受限通信范围下海上目标的多无人机协同搜索算法
被引量：3
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作者
王可铮
周兴莲
林梦婷
李彬
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机构
联想集团方案服务业务集团
四川大学空天科学与工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第12期143-146,157,共5页
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基金
国防基础科研项目(JCKY2021204B051)。
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文摘
针对低动态的海上舰船目标展开多无人机(UAV)协同搜索问题研究,考虑战场环境下无人机通信范围受限,实现了动态环境下的多无人机协同搜索航迹规划。首先,将任务区域栅格化,根据先验信息得到初始搜索概率地图;其次,综合考虑多目标与多约束,将协同搜索问题建模为带约束的优化问题;最后,在分布式模型预测控制(DMPC)框架下,采用冻结策略,将上述优化问题进行分布式求解,并根据建立的地图更新策略和实时搜索信息对地图进行更新。仿真结果表明:所提出的分布式模型预测控制协同搜索算法,相比于传统的平行搜索算法,能够有效应对通信范围受限问题,并高效完成目标搜索任务。
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关键词
多无人机
协同搜索
分布式模型预测控制
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Keywords
multi-UAV
cooperative search
distributed model predictive control(DMPC)
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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