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题名仓储物流机器人集群的智能调度和路径规划
被引量：54
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作者
沈博闻
于宁波
刘景泰
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机构
南开大学机器人与信息自动化研究所
南开大学天津市智能机器人技术重点实验室
美国纽约州立大学布法罗分校计算机科学与工程系
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2014年第6期659-664,共6页
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基金
国家"863"计划资助项目(2012AA041403)
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文摘
电子商务迅猛发展,为仓储物流带来了新的需求和挑战。其发货单位小型化,品种多、批量小、批次多、周期短,传统的仓储物流难以适应新的需求,基于移动机器人的自动化仓储技术正在兴起。首先基于电子商务仓储物流的任务特点,建立了一个灵活可重构的仓储空间模型,制订了适于仓储物流的机器人运行规则。随后,将物流任务分解,给出了综合考虑曼哈顿路径代价和等待时间代价的机器人调度方法,修正A*算法实现了在特殊道路规则约束下的路径规划,进而加入时序建立了时间空间运行地图进行三维路径规划。通过仿真,比较了路径规划方法和机器人数量对任务完成时间、运行总里程、道路冲突协调的影响,验证了智能调度和路径规划方法的有效性。
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关键词
仓储物流
移动机器人
智能调度
路径规划
A＊算法
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Keywords
warehouse logistics
mobile robots
intelligent scheduling
path planning
A＊ algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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