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面向立柱栽培的移栽机器人设计与协调运动仿真
被引量：
8
1
作者
刘继展
刘炜
+2 位作者
毛罕平
席宁
李萍萍
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第7期48-53,72,共7页
针对新型螺旋栽培立柱结构进行了配套移栽机器人系统的设计。通过几何与静力学分析,确定了插针式末端执行器的驱动电磁铁选型与机构参数。通过立柱的穴盘苗机器人移栽协调运动仿真,确定了机械手结构参数与系统优化布局,得到了多执行元...
针对新型螺旋栽培立柱结构进行了配套移栽机器人系统的设计。通过几何与静力学分析,确定了插针式末端执行器的驱动电磁铁选型与机构参数。通过立柱的穴盘苗机器人移栽协调运动仿真,确定了机械手结构参数与系统优化布局,得到了多执行元件协调运动时序关系并建立了移栽协调运动流程。样机试验结果表明,机械手平均水平与竖直定位误差分别为2.24 m和0.63 m,移栽成功率为94.7%。立柱1.2 m高度范围的移栽作业效率为750株/h,末端执行器取苗时间仅为0.2 s,能够满足立柱自动化移栽作业的要求。
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关键词
立柱栽培
移栽机器人
协调运动
仿真
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职称材料
题名
面向立柱栽培的移栽机器人设计与协调运动仿真
被引量：
8
1
作者
刘继展
刘炜
毛罕平
席宁
李萍萍
机构
江苏
大学
现代农业装备与技术教育部重点实验室
美国密歇根州立大学电子与计算机工程系
南京林业
大学
森林资源与环境学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第7期48-53,72,共7页
基金
中国博士后科学基金资助项目(2012M521013)
江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)
文摘
针对新型螺旋栽培立柱结构进行了配套移栽机器人系统的设计。通过几何与静力学分析,确定了插针式末端执行器的驱动电磁铁选型与机构参数。通过立柱的穴盘苗机器人移栽协调运动仿真,确定了机械手结构参数与系统优化布局,得到了多执行元件协调运动时序关系并建立了移栽协调运动流程。样机试验结果表明,机械手平均水平与竖直定位误差分别为2.24 m和0.63 m,移栽成功率为94.7%。立柱1.2 m高度范围的移栽作业效率为750株/h,末端执行器取苗时间仅为0.2 s,能够满足立柱自动化移栽作业的要求。
关键词
立柱栽培
移栽机器人
协调运动
仿真
Keywords
Column cultivation Transplant robot Coordinated motion Simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
面向立柱栽培的移栽机器人设计与协调运动仿真
刘继展
刘炜
毛罕平
席宁
李萍萍
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
8
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