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柔性触觉传感器智能感知技术与应用研究进展
1
作者
尹宝凡
杨静
+1 位作者
李少波
胡建军
《传感技术学报》
北大核心
2025年第1期1-20,共20页
柔性触觉传感器在信号检测、灵敏度和可拉伸性方面取得了快速发展,展现出在人体活动监测、个人医疗、人机交互和电子皮肤等领域广泛应用的前景。首先,对压阻式、压容式、压电式和摩擦式触觉传感器的基本原理进行了调研,包括结构设计、...
柔性触觉传感器在信号检测、灵敏度和可拉伸性方面取得了快速发展,展现出在人体活动监测、个人医疗、人机交互和电子皮肤等领域广泛应用的前景。首先,对压阻式、压容式、压电式和摩擦式触觉传感器的基本原理进行了调研,包括结构设计、功能材料和性能参数的最新进展。然后,详细分析了柔性触觉传感器在人体活动监测、个人医疗、人机交互和电子皮肤应用场景中的研究现状。最后,指出了柔性触觉传感器研究过程中所面临的挑战,并提出了未来的发展方向。
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关键词
柔性触觉传感器
电子皮肤
触觉感知
可穿戴电子设备
柔性器件
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职称材料
具有正则化约束的脉冲神经网络机器人触觉物体识别方法
被引量：
3
2
作者
杨静
吉晓阳
+3 位作者
李少波
胡建军
王阳
刘庭卿
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第7期2595-2604,共10页
拓展触觉感知能力是智能机器人未来发展的重要方向之一,决定着机器人的应用场景范围。由触觉传感器采集的数据是机器人完成触觉感知任务基础,但触觉数据具有复杂的时空性。脉冲神经网络具有丰富的时空动力学特征和契合硬件的事件驱动性...
拓展触觉感知能力是智能机器人未来发展的重要方向之一,决定着机器人的应用场景范围。由触觉传感器采集的数据是机器人完成触觉感知任务基础,但触觉数据具有复杂的时空性。脉冲神经网络具有丰富的时空动力学特征和契合硬件的事件驱动性,能更好地处理时空信息和应用于人工智能芯片给机器人带来更高能效。该文针对脉冲神经网络神经元脉冲活动离散性导致网络训练过程反向传播失效的问题,从智能触觉机器人动态系统角度,引入脉冲活动近似函数使脉冲神经网络反向传播梯度下降法有效;针对触觉脉冲数据量少导致的过拟合问题,融合正则化方法加以缓解;最后,提出具有正则化约束的脉冲神经网络机器人触觉物体识别(Spiking neural network Tactile dropout,SnnTd;Spiking neural network Tactile dropout-l2-cosine annealing,SnnTdlc)算法。相较于经典方法TactileSGNet,Grid-based CNN,MLP和GCN,SnnTd正则化方法触觉物体识别率在EvTouchContainers数据集上比最好方法TactileSGNet提升了5.00%,SnnTdlc正则化方法触觉物体识别率在EvTouch-Objects数据集上比最好方法TactileSGNet提升了3.16%。
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关键词
触觉感知
脉冲神经网络
识别算法
正则化方法
反向传播
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职称材料
题名
柔性触觉传感器智能感知技术与应用研究进展
1
作者
尹宝凡
杨静
李少波
胡建军
机构
贵州
大学
机械
工程
学院
公共大数据国家重点实验室(贵州
大学
)
美国南卡罗莱纳州立大学计算机科学与工程系
出处
《传感技术学报》
北大核心
2025年第1期1-20,共20页
基金
贵州省自然科学基金项目(黔科合基础-ZK[2022]一般130)
贵州省自然科学基金项目(黔科合支撑[2021]335)
贵州省高层次留学人才项目(高层次人才择优资助项目(2021)09号)。
文摘
柔性触觉传感器在信号检测、灵敏度和可拉伸性方面取得了快速发展,展现出在人体活动监测、个人医疗、人机交互和电子皮肤等领域广泛应用的前景。首先,对压阻式、压容式、压电式和摩擦式触觉传感器的基本原理进行了调研,包括结构设计、功能材料和性能参数的最新进展。然后,详细分析了柔性触觉传感器在人体活动监测、个人医疗、人机交互和电子皮肤应用场景中的研究现状。最后,指出了柔性触觉传感器研究过程中所面临的挑战,并提出了未来的发展方向。
关键词
柔性触觉传感器
电子皮肤
触觉感知
可穿戴电子设备
柔性器件
Keywords
flexible tactile sensor
electronic skin
tactile perception
wearable device
flexible device
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
具有正则化约束的脉冲神经网络机器人触觉物体识别方法
被引量：
3
2
作者
杨静
吉晓阳
李少波
胡建军
王阳
刘庭卿
机构
贵州
大学
省部共建公共大数据国家重点实验室
贵州
大学
计算机
科学与
技术学院
贵州
大学
现代制造技术教育部重点实验室
美国南卡罗莱纳州立大学计算机科学与工程系
出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第7期2595-2604,共10页
基金
国家重点研发计划(2018AAA0101800)
国家自然科学基金(62166005)
+2 种基金
教育部重点实验室开放项目(黔教合KY字[2020]245)
贵州省高层次留学人才项目((2021)09号)
贵州省自然科学基金项目(黔科合基础-ZK[2022]一般130,黔科合支撑[2021]335)。
文摘
拓展触觉感知能力是智能机器人未来发展的重要方向之一,决定着机器人的应用场景范围。由触觉传感器采集的数据是机器人完成触觉感知任务基础,但触觉数据具有复杂的时空性。脉冲神经网络具有丰富的时空动力学特征和契合硬件的事件驱动性,能更好地处理时空信息和应用于人工智能芯片给机器人带来更高能效。该文针对脉冲神经网络神经元脉冲活动离散性导致网络训练过程反向传播失效的问题,从智能触觉机器人动态系统角度,引入脉冲活动近似函数使脉冲神经网络反向传播梯度下降法有效;针对触觉脉冲数据量少导致的过拟合问题,融合正则化方法加以缓解;最后,提出具有正则化约束的脉冲神经网络机器人触觉物体识别(Spiking neural network Tactile dropout,SnnTd;Spiking neural network Tactile dropout-l2-cosine annealing,SnnTdlc)算法。相较于经典方法TactileSGNet,Grid-based CNN,MLP和GCN,SnnTd正则化方法触觉物体识别率在EvTouchContainers数据集上比最好方法TactileSGNet提升了5.00%,SnnTdlc正则化方法触觉物体识别率在EvTouch-Objects数据集上比最好方法TactileSGNet提升了3.16%。
关键词
触觉感知
脉冲神经网络
识别算法
正则化方法
反向传播
Keywords
Tactile perception
Spiking neural network
Recognition algorithm
Regularization method
Back propagation
分类号
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔性触觉传感器智能感知技术与应用研究进展
尹宝凡
杨静
李少波
胡建军
《传感技术学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
具有正则化约束的脉冲神经网络机器人触觉物体识别方法
杨静
吉晓阳
李少波
胡建军
王阳
刘庭卿
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2023
3
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
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