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迭代学习在工业机械手自适应控制中的应用
1
作者
何富其
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第8期46-49,共4页
针对机器人运动控制模型中存在的未知项建模误差,提出了基于迭代学习与滑模控制的机器人组合自适应控制方法。将机器人动力学方程以状态回归量的形式表示,使时变参数与物理参数分离,通过设计的参数自适应律,实现了对未知参数的在线估计...
针对机器人运动控制模型中存在的未知项建模误差,提出了基于迭代学习与滑模控制的机器人组合自适应控制方法。将机器人动力学方程以状态回归量的形式表示,使时变参数与物理参数分离,通过设计的参数自适应律,实现了对未知参数的在线估计。将跟踪误差限制在滑模面上,实现了对目标轨迹的有效跟踪。仿真实例表明,提出的组合控制算法在机器人轨迹跟踪中具有一定的可行性。
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关键词
迭代学习
建模误差
滑模控制
自适应
轨迹跟踪
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职称材料
题名
迭代学习在工业机械手自适应控制中的应用
1
作者
何富其
机构
绵阳职业技术学院机械系
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第8期46-49,共4页
文摘
针对机器人运动控制模型中存在的未知项建模误差,提出了基于迭代学习与滑模控制的机器人组合自适应控制方法。将机器人动力学方程以状态回归量的形式表示,使时变参数与物理参数分离,通过设计的参数自适应律,实现了对未知参数的在线估计。将跟踪误差限制在滑模面上,实现了对目标轨迹的有效跟踪。仿真实例表明,提出的组合控制算法在机器人轨迹跟踪中具有一定的可行性。
关键词
迭代学习
建模误差
滑模控制
自适应
轨迹跟踪
Keywords
iterative learning
modeling error
sliding mode control
adaptive control
trajectory tracking
分类号
TP39 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
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1
迭代学习在工业机械手自适应控制中的应用
何富其
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010
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