题名 基于引力势能修正的快速行进树路径规划算法
1
作者
徐正宇 贾小林 顾娅军 袁雷
机构
西南科技大学计算机科学与技术 学院 绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室
出处
《计算机应用研究》
北大核心
2025年第8期2416-2420,共5页
基金
国家自然科学基金面上项目(61471306) 四川省自然科学基金资助项目(2022NSFSC0548) 绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室专项资助项目(MYZD23032302)。
文摘
针对快速行进树算法(fast marching tree,FMT^(*))在移动机器人路径规划中存在冗余探索多、路径规划时间长、路径拐点多等问题,提出了一种基于引力势能修正的快速行进树算法(gravitational potential energy FMT^(*),GPE-FMT^(*))。该算法借鉴人工势场法的思想,通过引入有限的引力势能场限制路径探索范围,从而有效减少冗余搜索;同时,采用基于引力势能值的路径树修正策略,在路径树扩展过程中对其生长方向进行引导,使路径树的生长方向更靠近终点,从而减少路径中的拐点,缩短规划时间。仿真实验结果表明,在相同计算资源下,GPE-FMT^(*)显著减少了路径规划时间,降低了路径拐点数和算法迭代次数,提升了路径质量。
关键词
FMT^(*)算法 人工势场法 引力势能修正 路径规划
Keywords
FMT^(*)algorithm artificial potential field method gravitational potential energy correction path planning
分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
题名 基于Walsh码的RFID并行识别碰撞树算法
被引量：1
2
作者
骆萱 贾小林 顾娅军
机构
西南科技大学计算机科学与技术 学院 绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023年第12期3651-3654,共4页
基金
国家自然科学基金面上项目(61471306) 四川省自然科学基金面上项目(2022NSFSC0548) +1 种基金 四川省重点研发计划项目(2020YFS0360) 四川省教育厅人才培养质量和教学改革项目(JG2021-1414)。
文摘
针对大规模标签场景下,改进碰撞树(ICT)算法中碰撞时隙较多且有多个碰撞位时无法并行识别多标签的问题,提出一种基于Walsh码的RFID并行识别碰撞树(PICT)算法。PICT算法引入Walsh同步正交码与碰撞树协议相结合,对ICT算法中发生多位碰撞时的标签使用Walsh码进行扩频,具有唯一Walsh码的标签通过不同的子信道与阅读器通信,实现多标签并行识别。理论与实验分析表明,PICT算法相比同类算法所需系统总时隙数更少,并且具有更高的系统识别率,适合大规模标签的快速识别。
关键词
射频识别 Walsh同步正交码 碰撞树协议 并行识别 防碰撞
Keywords
radio frequency identification Walsh synchronous orthogonal code collision tree protocol parallel recognition anti-collision
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 融合人工势场法的动态快速行进树路径规划算法
被引量：4
3
作者
吴旭鹏 贾小林 顾娅军
机构
西南科技大学计算机科学与技术 学院RFID&IOT实验室 绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024年第9期2745-2750,共6页
基金
国家自然科学基金面上项目(61471306) 四川省自然科学基金资助项目(2022NSFSC0548) +1 种基金 四川省重点研发计划资助项目(2020YFS0360) 四川省教育厅教改资助项目(JG2021-1414)。
文摘
针对快速行进树算法(FMT*)由于随机采样导致的冗余探索问题以及不适用于动态环境的问题,提出一种融合人工势场法的动态快速行进树路径规划算法(APF-Dynamic FMT*),该算法设计了一种基于人工势场法的采样点引导函数,该函数根据环境信息动态的调整采样点生成范围,减少冗余探索。同时,该算法设计了一种路径树动态调整机制,当现有路径受到环境改变的影响时,能在未受影响的剩余路径树的基础上重新规划出新的优秀路径,适用于解决动态环境下的路径规划问题。仿真实验结果表明,APF-Dynamic FMT*算法在消耗相同计算资源的同时,显著提高了路径规划的成功率与路径质量,且当现有路径受动态环境影响后,能够高效地重新规划出可通行的优秀路径。
关键词
FMT*算法 人工势场法 动态路径规划
Keywords
FMT*algorithm artificial potential field method dynamic path planning
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 融合椭圆约束的快速行进树路径规划算法
4
作者
袁雷 贾小林 顾娅军 徐正宇
机构
西南科技大学计算机科学与技术 学院 绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2024年第12期3595-3599,共5页
基金
国家自然科学基金面上项目(61471306) 四川省自然科学基金面上项目(2022NSFSC0548) 绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室专项资助项目(MYZD23032302)。
文摘
为解决快速行进树算法(fast marching tree,FMT^(*))生成路径拐点多,且由于冗余探索导致路径规划时间长的问题,提出一种融合椭圆约束的快速行进树算法(ellipse constraints FMT^(*),EC-FMT^(*))。首先引入椭圆约束限制算法探索范围,并结合直连策略避免冗余探索,缩短了路径规划时间;对于路径拐点多的问题,通过父节点重选策略修正路径,去除不必要的拐点。仿真实验表明:采样点数量为1000、1500、2000个时,EC-FMT^(*)与FMT^(*)、RRT^(*)、APF-Dynamic FMT^(*)相比,在平均规划时间上分别降低了81.9%~86.76%、86.15%~89.78%、77.12%~85.76%,并且拐点数量也有所降低;同时,EC-FMT^(*)与FMT^(*)、APF-Dynamic FMT^(*)相比,迭代次数分别减少了84.72%~87.03%、80.89%~85.55%。说明EC-FMT^(*)能够有效减少冗余探索,缩短路径规划时间,提高路径质量。
关键词
FMT*算法 椭圆约束 直连策略 父节点重选
Keywords
FMT*algorithm elliptical constraint direct connection strategy parent node reselection
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 融合注意力机制的轻量化大熊猫目标检测模型
5
作者
吕皓天 贾小林
机构
西南科技大学计算机科学与技术 学院
出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第8期61-68,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(No.61471306) 四川省自然科学基金面上项目(No.2022NSFSC0548) +1 种基金 四川省重点研发计划项目(No.2020YFS0360) 四川省教育厅人才培养质量和教学改革项目(No.JG2021-1414)。
文摘
针对大熊猫在复杂环境中难以识别,以及目标检测模型在计算资源有限的嵌入式设备上部署效果差的问题,提出一种轻量化的大熊猫目标检测模型Giant Panda-YOLOv5n(GP-YOLOv5n)。该模型在YOLOv5n的基础上进行改进,提出了融合注意力的深度可分离颈部网络,提高复杂环境下对目标的检测精度与检测速度,并在边界框回归损失函数中引入Alpha-IoU来提高模型对目标的边界框定位精度。在自制大熊猫数据集上进行训练后,对模型进行嵌入式设备优化并迁移部署到Jetson Nano。实验结果表明,改进后的模型在mAP50和mAP50:95指标上达到了97.8%和73.6%,相较于原始模型分别提升了2.7%和9.2%,在嵌入式设备上的模型检测速度达到了15.12 f/s,能够准确、实时地检测出复杂环境中的大熊猫个体。
关键词
目标检测 图像处理 嵌入式系统 轻量化
Keywords
object detection image processing embedded system lightweight
分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
题名 基于RFID虚拟标签的室内停车场车辆定位算法
被引量：7
6
作者
罗仕涛 贾小林 顾娅军
机构
西南科技大学计算机科学与技术 学院RFID&IOT实验室 绵阳市移动物联射频识别技术重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023年第1期218-222,共5页
基金
国家自然科学基金面上项目(61471306) 四川省重点研发计划项目(2020YFS0360) +1 种基金 四川省自然科学基金资助项目(2022NSFSC0548) 四川省教育厅教改项目(JG2021-1414)。
文摘
在室内停车场中应用基于RFID的LANDMARC算法进行车辆定位时,由于室内停车场的复杂结构以及多径效应的影响,车辆定位精度不能通过增加参考标签数目或均匀规则的部署参考标签等方式来提升。提出了一种基于虚拟RFID标签的室内定位算法(location algorithm based on virtual tag,LAVT)。该算法通过近邻标签确定车辆的近邻区域,计算出近邻区域的外心并插入虚拟参考标签;通过虚拟参考标签替换原近邻标签、缩小近邻区域面积,使新近邻标签更临近待定位车辆,从而更精确地计算出车辆的位置。仿真实验表明:LAVT算法在室内停车场环境中将车辆定位精度提升了19.03%。LAVT算法应用于室内停车场环境中的车辆定位具有更好的适用性,能满足室内停车场车辆定位的基本需求。
关键词
射频识别 外心 虚拟参考标签 拉格朗日插值 近邻区域
Keywords
RFID circumcenter virtual tag Lagrange interpolation neighbor region
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
