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欠驱动桥式吊车系统自适应控制
被引量：
29
1
作者
马博军
方勇纯
+1 位作者
王宇韬
姜钟平
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1105-1109,共5页
针对桥式吊车这类非线性欠驱动系统,提出了一种基于耗散理论的自适应控制器.它能够有效地抑制运输过程中负载的摆动,并将其快速准确地运送到指定的位置.相比其他吊车控制系统,这种控制器无需准确测量台车和负载质量以及吊绳长度,可以根...
针对桥式吊车这类非线性欠驱动系统,提出了一种基于耗散理论的自适应控制器.它能够有效地抑制运输过程中负载的摆动,并将其快速准确地运送到指定的位置.相比其他吊车控制系统,这种控制器无需准确测量台车和负载质量以及吊绳长度,可以根据系统响应情况来对这些参数进行在线估计,这将极大地方便控制器在实际吊车系统中的推广应用.对于闭环系统的稳定性,文中通过李雅普诺夫理论及拉塞尔不变性原理进行了证明,仿真结果也证实了这种自适应控制器能够对吊车系统进行良好的控制.
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关键词
自适应控制
耗散系统
桥式吊车
欠驱动系统
抗摆控制
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职称材料
题名
欠驱动桥式吊车系统自适应控制
被引量：
29
1
作者
马博军
方勇纯
王宇韬
姜钟平
机构
南开
大学
机器人与信息自动化研究所
纽约科技大学电气与计算机工程系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1105-1109,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60875055)
天津市应用基础研究计划(07JCYBJC05400)
新世纪优秀人才支持计划(NCET-06-0210).
文摘
针对桥式吊车这类非线性欠驱动系统,提出了一种基于耗散理论的自适应控制器.它能够有效地抑制运输过程中负载的摆动,并将其快速准确地运送到指定的位置.相比其他吊车控制系统,这种控制器无需准确测量台车和负载质量以及吊绳长度,可以根据系统响应情况来对这些参数进行在线估计,这将极大地方便控制器在实际吊车系统中的推广应用.对于闭环系统的稳定性,文中通过李雅普诺夫理论及拉塞尔不变性原理进行了证明,仿真结果也证实了这种自适应控制器能够对吊车系统进行良好的控制.
关键词
自适应控制
耗散系统
桥式吊车
欠驱动系统
抗摆控制
Keywords
adaptive control
dissipativity
overhead crane
underactuated system
anti-swing control
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动桥式吊车系统自适应控制
马博军
方勇纯
王宇韬
姜钟平
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
29
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