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一种具备多种抓取模式的三指机械手被引量：10: 1; 作者张磊孙斌 +4 位作者李红兵徐冰辉戴丽娟张兴国邢强《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第12期49-54,共6页; 针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成,每根手指有3个关节;使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动,减少了驱... 展开更多; 关键词机械手耦合传动仿真抓取; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种考虑成像特性的摄像机线性标定方法被引量：4: 2; 作者张磊汤小伟 +2 位作者李红兵戴丽娟姚阳《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期1832-1841,共10页; 针对经典Faugeras线性标定方法求解时只当成一般数学问题,未利用相机特性,造成对有关参数约束过少而标定精度低的问题,提出一种利用相机成像特性的摄像机线性标定方法。该方法把图像中心作为主点位置,将与图像横、纵坐标相关的参数先分... 展开更多; 关键词摄像机标定线性标定在线标定离线标定; 在线阅读下载PDF 职称材料

光流引导下机器人抓取目标物角点动态匹配被引量：3: 3; 作者吕栋阳张磊 +2 位作者张丹姚兴田苏波泳《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第6期200-206,共7页; 针对目标物位姿在线估计中的特征点动态匹配问题,以木块作为实验对象,提出了一种光流引导的目标物角点动态匹配方法。使用Yolov2-tiny进行目标物识别,完成目标物定位与分类。在提取区域内完成Shi-Tomasi角点检测,采用LK(Lucas-Kanade)... 展开更多; 关键词 Yolov2-tiny Shi-Tomasi角点 LK光流角点匹配; 在线阅读下载PDF 职称材料

船舶泵控式抗横倾系统的设计与抗横倾验证被引量：1: 4; 作者宫尚军张磊 +1 位作者姚兴田朱志松《船海工程》北大核心 2021年第4期77-82,共6页; 为了解决传统的船舶抗横倾系统存在生产成本高、横倾补偿速率低等问题,设计泵控式抗横倾系统,针对船舶本身质量惯性大,在横倾平衡调节过程中采用传统PID控制存在调节时间长、系统超调量大的问题,设计一种模糊PID控制策略。分析船舶泵控... 展开更多; 关键词泵控式抗横倾模糊PID 建模仿真试验平台; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种具备多种抓取模式的三指机械手被引量：10: 1; 作者张磊孙斌李红兵徐冰辉戴丽娟张兴国邢强; 机构南通大学机械工程学院上海交通大学仪器科学与工程系约克大学拉松德学院机械工程系美国德州大学阿灵顿分校心理系; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第12期49-54,共6页; 基金江苏省六大人才高峰项目(2015-ZBZZ-023) 上海市自然科学基金项目(18ZR1421300) +2 种基金 2018年度江苏省政府留学奖学金项目; 文摘针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成,每根手指有3个关节;使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动,减少了驱动电动机数;为保证手指控制的灵活度,末端指尖单独由电动机驱动。采用D-H参数法建立手指运动学模型,完成正运动学求解。通过ADAMS软件对机械手进行运动学仿真,分析了三指机械手的运动特性及抓取力。根据包络抓取、精细抓取和普通夹取等几种抓取模式的需要布置了触觉传感器,对常见的目标物进行了抓取试验,验证了该机械手的实用性。三指机械手成本低、制造加工方便,对于难以获得昂贵灵巧手的研究机构和工厂具有实际应用价值。; 关键词机械手耦合传动仿真抓取; Keywords robot hand coupling transmission simulation grasping; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种考虑成像特性的摄像机线性标定方法被引量：4: 2; 作者张磊汤小伟李红兵戴丽娟姚阳; 机构南通大学机械工程学院约克大学拉松德学院上海交通大学仪器科学与工程系德州大学阿灵顿分校心理系; 出处《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期1832-1841,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(51505280) 上海市自然科学基金资助项目(18ZR1421300) 江苏省政府留学奖学金资助项目(2017,2018)。; 文摘针对经典Faugeras线性标定方法求解时只当成一般数学问题,未利用相机特性,造成对有关参数约束过少而标定精度低的问题,提出一种利用相机成像特性的摄像机线性标定方法。该方法把图像中心作为主点位置,将与图像横、纵坐标相关的参数先分开求解一部分,再将剩余参数混合求解。研究结果表明:提出的线性标定法的精度相比于经典Faugeras线性标定方法有了很大提升,参数更为合理,因此,该方法可直接应用于标定要求不太高的场合;本文方法简单实时性高,可应用于需要实时估计标定参数的在线视频场合。; 关键词摄像机标定线性标定在线标定离线标定; Keywords camera calibration linear calibration online calibration offline calibration; 分类号 TB811 [一般工业技术—摄影技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名光流引导下机器人抓取目标物角点动态匹配被引量：3: 3; 作者吕栋阳张磊张丹姚兴田苏波泳; 机构南通大学机械工程学院德岛大学信息工程学院约克大学拉松德学院机械工程系; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第6期200-206,共7页; 基金江苏省产学研合作项目(BY2018208) 2018年度江苏省政府留学奖学金。; 文摘针对目标物位姿在线估计中的特征点动态匹配问题,以木块作为实验对象,提出了一种光流引导的目标物角点动态匹配方法。使用Yolov2-tiny进行目标物识别,完成目标物定位与分类。在提取区域内完成Shi-Tomasi角点检测,采用LK(Lucas-Kanade)光流对角点跟踪的方法实现角点在相邻两帧图像中的初始匹配,针对光流跟踪中特征点的偏移问题,对跟踪点为中心的11×11邻域进行角点再提纯。实验证明该算法能在视频序列中对目标物角点实时动态地匹配,且角点匹配结果比SIFT和Harris-SIFT方法准确度更高,实时性更好。; 关键词 Yolov2-tiny Shi-Tomasi角点 LK光流角点匹配; Keywords Yolov2-tiny Shi-Tomasi corner Lucas-Kanade(LK)optical flow corner match; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名船舶泵控式抗横倾系统的设计与抗横倾验证被引量：1: 4; 作者宫尚军张磊姚兴田朱志松; 机构南通大学机械工程学院约克大学拉松德学院机械工程系; 出处《船海工程》北大核心 2021年第4期77-82,共6页; 基金国家重点研发计划(2019YFB2005304) 江苏省产学研合作项目(BY2018208) 江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX20_2824)。; 文摘为了解决传统的船舶抗横倾系统存在生产成本高、横倾补偿速率低等问题,设计泵控式抗横倾系统,针对船舶本身质量惯性大,在横倾平衡调节过程中采用传统PID控制存在调节时间长、系统超调量大的问题,设计一种模糊PID控制策略。分析船舶泵控式抗横倾系统的结构组成和工作原理,建立实际船舶泵控式抗横倾系统Simulink模型,设计系统模糊PID控制器,在Matlab环境中进行仿真实验,结果表明,相比于PID控制,采用模糊PID控制系统最大超调量减少30%,船舶恢复平衡时间减少了90 s,搭建泵控式抗横倾系统试验平台并进行抗横倾试验,验证了该抗横倾系统的实用性。; 关键词泵控式抗横倾模糊PID 建模仿真试验平台; Keywords pump-controlled anti-roll fuzzy PID modeling and simulation test platform; 分类号 U664.7 [交通运输工程—船舶及航道工程] TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种具备多种抓取模式的三指机械手	张磊孙斌李红兵徐冰辉戴丽娟张兴国邢强	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2019	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种考虑成像特性的摄像机线性标定方法	张磊汤小伟李红兵戴丽娟姚阳	《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	光流引导下机器人抓取目标物角点动态匹配	吕栋阳张磊张丹姚兴田苏波泳	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	船舶泵控式抗横倾系统的设计与抗横倾验证	宫尚军张磊姚兴田朱志松	《船海工程》北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料