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题名导弹起竖过程轨迹规划及跟踪控制研究
被引量：6
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作者
田桂
谢建
陈永宁
陈晓波
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机构
第二炮兵工程学院
陆军航空兵学院第一飞行训练团
第二炮兵驻长沙地区军事代表室
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第11期2356-2361,2371,共7页
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文摘
为实现导弹的快速平稳起竖,对导弹起竖过程的最优时间轨迹规划和跟踪控制问题进行研究。在分析起竖液压缸负载力的基础上,建立了起竖系统电液比例阀控多级缸的数学模型。为消除起竖过程中多级液压缸换级碰撞带来的液压冲击,提出了采用分级规划的策略。对每一级进行轨迹规划时,为保证起竖过程的平稳性,采用基于非对称组合正弦函数的轨迹规划方法。在综合考虑装备实际中的液压系统压力、流量及负载横向过载约束的基础上,建立了导弹起竖过程的最优时间轨迹规划模型并给出了模型的求解方法。针对导弹起竖系统具有非线性、大范围变负载、模型参数时变的特点,设计了基于H回路成形的鲁棒跟踪控制器。最后,以某型导弹起竖过程的轨迹规划和跟踪控制为例进行了仿真研究,结果表明提出的轨迹规划方法和设计的鲁棒跟踪控制器的有效性。
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关键词
多级液压缸
轨迹规划
导弹起竖
跟踪控制
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Keywords
multistage hydraulic cylinder
trajectory planning
missile erection
tracking control
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名含多级液压缸的大型液压举升系统时间最优轨迹规划
被引量：5
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作者
田桂
谢建
陈永宁
刘军捷
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机构
第二炮兵工程学院
陆军航空兵学院第一飞行训练团
第二炮兵驻长沙地区军事代表室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2012年第3期50-53,共4页
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文摘
采用分段线性控制方法控制含多级液压缸的大型液压举升系统时,由于加速度不连续,易在举升过程中产生较大冲击。为消除举升过程中多级液压缸换级碰撞带来的液压冲击,提出了采用分级规划的策略。对每一级进行轨迹规划时,为保证举升过程的平稳性,采用B样条函数对举升负载的轨迹进行规划。在综合考虑工程实际中的液压系统压力、流量及负载横向过载约束的基础上,建立了举升系统的时间最优轨迹规划模型。针对解析法计算多级液压缸的最大速度和驱动力困难等问题,通过引入罚函数,提出一种改进的粒子群优化算法求解时间最优轨迹规划模型。含二级液压缸的某大型液压举升系统的仿真结果表明,提出的分级规划策略和时间最优轨迹规划方法是有效的。
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关键词
多级液压缸
轨迹规划
时间最优
粒子群优化算法
举升系统
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Keywords
Multistage hydraulic cylinder
Trajectory planning
Optimal time
Particle swarm optimization algorithm
Lift system
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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