基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制 被引量：26

1

作者 田琦 李琪 +1 位作者 姚鹏 赵媛 《电子科技》 2011年第9期131-133,139,共4页

通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着... 通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的动态调整PID控制器的3个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明,该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。 展开更多

关键词 移动机器人 运动控制 四轮全向机器人 模糊PID

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基于粗糙集的图像聚类分割方法研究 被引量：10

2

作者 刘岩 岳应娟 +1 位作者 李言俊 张科 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期300-302,共3页

结合粗糙集理论和K 均值聚类算法,提出了一种图像分割方法。将原图像按等价关系进行划分,基于属性约简的概念对不同区域按照不可分辨关系分类。分割结果表明,文中方法是一种有效的图像分割方法,具有良好的鲁棒性。

关键词 粗糙集 K-均值聚类 图像分割

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针对容性压电负载的桥式功率放大电路的设计 被引量：5

3

作者 姚鹏 刘岩 +1 位作者 张胜修 王道平 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2011年第2期235-238,263,共5页

功率放大电路负责驱动容性压电负载,是整个压电执行器的关键部件。根据某驱动电源中的功率放大电路作为设计对象,通过采用桥式电路结构,从而提高了整体性能;通过研究放大器的共模输入电压范围,从而设定了非对称电源;通过分析波形,从而... 功率放大电路负责驱动容性压电负载,是整个压电执行器的关键部件。根据某驱动电源中的功率放大电路作为设计对象,通过采用桥式电路结构,从而提高了整体性能;通过研究放大器的共模输入电压范围,从而设定了非对称电源;通过分析波形,从而设定了电压增益;通过采用过压保护和限制电流,增强了电路的安全性;通过计算热工,设置了散热方式;通过使用方波测试法,测定了电路的稳定性。实验结果显示,该方法能实现双极性输出,以至于性能上的提高胜过了成本和复杂性的增加。 展开更多

关键词 压电执行器 驱动电源 放大电路 容性负载 桥式

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弹载电子干扰机作战效能仿真评估 被引量：9

4

作者 罗波 毕义明 李马戍 《兵工自动化》 2010年第12期28-30,共3页

为评估弹载干扰机的作战效能,在干扰评估准则的基础上,建立干扰、探测模型,通过分析反导系统于目标导弹之间的关系,提出最小干扰距离指标,并对几种典型反导武器系统的探测雷达进行干扰效果仿真计算,分析其在最小干扰距离指标下的干信比... 为评估弹载干扰机的作战效能,在干扰评估准则的基础上,建立干扰、探测模型,通过分析反导系统于目标导弹之间的关系,提出最小干扰距离指标,并对几种典型反导武器系统的探测雷达进行干扰效果仿真计算,分析其在最小干扰距离指标下的干信比,得出弹载干扰机的作战效能。该研究对现代高技术战争条件下导弹攻防对抗具有实际意义和应用价值。 展开更多

关键词 干扰 弹载干扰机 最小干扰距离 突防

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导弹起竖过程中的对地荷载研究 被引量：6

5

作者 程洪杰 钱志博 +1 位作者 赵媛 李斌茂 《兵工自动化》 2011年第11期1-3,19,共4页

为提高导弹武器系统的生存能力和快速反应能力,对导弹起竖过程中的对地荷载进行研究。分析在导弹起竖过程中发射场坪所受载荷,将发射车视为左右对称体,在考虑风载荷影响的前提下,计算出导弹起竖过程中的前后支腿对地压力,为建立发射场... 为提高导弹武器系统的生存能力和快速反应能力,对导弹起竖过程中的对地荷载进行研究。分析在导弹起竖过程中发射场坪所受载荷,将发射车视为左右对称体,在考虑风载荷影响的前提下,计算出导弹起竖过程中的前后支腿对地压力,为建立发射场坪的评估模型提供了载荷判据;利用压力检测装置采集导弹起竖时的支腿对地压力,得到了支腿压力随起竖角度的变化曲线,并以现场实测进行数据采集结果分析。分析结果表明:理论计算结果和压力幅值与变化趋势较为吻合,计算结果合理,可为导弹无依托发射的场坪选取和判断提供参考。 展开更多

关键词 无依托发射 承载能力 载荷分析

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基于神经网络与最小二乘法在故障诊断中的应用研究 被引量：5

6

作者 姚鹏 刘岩 +1 位作者 张胜修 王道平 《现代电子技术》 2010年第11期4-6,共3页

首先介绍BP神经网络与非线性最小二乘法在故障诊断中的应用,然后融合两者的技术特点,提出一种用于分析时序冗余信号,基于参数估计的故障诊断技术。随后,较详细地介绍了用于故障诊断神经网络样本的生成和网络的训练,通过以不依赖系统模... 首先介绍BP神经网络与非线性最小二乘法在故障诊断中的应用,然后融合两者的技术特点,提出一种用于分析时序冗余信号,基于参数估计的故障诊断技术。随后,较详细地介绍了用于故障诊断神经网络样本的生成和网络的训练,通过以不依赖系统模型的神经网路的输出作为初始估计,利用依赖系统模型的最小二乘法完成对故障参数的最终估计。最后,通过在不同输入激励下的输出响应进行校验的方式,以仿真的方式验证了该故障诊断的应用具有可行性。 展开更多

关键词 故障诊断 神经网络 最小二乘法 参数估计 MATLAB

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C^4ISR系统军事需求开发方法研究 被引量：4

7

作者 邓鹏华 毕义明 +1 位作者 姜志平 罗雪山 《现代防御技术》 北大核心 2009年第3期57-63,共7页

针对C^4ISR系统军事需求开发尚无规范、成熟方法的现状,提出了一种新的C^4ISR系统军事需求定义,并在此基础上结合体系结构框架理论,提出C^4ISR系统军事需求开发分为使命需求开发、作战需求开发、综合保障需求开发和正式需求文档和需求... 针对C^4ISR系统军事需求开发尚无规范、成熟方法的现状,提出了一种新的C^4ISR系统军事需求定义,并在此基础上结合体系结构框架理论,提出C^4ISR系统军事需求开发分为使命需求开发、作战需求开发、综合保障需求开发和正式需求文档和需求规约生成4个部分,研究了各自的开发方法,并对其开发过程进行了总结。结果可为C^4ISR系统实际开发提供有益的指导。 展开更多

关键词 C^4SR系统 军事需求 体系结构框架理论 开发方法

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移动卫星通信天线的极化匹配分析及稳定方案 被引量：4

8

作者 王道平 何敏 +1 位作者 毕清波 沈晓卫 《广播与电视技术》 北大核心 2008年第7期117-121,共5页

为了提高移动卫星通信质量,本文分析了极化匹配的原理和极化扰动的产生原因,得到了极化角的计算公式,给出了基于极化对消的极化轴稳定方案。

关键词 移动卫星通信 极化匹配 极化对消极化 扰动 极化稳定

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导弹武器系统作战效能的灰色评估 被引量：19

9

作者 刘海燕 史志富 《航空兵器》 2005年第3期11-14,共4页

依据导弹武器系统的战术技术指标要求,建立了导弹武器系统的指标体系;运用灰色系统的原理和方法结合层次分析法对该系统的能力进行评价,评价采取定量分析为主,与定性分析相结合。实例证明,灰色评估与层次分析法相结合能有效降低人为因... 依据导弹武器系统的战术技术指标要求,建立了导弹武器系统的指标体系;运用灰色系统的原理和方法结合层次分析法对该系统的能力进行评价,评价采取定量分析为主,与定性分析相结合。实例证明,灰色评估与层次分析法相结合能有效降低人为因素的影响,评价结果具有客观性,一定程度上能给决策者提供可靠的依据。 展开更多

关键词 灰色综合评价 导弹武器系统 效能评估 层次分析法

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基于RoboCup比赛的全景视觉系统镜面设计 被引量：2

10

作者 陈林鹏 张国良 +1 位作者 张合新 田琦 《电子器件》 CAS 2007年第6期2275-2279,共5页

为了满足RoboCup机器人足球比赛对图像的要求,同时为避免由双曲面镜面、抛物面镜面等传统镜面构成的全景视觉系统引起的图像变形,依据不同成像特点的镜面,提出了一种由水平等比例镜面、垂直等比例镜面、平面镜面构成的新型组合镜面,获... 为了满足RoboCup机器人足球比赛对图像的要求,同时为避免由双曲面镜面、抛物面镜面等传统镜面构成的全景视觉系统引起的图像变形,依据不同成像特点的镜面,提出了一种由水平等比例镜面、垂直等比例镜面、平面镜面构成的新型组合镜面,获得了视场为360°的图像,并使图像在最远约7m的水平范围内和相应的约1m的垂直范围内无变形失真.最后给出了实际应用中的成像图. 展开更多

关键词 ROBOCUP 组合镜面 全景视觉系统 机器人足球 图像变形

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信号奇异性的小波分析 被引量：2

11

作者 梁亚平 王惠珍 任兴民 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S8期557-559,共3页

提出了利用小波变换对信号奇异性进行定量分析的方法,包括对信号奇异点的定位能力、奇异性的分类能力以及奇异性程度的确定能力三个方面。

关键词 小波变换 奇异性检测 奇异性分类 LIPSCHITZ 奇异性指数

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基于单传感器的大行程纳米级混合直线执行器 被引量：1

12

作者 姚鹏 刘岩 +1 位作者 张胜修 王道平 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2011年第3期390-393,共4页

为了突破拥有多个传感器的独立叠堆混合执行器的局限性,一种新式的混合直线执行器结合了具有极高分辨率的压电系统和具有大行程范围的电机系统。为了减少间隙,选择了进给丝杆作为传动机构。为了提高绝对定位精度,控制器仅依赖于一个位... 为了突破拥有多个传感器的独立叠堆混合执行器的局限性,一种新式的混合直线执行器结合了具有极高分辨率的压电系统和具有大行程范围的电机系统。为了减少间隙,选择了进给丝杆作为传动机构。为了提高绝对定位精度,控制器仅依赖于一个位移传感器,从而同时完成了粗动与精动的定位控制。针对提高天线指向控制系统的整体性能,设计了特定的混合直线执行器的控制系统。通过测试原理样机,最终验证了该系统从启动到稳定,每一个动作都能充分体现出压电执行器与电机执行器混合的优势。 展开更多

关键词 压电 电机 混合 执行器 行程 纳米定位 传感器 SIMULINK

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直序扩频的研究与FPGA实现 被引量：2

13

作者 王道平 郭峰 韩溟 《电子科技》 2011年第9期66-69,共4页

直接序列扩频通信系统以强抗噪声、低截获性和多址通信等特点,在军事及民用移动通信网络中得到广泛应用。文中对直序扩频的FPGA实现技术进行了研究。以Quartus Ⅱ为开发工具,建立了一个初步的直接序列扩频通信系统。设计了发射模块和接... 直接序列扩频通信系统以强抗噪声、低截获性和多址通信等特点,在军事及民用移动通信网络中得到广泛应用。文中对直序扩频的FPGA实现技术进行了研究。以Quartus Ⅱ为开发工具,建立了一个初步的直接序列扩频通信系统。设计了发射模块和接收模块,发射模块包括PN码产生器、扩频调制器、接收模块包括匹配滤波器和解扩器;给出了上述模块的实现电路及仿真结果。 展开更多

关键词 直序扩频 FPGA PN码 匹配滤波器

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枪弹头痕迹特征直线提取方法 被引量：2

14

作者 李马戍 龙正平 +1 位作者 刘伯宁 范锐锐 《兵工自动化》 2010年第11期39-41,共3页

为了有效地提取枪弹头痕迹特征,提出了一种将三维弹痕数据转换成同形0-1特征点矩阵的方法。介绍了枪弹头痕迹产生的机理,分析了高精度数据采集设备获取枪弹头痕迹数据的过程,基于Hough空间变换模型,建立了从0-1特征点矩阵提取弹痕特征... 为了有效地提取枪弹头痕迹特征,提出了一种将三维弹痕数据转换成同形0-1特征点矩阵的方法。介绍了枪弹头痕迹产生的机理,分析了高精度数据采集设备获取枪弹头痕迹数据的过程,基于Hough空间变换模型,建立了从0-1特征点矩阵提取弹痕特征直线的模型,并对6支枪发射的12发弹的三维弹痕数据进行特征直线提取试验。实验结果证明,该方法能正确有效地提取弹痕特征直线。 展开更多

关键词 枪弹头痕迹 三维弹痕数据 Hough空间变换

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针对容性负载的线性功率放大电路的稳定性设计 被引量：2

15

作者 姚鹏 刘岩 张胜修 《现代电子技术》 2010年第21期189-193,共5页

针对容性负载,从线性功率放大电路稳定性设计的角度,以某压电执行器为研究对象,通过分析相关的设计指标,选择出适用的功率运算放大器;运用噪声增益和反馈零点这两种相位补法,提高了电路的稳定性,避免了超调和振荡,通过理论计算、模型仿... 针对容性负载,从线性功率放大电路稳定性设计的角度,以某压电执行器为研究对象,通过分析相关的设计指标,选择出适用的功率运算放大器;运用噪声增益和反馈零点这两种相位补法,提高了电路的稳定性,避免了超调和振荡,通过理论计算、模型仿真、实物检测相结合的方式,逐步地验证了所做的稳定性设计是有效的、可行的。 展开更多

关键词 容性负载 压电执行器 驱动电源 放大电路 相位补偿 SPICE

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基于GP-IB总线的加速度计测试系统设计 被引量：1

16

作者 赵媛 刘岩 +1 位作者 程洪杰 郭峰 《电子科技》 2011年第11期86-89,共4页

通过对当前加速度计测试工序多、操作复杂、易引起误操作的现状分析,为能更好地标定石英挠性加速度计性能参数,设计了基于GPIB总线技术的加速度计测试系统,确定了系统的硬件组成。同时针对石英挠性加速度计反馈信号较弱、精度要求高的特... 通过对当前加速度计测试工序多、操作复杂、易引起误操作的现状分析,为能更好地标定石英挠性加速度计性能参数,设计了基于GPIB总线技术的加速度计测试系统,确定了系统的硬件组成。同时针对石英挠性加速度计反馈信号较弱、精度要求高的特点,设计采用了数字多用表技术,利用其内部抑制噪声和信号处理等技术,实现了加速度计输出微小信号的精确测量。同时,由于加速度计测试样本数据较少,采用两次插值对获得的数据进行处理,扩大了样本容量,解决了小样本难以建模的问题。与现用的测试系统相比较,该测试系统有着技术先进、数据处理与分析能力强等优点,测试结果表明,该测试系统精确稳定,能够满足加速度计标定测试的使用要求。 展开更多

关键词 加速度计 数据采集 数据处理 GP-IB

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深过冷Ni-Cu-Si合金熔体中的快速枝晶生长 被引量：1

17

作者 宋贤征 张清华 +1 位作者 张琳 孙红辉 《材料科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期53-56,共4页

为了揭示多元合金中的枝晶生长规律,采用电磁悬浮技术实现了Ni-10%Cu-10%Si三元合金的深过冷与快速凝固,实验中合金熔体获得的最大过冷度为236K。对合金快速凝固过程中初生相-αNi的枝晶生长速度测定结果表明,其与过冷度之间存在幂函数... 为了揭示多元合金中的枝晶生长规律,采用电磁悬浮技术实现了Ni-10%Cu-10%Si三元合金的深过冷与快速凝固,实验中合金熔体获得的最大过冷度为236K。对合金快速凝固过程中初生相-αNi的枝晶生长速度测定结果表明,其与过冷度之间存在幂函数关系:V=1.6×10-13ΔT5.7。当ΔT较小时,随着ΔT的增加V增加缓慢,当ΔT较大时,随着ΔT的增加V迅速增加。对比分析表明,溶质Si对-αNi枝晶的生长影响显著,而溶质Cu则几乎没有影响。随着过冷度的增加,未发现-αNi相的微观形态从枝晶向等轴晶转变,但-αNi晶粒尺寸均随着过冷度的增加而急剧细化。 展开更多

关键词 快速凝固 Ni-Cu-Si合金 枝晶生长

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核威慑能力定量化模型研究 被引量：3

18

作者 毕义明 李景文 +1 位作者 杨萍 殷香麒 《西安工程科技学院学报》 2005年第2期224-227,250,共5页

建立核威慑能力定量化模型,进行定量化评估.在论述核威慑的本质含义基础上,通过分析核威慑的相关因素,结合定性分析,给出了核威慑的一种定量分析模型;结合专家评估,对美、俄、中核威慑能力进行了定量分析.结果表明该模型简单适用,对核... 建立核威慑能力定量化模型,进行定量化评估.在论述核威慑的本质含义基础上,通过分析核威慑的相关因素,结合定性分析,给出了核威慑的一种定量分析模型;结合专家评估,对美、俄、中核威慑能力进行了定量分析.结果表明该模型简单适用,对核威慑运用于决策研究具有参考价值. 展开更多

关键词 核威慑 模型 定量分析

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散斑分数傅里叶联合变换相关测量研究

19

作者 赵玮 王莲芬 +1 位作者 张清华 刘长文 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期47-50,共4页

提出数字散斑联合变换分数相关测量方法,利用分数相关可以锐化相关峰的作用,在数字散斑联合变换相关运算中用分数傅里叶变换代替傅里叶变换,提高测量精度.通过对散斑图像进行相位调制,有效地解决了分数傅里叶变换的移变性带来的谱移问题... 提出数字散斑联合变换分数相关测量方法,利用分数相关可以锐化相关峰的作用,在数字散斑联合变换相关运算中用分数傅里叶变换代替傅里叶变换,提高测量精度.通过对散斑图像进行相位调制,有效地解决了分数傅里叶变换的移变性带来的谱移问题.编程模拟和对拉伸试件位移场测量的结果表明,只要选择合适的分数傅里叶变换级次和相位调制函数,可以使相关峰的半宽度从4～5pixel锐化到仅1pixel,得到优于傅里叶变换相关的理想输出. 展开更多

关键词 傅里叶变换 数字散斑 联合变换相关 相位调制

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基于联络矩阵法的道路交通网可靠性研究

20

作者 孙永福 李晓光 范明俊 《四川兵工学报》 CAS 2009年第7期110-111,114,共3页

对于小型网络系统,可用联络矩阵法求出系统的最小路集,进而求出系统的可靠性.为此,在具体分析某交通网络系统的基础上,建立了网络图模型,用联络矩阵法分析了系统可靠性及可靠性敏感度.

关键词 交通网络 可靠性 联络矩阵法

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