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题名基于Sage-Husa的优化粒子滤波算法
被引量：2
- 1
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作者
蔡宗平
戴定成
牛创
朱斌
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机构
第二炮兵工程大学自动化系
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出处
《电光与控制》
北大核心
2015年第1期16-19,共4页
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基金
国家自然科学基金(61203007)
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文摘
针对非线性系统噪声未知时粒子滤波容易发散或者精度下降的问题,提出一种粒子滤波和改进的Sage-Husa估计器相结合的混合滤波算法。首先用粒子滤波对系统状态进行初步估计,将初步估计值作为次级Sage-Husa滤波器的输入量测值,并与系统状态方程组成新的系统,进而用改进的Sage-Husa算法实时估计系统噪声的统计特性并进行滤波,得到最终的系统状态估计值;为了进一步比较算法的性能,对算法的复杂度进行了定量计算,分析表明优化的算法并未明显提高算法的计算量;最后通过目标跟踪仿真实验验证了算法的有效性。
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关键词
目标跟踪
粒子滤波
Sage-Husa滤波
非线性滤波
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Keywords
target tracking
particle filter
Sage-Husa filtering
non-linear filtering
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分类号
V249.32
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名模糊自适应滤波在捷联惯导初始对准中的应用
被引量：3
- 2
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作者
王跃钢
蔚跃
雷堰龙
陈苏邑
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机构
第二炮兵工程大学自动化系
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出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2013年第1期59-62,共4页
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文摘
传统卡尔曼滤波应用于捷联惯导初始对准中由于模型参数、噪声的统计特性不确定,影响估计效果。而模糊自适应卡尔曼滤波能按照模糊推理原理逐步校正系统的观测噪声协方差阵,具体实现是通过观察残差的理论值是否接近于其实际值,系统调整观测噪声协方差的加权以达到修正观测噪声协方差阵的目的,进而提高系统的对准效率。在噪声统计特性未知时,比较了常规卡尔曼滤波与模糊自适应卡尔曼滤波在初始对准中的应用效果。仿真结果表明,这种算法能有效提高系统的滤波效果,是一种较理想的初始对准滤波方法。
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关键词
捷联惯导
初始对准
模糊自适应滤波
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Keywords
SINS initial alignment fuzzy adaptive filter
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分类号
TN967.2
[电子电信—信号与信息处理]
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题名飞行器鲁棒最优末制导律的二阶滑模设计
- 3
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作者
孟飞
范金锁
张合新
夏朝辉
马健
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机构
第二炮兵工程大学自动化系
第二炮兵科研部
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出处
《导弹与航天运载技术》
北大核心
2013年第3期50-54,共5页
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文摘
针对传统最优末制导律鲁棒性能较弱、对参数摄动及外扰敏感的不足,考虑系统存在滑模控制非匹配性干扰及落角约束条件,提出一种基于二阶滑模的鲁棒最优末制导律设计方案。首先介绍高阶滑模控制的基本原理,然后利用Lyapunov稳定性理论分别就线性滑模面和终端滑模面设计二阶滑模鲁棒最优末制导律。基于Lyapunov的稳定性理论证明及仿真结果均表明了该末制导方案的有效性及鲁棒性。
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关键词
最优末制导律
高阶滑模控制
线性滑模
终端滑模
强鲁棒性
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Keywords
Optimal terminal guidance law
Higher-order sliding mode control
Linear sliding mode
Terminal sliding mode
Strong robustness
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分类号
V412
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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题名超球体平方根平淡卡尔曼滤波及其应用
- 4
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作者
王跃钢
蔚跃
雷堰龙
陈苏邑
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机构
解放军第二炮兵工程大学自动化系
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出处
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2012年第5期77-80,共4页
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文摘
针对平淡卡尔曼滤波在捷联惯导大方位失准角下的初始对准中容易出现滤波数值不稳定以及计算量大的问题,提出了超球体平方根平淡卡尔曼滤波算法。该方法采用超球体分布采样点变换方法减少采样点数的求取,降低了算法的计算量;通过结合平方根滤波有效地克服了平淡卡尔曼滤波算法滤波数值不稳定的问题。仿真结果表明:该算法在保证初始对准滤波精度的前提下减小了计算量,提高了滤波效率。
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关键词
捷联惯导系统
初始对准
超球体采样
平方根滤波
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Keywords
strap-down inertial navigation system
initial alignment
spherical sampling
square-root filter
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分类号
TN967.2
[电子电信—信号与信息处理]
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题名基于简化平方根容积卡尔曼滤波的跟踪算法
被引量：10
- 5
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作者
戴定成
蔡宗平
牛创
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机构
第二炮兵工程大学自动化系
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出处
《电光与控制》
北大核心
2015年第3期11-14,共4页
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基金
国家自然科学基金(61203007)
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文摘
目标跟踪的模型通常可表示为一个线性的状态方程与一个非线性的观测方程,为提高平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)算法的跟踪精度和实时性,提出了一种简化的平方根容积卡尔曼滤波(RSCKF)算法。简化算法在时间更新环节,直接利用状态转移矩阵计算状态变量以及协方差矩阵的一步预测值,避免了原算法中采用一组容积点近似计算的复杂过程,推导证明,简化后的算法其时间更新环节与卡尔曼滤波的一步预测结果一致。最后对两种算法进行了计算复杂度比较以及角跟踪仿真实验。实验结果表明,简化的算法能够降低运算时间并提高跟踪精度。
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关键词
目标跟踪
平方根容积卡尔曼滤波
实时性
非线性系统
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Keywords
target tracking
square-root cubature Kalman filter
real time performance
non-linear system
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分类号
V271.4
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于容积卡尔曼滤波的自适应IMM算法
被引量：4
- 6
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作者
戴定成
蔡宗平
牛创
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机构
第二炮兵工程大学自动化系
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出处
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2015年第3期27-30,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61203007)
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文摘
在目标跟踪中,针对无迹卡尔曼滤波在高维状态下容易出现滤波精度下降甚至发散的问题,提出了一种自适应交互式多模型容积卡尔曼滤波算法。首先,将容积卡尔曼滤波引入到交互式多模型算法中,提高了算法在高维非线性情况下的滤波精度。然后,结合马尔科夫参数自适应思想,在模型概率更新阶段,利用后验信息修正马尔科夫概率转移矩阵,增大匹配模型的转移概率,进一步提高模型之间的切换速度。最后,在目标跟踪仿真中利用"当前"统计模型对算法进行验证,实验结果证明了算法的有效性。
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关键词
目标跟踪
交互式多模型
容积卡尔曼滤波
马尔科夫矩阵
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Keywords
target tracking
interacting multiple model
cubature Kalman filter
Markov transition matrix
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分类号
TN713
[电子电信—电路与系统]
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