一类异构多智能体系统一致性协议的收敛性分析 被引量：12

1

作者 孙一杰 张国良 +1 位作者 张胜修 曾静 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期1524-1529,共6页

针对一阶二阶智能体组成的异构多智能体系统,采用了一种线性一致性协议,基于图论和矩阵分析的方法对一致性协议的收敛性进行研究,得出了一致性协议最终收敛值的表达式,并给出了收敛区间,通过参数优化设置可以实现系统收敛到该区间内任... 针对一阶二阶智能体组成的异构多智能体系统,采用了一种线性一致性协议,基于图论和矩阵分析的方法对一致性协议的收敛性进行研究,得出了一致性协议最终收敛值的表达式,并给出了收敛区间,通过参数优化设置可以实现系统收敛到该区间内任意给定的期望值.最后在仿真实例中,实现了异构多机器人系统在期望位置的聚集,仿真结果验证了理论分析的正确性. 展开更多

关键词 异构多智能体系统 一致性 图论 矩阵分析

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一类异构多智能体系非线性协议下的一致性分析 被引量：2

2

作者 孙一杰 张国良 张胜修 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第1期136-139,共4页

针对一阶、二阶混合异构多智能体系统一致性问题研究中,存在状态不可测和系统最终仅可以获得静态一致性的问题,提出了一种具有参考速度的非线性一致性协议。在此基础上,首先,将一致性分析转化为稳定性证明;然后,构造李亚普诺夫函数;最后... 针对一阶、二阶混合异构多智能体系统一致性问题研究中,存在状态不可测和系统最终仅可以获得静态一致性的问题,提出了一种具有参考速度的非线性一致性协议。在此基础上,首先,将一致性分析转化为稳定性证明;然后,构造李亚普诺夫函数;最后,基于李亚普诺夫稳定性理论和拉塞尔不变集原理,分析得出了该异构系统获得一致性的充分条件。仿真结果表明,满足文中的条件,系统在所提出的协议下获得了一致性。 展开更多

关键词 异构多智能体系统 非线性一致性协议 参考速度 图论 李亚普诺夫稳定性理论

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一类异构多个体系统的广义平均一致性分析

3

作者 孙一杰 张国良 +1 位作者 张胜修 曾静 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第4期756-760,共5页

针对1阶、2阶个体组成的异构多个体系统难以确定最终收敛值的问题,对离散时间异构多个体系统固定和动态拓扑下的广义平均一致性问题进行了研究。首先,对包含1阶和2阶个体的离散时间异构多个体系统进行了描述,对不同个体采用相应的控制协... 针对1阶、2阶个体组成的异构多个体系统难以确定最终收敛值的问题,对离散时间异构多个体系统固定和动态拓扑下的广义平均一致性问题进行了研究。首先,对包含1阶和2阶个体的离散时间异构多个体系统进行了描述,对不同个体采用相应的控制协议,提出了离散时间异构系统广义平均一致性的定义。然后,采用非负矩阵理论和无限矩阵乘积等方法,分别分析得出了离散时间异构系统在固定拓扑和动态拓扑条件下实现广义平均一致性的充分条件。最后,通过仿真对该结论进行了验证。 展开更多

关键词 异构多个体 广义平均一致性 动态拓扑 无限矩阵乘积

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一种低成本地磁匹配导航方法 被引量：3

4

作者 陈励华 王仕成 +1 位作者 刘志国 孙渊 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期118-122,188,共6页

针对地磁匹配依赖惯性系统信息的现状,提出了仅利用磁测计和里程计的低成本地磁场定位方法.为解决搜索空间过大的问题,以遗传算法在匹配区域搜索可能的航迹.遗传算法用相关性度量作为适应度函数,并以定向而非随机方式实现变异.仿真结果... 针对地磁匹配依赖惯性系统信息的现状,提出了仅利用磁测计和里程计的低成本地磁场定位方法.为解决搜索空间过大的问题,以遗传算法在匹配区域搜索可能的航迹.遗传算法用相关性度量作为适应度函数,并以定向而非随机方式实现变异.仿真结果显示,在仅提供地磁场测量信息与测点间距的条件下,该方法能够以较小误差有效实现任意形状航迹的匹配. 展开更多

关键词 地磁匹配 遗传算法 相关性度量 定向变异 搜索策略

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近代图像分割方法综述 被引量：17

5

作者 郭锁利 辛栋 刘延飞 《四川兵工学报》 CAS 2012年第7期93-96,共4页

图像分割作为图像处理中核心环节,其任务是将目标区域从背景中分离开来或将目标及其相类似的物体与背景分离,在目标跟踪与识别、图像生成与反演等方面备受关注;在此主要围绕图像分割中心算法对近年的图像分割进行总结分类,并在此基础上... 图像分割作为图像处理中核心环节,其任务是将目标区域从背景中分离开来或将目标及其相类似的物体与背景分离,在目标跟踪与识别、图像生成与反演等方面备受关注;在此主要围绕图像分割中心算法对近年的图像分割进行总结分类,并在此基础上提出研究尚存的问题。 展开更多

关键词 图像处理 图像分割 边缘检测

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一种带有末端弹体姿态角约束的非线性制导律 被引量：4

6

作者 李新三 汪立新 +3 位作者 刘国辉 闫循良 王明建 丁邦平 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期232-237,共6页

针对带有末端多约束的三维非线性制导问题,设计了一种通用模型预测静态规划制导算法。该制导算法通过向后迭代求解权矩阵微分方程对控制量进行更新,将动态优化问题转化为静态优化问题,计算效率得以提高。阐述了通用模型预测静态规划制... 针对带有末端多约束的三维非线性制导问题,设计了一种通用模型预测静态规划制导算法。该制导算法通过向后迭代求解权矩阵微分方程对控制量进行更新,将动态优化问题转化为静态优化问题,计算效率得以提高。阐述了通用模型预测静态规划制导算法的基本原理,详细给出了基于通用模型预测静态规划算法的制导律设计过程。所设计的制导律满足末端法向加速度约束,因此,间接满足末端弹体姿态角约束。仿真时考虑目标的机动方式和落角约束,仿真结果表明,末端位移偏差小于0.5 m,末端落角可控制在0.01°范围内,末端法向加速度小于0.01 m/s2,该制导律能够很好地满足末端位移、落角和法向加速度约束。 展开更多

关键词 通用模型预测静态规划 制导律 落角约束 法向加速度约束 弹体姿态角约束

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基于粒子群优化的Rao-Blackwellized粒子滤波SLAM算法 被引量：9

7

作者 姚二亮 张国良 +1 位作者 汤文俊 徐君 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第A02期37-40,共4页

为了实现在高相似度环境中移动机器人精确高效的自定位与建图,提出了一种基于粒子群优化(PSO)的Rao-Blackwellized粒子滤波同步定位与地图构建(SLAM)算法。利用激光扫描数据校正里程计信息,得到多模态的似然函数,克服相似环境对机器人... 为了实现在高相似度环境中移动机器人精确高效的自定位与建图,提出了一种基于粒子群优化(PSO)的Rao-Blackwellized粒子滤波同步定位与地图构建(SLAM)算法。利用激光扫描数据校正里程计信息,得到多模态的似然函数,克服相似环境对机器人定位的影响;利用粒子群优化算法提高常规粒子滤波器的估计性能,使得高似然采样集向各个后验概率密度分布取值极大的区域运动,同时保持低似然粒子多样性,从而在一定程度上克服粒子贫乏问题,并且显著地降低精确定位所需的粒子数。对所提算法与Gmapping算法在MIT数据集上进行仿真对比实验,结果表明了该算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 移动机器人 同步定位与地图构建 粒子滤波器 建议分布 粒子群优化

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带有末端角度和轨迹路径点约束的MPSC制导律设计 被引量：3

8

作者 李新三 汪立新 +3 位作者 范小虎 闫循良 薛亮 王明建 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期119-124,共6页

针对多约束制导问题,给出了一种同时满足末端角度约束和飞行轨迹路径点约束的模型预测扩展控制制导方法,该制导方法通过满足飞行轨迹路径点约束实现灵活调节飞行轨迹,可以大大缩短目标防御反应时间。模型预测扩展控制制导方法是基于非... 针对多约束制导问题,给出了一种同时满足末端角度约束和飞行轨迹路径点约束的模型预测扩展控制制导方法,该制导方法通过满足飞行轨迹路径点约束实现灵活调节飞行轨迹,可以大大缩短目标防御反应时间。模型预测扩展控制制导方法是基于非线性最优控制理论,给出了控制量表达式以二次形式近似时制导律的设计过程。模型预测扩展控制制导方法只能对末端时刻输出量进行约束,通过对该制导方法进行扩展,使其还可以满足飞行轨迹路径点约束。仿真结果表明,考虑飞行轨迹路径点约束时,导弹经过设定的路径点并以给定的弹道倾角命中目标。 展开更多

关键词 制导 模型预测扩展控制 末端攻击角度约束 轨迹路径点约束

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基于多项式模型和BP神经网络的光纤陀螺温度补偿 被引量：9

9

作者 席绪奇 姚志成 +1 位作者 何志昆 赵曦晶 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第11期54-56,共3页

在对开环干涉型光纤陀螺仪大量实验数据分析的基础上,分别对光纤陀螺仪零位温度漂移建立BP神经网络温度补偿,标度因数与温度、输入角速率建立多项式模型。利用建立的模型对实验数据进行温度补偿。补偿结果表明,BP神经网络补偿效果优于... 在对开环干涉型光纤陀螺仪大量实验数据分析的基础上,分别对光纤陀螺仪零位温度漂移建立BP神经网络温度补偿,标度因数与温度、输入角速率建立多项式模型。利用建立的模型对实验数据进行温度补偿。补偿结果表明,BP神经网络补偿效果优于多项式模型,零偏和零偏稳定性减小了一个数量级,补偿效果明显。 展开更多

关键词 光纤陀螺仪 温度补偿 BP神经网络 多项式模型

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基于噪声检测的激光光斑图像去噪方法 被引量：5

10

作者 王杰飞 刘洁瑜 +1 位作者 沈强 王琪 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第A02期302-304,共3页

基于受污染图像的噪声检测,提出了一种有效的椒盐噪声图像混合滤波算法。首先利用可自适应变化的矢量窗口检测噪声,并对检测到的噪声进行分类,然后采用所提出的伪加权中值滤波和伪加权均值滤波两种算法对图像进行混合滤波,最后加入背景... 基于受污染图像的噪声检测,提出了一种有效的椒盐噪声图像混合滤波算法。首先利用可自适应变化的矢量窗口检测噪声,并对检测到的噪声进行分类,然后采用所提出的伪加权中值滤波和伪加权均值滤波两种算法对图像进行混合滤波,最后加入背景阈值和孤立噪点修正量对滤波后的图像进行灰度修正。提出的方法对不同椒盐噪声强度下的激光光斑图像均体现出优异的滤波性能,去噪和边缘保持性能得到了较大提高,优于传统的中值滤波、均值滤波及其一些改进算法。 展开更多

关键词 图像去噪 椒盐噪声 伪加权中值滤波 伪加权均值滤波 灰度修正

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基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法 被引量：1

11

作者 常琦 张国良 敬斌 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第A02期188-191,209,共5页

针对没有缓冲装置的双足仿人机器人在快速运动中摆动腿落地会对机器人身体稳定性带来影响的问题,结合阻抗控制的控制特点,从能量转换的角度进行分析,提出了基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法。以阻抗控制方法为基础,... 针对没有缓冲装置的双足仿人机器人在快速运动中摆动腿落地会对机器人身体稳定性带来影响的问题,结合阻抗控制的控制特点,从能量转换的角度进行分析,提出了基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法。以阻抗控制方法为基础,通过对机器人摆动腿落地时末端速度以及落地后质心速度的分析,结合在摆动腿落地这一过程中能量的转换关系,对机器人摆动腿各关节的力进行控制,从而达到机器人摆动腿缓冲落地的目的。最后,将此方法应用于机器人Nao,实验证明,机器人摆动腿落地时与地面的瞬时作用力减小,达到了缓冲落地的效果,同时也起到了预先控制的作用。 展开更多

关键词 仿人机器人 阻抗控制 预先控制 能量转换 缓冲落地 机器人Nao 质量中心轨迹

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前视红外末制导Nprod目标识别算法适应性研究 被引量：2

12

作者 刘思雨 王雪梅 +2 位作者 杨小冈 马治明 朱瑞奇 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第15期4375-4378,4383,共5页

描述了前视红外末制导景象匹配中归一化积相关(Nprod)目标识别算法的基本原理。由实际拍摄的典型目标前视红外图像匹配结果得出:当目标所占面积越大、与背景灰度反差越大、边缘越清晰,Nprod算法匹配效果越好;在目标与背景的灰度分布集... 描述了前视红外末制导景象匹配中归一化积相关(Nprod)目标识别算法的基本原理。由实际拍摄的典型目标前视红外图像匹配结果得出:当目标所占面积越大、与背景灰度反差越大、边缘越清晰,Nprod算法匹配效果越好;在目标与背景的灰度分布集中或者目标较远的情况下,匹配效果不甚理想。给出了Nprod目标识别算法的基准图预处理方法,对远距离情况下建筑物目标的匹配进行了匹配方法研究,实验表明具有较好的匹配效果。 展开更多

关键词 归一化积相关算法 前视红外末制导 景象匹配 基准图 实时图

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新息自适应区间Kalman滤波算法及其应用 被引量：6

13

作者 杨长林 柏秀亮 +2 位作者 刘延飞 陈聪 欧迪栋 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第11期132-135,共4页

由于BD—2/MIMU紧组合导航系统在实际应用中存在惯性器件参数不确定、BD—2卫星导航系统易受干扰、信号不稳定等情况,采用传统卡尔曼滤波方法不能有效解决上述问题,因此,提出了一种新的鲁棒自适应滤波算法——新息自适应区间卡尔曼滤波(... 由于BD—2/MIMU紧组合导航系统在实际应用中存在惯性器件参数不确定、BD—2卫星导航系统易受干扰、信号不稳定等情况,采用传统卡尔曼滤波方法不能有效解决上述问题,因此,提出了一种新的鲁棒自适应滤波算法——新息自适应区间卡尔曼滤波(IAIKF)算法,该算法通过将BD—2/MIMU系统模型描述为区间不确定系统,同时通过新息方差的滑动区间最优估计在线自适应调整滤波增益,有效解决量测方差变化剧烈时估计误差迅速增大和系统参数不确定影响滤波估计的问题。仿真表明了该算法的有效性,同时由于该算法给出了导航结果的上下界,对组合导航设计具有重要意义。 展开更多

关键词 新息自适应 区间卡尔曼滤波 BD—2 微惯性测量元件

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基于联邦滤波的组合导航故障诊断与容错研究 被引量：5

14

作者 杨长林 欧迪栋 刘延飞 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第32期8601-8605,共5页

论述了车载BD-2/SINS组合导航的系统级故障诊断方法,包括残差χ2检验方法和状态χ2检验方法。针对状态χ2检验原理的不足,提出一种基于卡尔曼滤波器组的改进的状态χ2检验方法。文中构建了基于联邦滤波的车载BD-2/SINS组合导航的故障诊... 论述了车载BD-2/SINS组合导航的系统级故障诊断方法,包括残差χ2检验方法和状态χ2检验方法。针对状态χ2检验原理的不足,提出一种基于卡尔曼滤波器组的改进的状态χ2检验方法。文中构建了基于联邦滤波的车载BD-2/SINS组合导航的故障诊断系统结构,将残差χ2诊断和改进的状态χ2诊断方法加以整合,能够实现对BD-2/SINS组合导航硬故障和软故障的诊断,并针对无故障、硬故障和软故障三种不同情况分别进行了仿真研究和分析。 展开更多

关键词 BD-2 SINS组合导航 故障诊断 卡尔曼滤波 联邦滤波 容错

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基于属性相容度和重要度的粗糙集属性约简混合算法研究 被引量：6

15

作者 付光远 吴汉钊 杨小冈 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第19期5679-5682,共4页

针对粗糙集属性约简算法中时间效率较低的问题,结合属性相容度模型和属性重要度的模型,提出一种混合相容度和重要度的粗糙集属性约简算法。该算法利用属性的相容度模型,快速地从众多属性中将核集筛选出来,作为基本核集;然后通过属性的... 针对粗糙集属性约简算法中时间效率较低的问题,结合属性相容度模型和属性重要度的模型,提出一种混合相容度和重要度的粗糙集属性约简算法。该算法利用属性的相容度模型,快速地从众多属性中将核集筛选出来,作为基本核集;然后通过属性的重要度模型对基本核集进行补充和完善,作为约简后的最终核集,以确保核集的完整性。实验结果表明,在保证约简结果完整性的基础上,该混合模型算法,大大提高了时间效率,降低了算法的时间复杂度。 展开更多

关键词 粗糙集 属性约简模型 相容度 重要度

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