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一种模块化全方位移动机器人的运动学分析
被引量：
2
1
作者
叶长龙
胡德利
+1 位作者
马书根
李斌
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2010年第1期46-49,共4页
全方位移动机器人由三个轮式模块化单元和一个连接平台组成。轮式模块化单元是一个模块化万向单元称为MUU,具有俯仰、偏航和回转三个自由度。MUU的圆柱形铝合金外壳上安装了一系列的被动轮,这些被动轮机构使MUU成为一个大的全方位驱动轮...
全方位移动机器人由三个轮式模块化单元和一个连接平台组成。轮式模块化单元是一个模块化万向单元称为MUU,具有俯仰、偏航和回转三个自由度。MUU的圆柱形铝合金外壳上安装了一系列的被动轮,这些被动轮机构使MUU成为一个大的全方位驱动轮。MUU在垂直于身体轴线方向能够提供较大驱动力,而在身体轴线方向的作用力由小被动轮卸载,从而实现万向轮的功能。高度的集成性使MUU的通讯和更换易于实现。移动机器人的运动学分析证明了该机器人的运动灵活性。最后,给出了该机器人的运动实验和仿真结果。
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关键词
全方位运动
轮式移动机器人
运动学
模块化
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职称材料
题名
一种模块化全方位移动机器人的运动学分析
被引量：
2
1
作者
叶长龙
胡德利
马书根
李斌
机构
沈阳航空工业学院机电工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所
机器人学
国家重点实验室
立命馆大学机器人学部
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2010年第1期46-49,共4页
基金
辽宁省教育厅项目(2008553)
国家863计划支持项目(2007AA0411703)资助
文摘
全方位移动机器人由三个轮式模块化单元和一个连接平台组成。轮式模块化单元是一个模块化万向单元称为MUU,具有俯仰、偏航和回转三个自由度。MUU的圆柱形铝合金外壳上安装了一系列的被动轮,这些被动轮机构使MUU成为一个大的全方位驱动轮。MUU在垂直于身体轴线方向能够提供较大驱动力,而在身体轴线方向的作用力由小被动轮卸载,从而实现万向轮的功能。高度的集成性使MUU的通讯和更换易于实现。移动机器人的运动学分析证明了该机器人的运动灵活性。最后,给出了该机器人的运动实验和仿真结果。
关键词
全方位运动
轮式移动机器人
运动学
模块化
Keywords
omnidirectional motion
wheeled mobile robot
kinematics
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种模块化全方位移动机器人的运动学分析
叶长龙
胡德利
马书根
李斌
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2010
2
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