期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到77篇文章
< 1 2 … 4 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
基于二次规划的四足机器人步态优化控制
1
作者 张沛 田健 +2 位作者 李剑飞 危清清 徐博 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第10期2049-2058,共10页
为实现四足机器人对角步态下的稳定运动,本文提出了一种基于二次规划的四足机器人运动控制方法,包括支撑相控制和摆动相控制。在支撑相中基于阻抗模型进行机身虚拟力控制,基于动力学参数设计权重矩阵,通过二次规划的优化方法实现足底力... 为实现四足机器人对角步态下的稳定运动,本文提出了一种基于二次规划的四足机器人运动控制方法,包括支撑相控制和摆动相控制。在支撑相中基于阻抗模型进行机身虚拟力控制,基于动力学参数设计权重矩阵,通过二次规划的优化方法实现足底力最优分配;在摆动相中引入机身速度调整落足点,采用5次贝塞尔曲线规划足端轨迹,并通过关节阻抗控制及足底力估计实现了平滑的轨迹追踪和柔顺触地。仿真与实验结果表明,四足机器人能够以对角步态稳定通过障碍、坡道等不平坦地形,并能抵抗侧向冲击,证明了本文控制方法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 四足机器人 对角步态 虚拟模型 二次规划 最优分配 贝塞尔曲线 关节阻抗 轨迹规划
在线阅读 下载PDF
空间机器人在轨操作用多指灵巧末端研究 被引量：1
2
作者 赵志军 张文明 +2 位作者 胡成威 张晓东 王耀兵 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第6期746-752,共7页
空间机器人在轨操作涉及抓握、旋拧、插拔、移动、对接等精细动作,这对末端灵巧操控性能提出极高要求,如自由灵活、多状态感知、轻便可靠等。基于仿形思想,开展了五指灵巧末端研究,采用腱驱动连杆耦合方式,拇指、食指、中指各有3个自由... 空间机器人在轨操作涉及抓握、旋拧、插拔、移动、对接等精细动作,这对末端灵巧操控性能提出极高要求,如自由灵活、多状态感知、轻便可靠等。基于仿形思想,开展了五指灵巧末端研究,采用腱驱动连杆耦合方式,拇指、食指、中指各有3个自由度,无名指、小指、腕部各有2个自由度,手指内部集成六维力/力矩、腱拉力、指节位置等传感器,驱动机构后置于手臂位置;此外,开展了三指灵巧末端研究,3个手指结构相同且各有1个自由度,其中2个手指可根据目标形状调整相对位姿;采用力/位混合等控制策略对末端的抓取及操作能力进行了试验测试。试验结果表明:2种末端可对多种形状及不规则物体进行可靠抓取及操作。 展开更多
关键词 在轨操作 灵巧操作 灵巧末端 多指 空间机器人
在线阅读 下载PDF
空间小碎片抱捕用连续型机器人结构综述 被引量：1
3
作者 杨承旭 王丽华 +2 位作者 危清清 赵志军 王耀兵 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期107-114,共8页
空间小碎片的抓捕任务需要空间机器人在没有合作信息的情况下对目标进行抓捕,连续型机器人本体可在缺少抓捕对象精确测量信息的条件下,直接利用大容差实现高可靠抱捕任务。文章针对连续型机器人在空间小碎片抓捕领域的应用需求,对连续... 空间小碎片的抓捕任务需要空间机器人在没有合作信息的情况下对目标进行抓捕,连续型机器人本体可在缺少抓捕对象精确测量信息的条件下,直接利用大容差实现高可靠抱捕任务。文章针对连续型机器人在空间小碎片抓捕领域的应用需求,对连续型机器人的驱动方式,以及绳驱动连续型机器人的主干、关节进行详细的调研和对比分析,在此基础上提出绳驱动连续型机器人结构设计需关注的关键问题,最后针对应用于空间抱捕任务的连续型机器人结构技术的未来发展进行展望。 展开更多
关键词 连续型机器人 空间抱捕任务 结构设计 研究展望
在线阅读 下载PDF
轮腿式星表机器人复杂地形移动平稳控制研究
4
作者 王景禹 李大明 王耀兵 《载人航天》 北大核心 2025年第5期569-577,共9页
针对轮腿式机器人在星表移动时,因复杂地形引发机身姿态失稳及轮地接触力突变等问题,提出一种基于状态估计的协同控制算法。首先,构建无外力传感器观测体系,采用递推最小二乘法设计轮地接触力估计器实现实时解算;开发腿部质量补偿的质... 针对轮腿式机器人在星表移动时,因复杂地形引发机身姿态失稳及轮地接触力突变等问题,提出一种基于状态估计的协同控制算法。首先,构建无外力传感器观测体系,采用递推最小二乘法设计轮地接触力估计器实现实时解算;开发腿部质量补偿的质心估计器,利用关节编码器动态修正重心偏移。其次,建立姿态-接触力-高度协同控制,基于IMU反馈设计姿态控制器,通过虚拟力分配优化轮端力分布,综合高度调节腿长。仿真结果表明:提出算法能在保证轮地稳定接触的同时实现良好的机身姿态控制效果,显著提升了机器人在非结构化地形中的运动可靠性。 展开更多
关键词 轮腿式机器人 姿态控制 轮-地接触 空间机器人
在线阅读 下载PDF
一种空间服务机器人在轨人机交互系统设计 被引量：2
5
作者 谭启蒙 陈磊 +3 位作者 周永辉 孙沂昆 王耀兵 高升 《载人航天》 CSCD 北大核心 2018年第3期292-298,332,共8页
研究在轨人机交互的技术瓶颈在于如何实现视觉、听觉等多源传感器信息的高效融合,以满足一系列耗时长、难度大、风险高、环境恶劣的空间任务需求。为此提出了一种基于多模态信息融合的在轨人机交互系统设计,构建了适应于不同任务需求和... 研究在轨人机交互的技术瓶颈在于如何实现视觉、听觉等多源传感器信息的高效融合,以满足一系列耗时长、难度大、风险高、环境恶劣的空间任务需求。为此提出了一种基于多模态信息融合的在轨人机交互系统设计,构建了适应于不同任务需求和极端环境的人机交互体系架构,设计了近程/远程交互方案,构建沉浸式多源信息交互机制,并提供自然友好、高效便捷的人机交互接口。开展了多模态信息交互地面验证试验,结果表明,在轨交互涉及的复杂场景三维重建、人体姿态估计结果能有效克服时延大、临场感差等缺陷;经训练后的机器人对规定手势、语音指令的平均识别正确率分别可达74%和86.1%。 展开更多
关键词 空间服务机器人 在轨人机交互 近程交互 远程交互 多模态信息融合
在线阅读 下载PDF
空间机器人关节高转速下摩擦行为试验研究
6
作者 孙康 王耀兵 +3 位作者 倪文成 周轶丁 牛福亮 郝宏 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第6期791-797,共7页
针对典型基于谐波减速器的空间机器人关节,研究其在高低温真空环境下高速正驱和反驱摩擦行为。关节采用XBS-60-120双圆弧齿形谐波减速器,柔性轴承及齿面采用DLC+LW-YZ-5空间润滑脂,试验温度覆盖-40℃至+120℃,电机端转速提高至2520 r/mi... 针对典型基于谐波减速器的空间机器人关节,研究其在高低温真空环境下高速正驱和反驱摩擦行为。关节采用XBS-60-120双圆弧齿形谐波减速器,柔性轴承及齿面采用DLC+LW-YZ-5空间润滑脂,试验温度覆盖-40℃至+120℃,电机端转速提高至2520 r/min。试验结果表明:正驱模式下,关节内部摩擦阻力矩随温度的逐渐降低而显著增加,且输出端载荷越大,摩擦阻力越大,但效率提升也较为明显。输出端速度越高,摩擦力矩越大,效率呈下降趋势;反驱模式下,关节摩擦阻力同样随温度的降低而显著增加,且相同输出端载荷和转速情况下,反驱模式的传动效率显著低于正驱模式。 展开更多
关键词 谐波减速器 高转速 摩擦行为 空间机器人
在线阅读 下载PDF
空间机器人与在轨服务专业委员会2017年年会暨第三届空间机械系统学术研讨会征文通知
7
作者 无 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2017年第4期142-142,共1页
为加强空间智能机器人工程研制与基础科学研究,解决机器人技术在在轨服务、深空探测等重大航天工程领域中应用的瓶颈问题,推动空间智能机器人专业技术的发展,中国自动化学会空间机器人与在轨服务专业委負会及其挂靠单位北京空间飞行器... 为加强空间智能机器人工程研制与基础科学研究,解决机器人技术在在轨服务、深空探测等重大航天工程领域中应用的瓶颈问题,推动空间智能机器人专业技术的发展,中国自动化学会空间机器人与在轨服务专业委負会及其挂靠单位北京空间飞行器总体设计部将于2017年下半年在北京组织召开“空间机器人与在轨服务专业委負会2017年年会暨第三届空间机械系统学术研讨会”. 展开更多
关键词 空间机器人 学术研讨会 在轨服务 机械系统 专业委员会 征文通知 年会 中国自动化学会
在线阅读 下载PDF
我国空间站机械臂系统关键技术发展 被引量：11
8
作者 王友渔 胡成威 +10 位作者 唐自新 高升 熊明华 王耀兵 梁常春 李德伦 张文明 陈磊 曾磊 朱超 刘鑫 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2022年第6期147-155,共9页
空间站机械臂是我国首个自主研制的用于载人航天工程应用的空间机器人系统,在空间站系统中承担大型舱段转位与辅助对接、来访飞行器悬停捕获、支持航天员出舱EVA、舱外状态巡检及舱外载荷拆装维护等重要任务,它涉及机、电、热、光、控... 空间站机械臂是我国首个自主研制的用于载人航天工程应用的空间机器人系统,在空间站系统中承担大型舱段转位与辅助对接、来访飞行器悬停捕获、支持航天员出舱EVA、舱外状态巡检及舱外载荷拆装维护等重要任务,它涉及机、电、热、光、控等多学科技术耦合,涉及多项未解决的关键技术。文章介绍了我国空间站机械臂系统总体技术方案,并阐述了空间站机械臂研制过程中涉及的多项关键技术发展以及该机械臂在轨性能评估情况。 展开更多
关键词 空间站 机械臂 空间机器人 关键技术
在线阅读 下载PDF
空间机器人发展现状与思考 被引量：21
9
作者 林益明 李大明 +1 位作者 王耀兵 王友渔 《航天器工程》 北大核心 2015年第5期1-7,共7页
介绍了空间机器人的基本概念、特点和发展历程,在简述我国空间机器人技术发展现状的基础上,重点介绍了我国空间站机械臂、嫦娥三号巡视器和嫦娥五号采样机械臂等空间机器人的研制情况。结合我国空间机器人型号研制和技术研发的经验和教... 介绍了空间机器人的基本概念、特点和发展历程,在简述我国空间机器人技术发展现状的基础上,重点介绍了我国空间站机械臂、嫦娥三号巡视器和嫦娥五号采样机械臂等空间机器人的研制情况。结合我国空间机器人型号研制和技术研发的经验和教训,对我国空间机器人未来发展应关注的一些问题提出了建议。 展开更多
关键词 空间机器人 发展现状 发展思考
在线阅读 下载PDF
多臂协作式小天体附着取样机器人机械系统 被引量：3
10
作者 赵志军 全齐全 +2 位作者 潘博 危清清 赵京东 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期1-8,共8页
为解决探测器在弱引力、特性未知小天体表面的附着取样难题,提出一种融合着陆缓冲、附着固定、取样、放样等核心功能为一体的附着取样一体化机器人设计方案。基于腿臂复用,提出多臂协作主动自适应式着陆缓冲方案;利用超声波钻钻压力小... 为解决探测器在弱引力、特性未知小天体表面的附着取样难题,提出一种融合着陆缓冲、附着固定、取样、放样等核心功能为一体的附着取样一体化机器人设计方案。基于腿臂复用,提出多臂协作主动自适应式着陆缓冲方案;利用超声波钻钻压力小、硬质岩石表面钻进效率高的特点,提出针对岩石类小天体的超声波钻式附着固定方案;针对星表特性不确定,取样适应性要求高的需求,提出砂轮磨削、毛刷清扫的双模式取样方案。采用仿真方法对着陆缓冲性能、取样性能等进行分析;在原理样机研制基础上,开展附着取样全流程实验。结果表明,附着取样机器人可实现着陆缓冲、附着固定、取样、放样等功能,验证了该系统的核心功能。本研究旨在探索小天体附着取样方法,为小天体取样返回任务提供技术支持。 展开更多
关键词 小天体 附着 取样 主动缓冲 多臂协作
在线阅读 下载PDF
一种空间吸附式爬行机器人设计及其步态规划 被引量：1
11
作者 唐玲 袁宝峰 +1 位作者 王耀兵 危清清 《载人航天》 CSCD 2015年第5期486-491,共6页
针对可在空间飞行器表面吸附爬行和自主可控飞行的空间机器人爬行过程进行控制与仿真问题,在某系统方案和机构设计基础上,基于机器人行走稳定裕度的要求,设计了一种稳定快速爬行的步态,对其足端步态运动轨迹采用三次多项式插值的方法进... 针对可在空间飞行器表面吸附爬行和自主可控飞行的空间机器人爬行过程进行控制与仿真问题,在某系统方案和机构设计基础上,基于机器人行走稳定裕度的要求,设计了一种稳定快速爬行的步态,对其足端步态运动轨迹采用三次多项式插值的方法进行规划,并通过逆运动学求解出各个关节的运动轨迹,基于Adams软件对机器人进行动力学建模及仿真,结果表明在空间零重力环境下,四足吸附式爬行机器人能够快速稳定的行走,验证其机构设计和步态规划的合理性。 展开更多
关键词 空间 吸附 爬行机器人 步态 仿真
在线阅读 下载PDF
自由漂浮空间双臂机器人动目标抓捕控制 被引量：6
12
作者 李梁 李剑飞 +1 位作者 张大伟 王宁飞 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期615-623,共9页
针对空间双臂系统捕获移动目标任务,建立了自由漂浮空间双臂机器人系统动力学模型.针对开链追踪过程,利用自适应方法同时实现速度估计和目标追踪的收敛,可保证双臂同时捕获目标,并设计了基于耦合、漂浮模型的反馈控制律;针对闭链对接过... 针对空间双臂系统捕获移动目标任务,建立了自由漂浮空间双臂机器人系统动力学模型.针对开链追踪过程,利用自适应方法同时实现速度估计和目标追踪的收敛,可保证双臂同时捕获目标,并设计了基于耦合、漂浮模型的反馈控制律;针对闭链对接过程,根据运动约束协调规划双臂的运动,并利用反馈线性化法设计了一种自由浮动空间机器人双臂协调阻抗控制方法,使双臂并联系统的阻抗可以独立配置.仿真结果表明,相比纯追踪,该追踪方法捕获时间更短,轨迹更平直,闭链过程中有效降低了内力,保证了对接的平稳. 展开更多
关键词 双臂协调 空间双臂机器人 阻抗控制 目标抓捕
在线阅读 下载PDF
空间站机械臂人机系统设计与验证
13
作者 朱超 薛书骐 +4 位作者 胡成威 王春慧 吴志红 李德伦 谭丽芬 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期35-42,共8页
在充分调研国际空间站机械臂人机系统设计的基础上,结合中国空间站机械臂人机协同作业需求,建立了空间站机械臂“管理-设计-验证”全周期人机设计体系,通过人机项目规划、人机功能分配等管理要素,针对性地开展了空间机械臂人机系统详细... 在充分调研国际空间站机械臂人机系统设计的基础上,结合中国空间站机械臂人机协同作业需求,建立了空间站机械臂“管理-设计-验证”全周期人机设计体系,通过人机项目规划、人机功能分配等管理要素,针对性地开展了空间机械臂人机系统详细设计,最后,从仿真分析、地面验证、在轨验证三大方面对人机系统进行了全要素全流程的验证,结果表明空间站机械臂人机系统设计合理,可应用于后续航天员出舱活动,保障航天员出舱活动安全、高效。研究结果将为空间机械臂人机系统设计与验证提供体系借鉴和工程指导。 展开更多
关键词 空间站机械臂 人机系统 协同作业 地面验证 出舱任务
在线阅读 下载PDF
机器人航天员双臂操作仿真系统的研究与实现 被引量：2
14
作者 熊明华 张晓东 +1 位作者 肖涛 王耀兵 《载人航天》 CSCD 2017年第2期150-155,共6页
针对机器人航天员复杂操作场景下的任务规划和仿真验证问题,基于仿真模块集成化的设计思想,集成通信模块、任务调度管理模块、路径规划模块、力控制模块、碰撞检测模块、双臂3D几何模型,通过OSG建立了实体模型及仿真场景,并建立插拔、... 针对机器人航天员复杂操作场景下的任务规划和仿真验证问题,基于仿真模块集成化的设计思想,集成通信模块、任务调度管理模块、路径规划模块、力控制模块、碰撞检测模块、双臂3D几何模型,通过OSG建立了实体模型及仿真场景,并建立插拔、抓握、对准、旋拧、搬运、转移等典型操作库,实现了机器人航天员双臂多种复杂操作任务的仿真。最后,通过机器人航天员搬运物体任务仿真实现双臂协调操作任务规划的仿真,验证了该系统的有效性和任务规划验证的合理性。 展开更多
关键词 双臂机器人 路径规划 碰撞检测 一体化仿真
在线阅读 下载PDF
面向空间自主装配验证评估的机械臂避障运动规划
15
作者 谢芳霖 汪凌昕 +2 位作者 张亚航 王耀兵 王捷 《航天器工程》 北大核心 2025年第2期82-89,共8页
面向空间机械臂自主装配的验证评估问题,针对人机、多机协同作业过程中彼此进入对方作业区域后可能出现的高风险碰撞工况,将机械臂避障抓取的运动规划定义为强化学习问题,并提出一种改进的双经验池组合采样经验回放方法。仿真结果表明:... 面向空间机械臂自主装配的验证评估问题,针对人机、多机协同作业过程中彼此进入对方作业区域后可能出现的高风险碰撞工况,将机械臂避障抓取的运动规划定义为强化学习问题,并提出一种改进的双经验池组合采样经验回放方法。仿真结果表明:采用该方法进行训练后,机械臂可有效避开动态障碍物,且末端到位精度从0.2717 m提高至0.0413 m。基于物理样机开展了试验验证,进一步证明了避障抓取策略能使机械臂自主避开任意障碍物并准确抓取目标,不需要对障碍物的运动状态进行预测。文章提出的避障运动规划,可用于各类固定基座空间机械臂的地面验证评估。 展开更多
关键词 空间机械臂 避障运动规划 深度强化学习 优先经验回放 迁移学习
在线阅读 下载PDF
空间机械臂水下试验及其关键技术综述 被引量：12
16
作者 曾磊 孙鹏飞 +2 位作者 陈明 金俨 刘宾 《载人航天》 CSCD 2016年第1期45-54,共10页
为配合航天员出舱活动训练以及在中性浮力环境中验证空间机械臂的相关任务和功能,需开展空间机械臂的水下试验工作。对加拿大I臂、Ranger项目、Eurobot欧洲号机器人等国际空间机械臂水下试验情况进行了调研,提炼出水下密封技术、水下接... 为配合航天员出舱活动训练以及在中性浮力环境中验证空间机械臂的相关任务和功能,需开展空间机械臂的水下试验工作。对加拿大I臂、Ranger项目、Eurobot欧洲号机器人等国际空间机械臂水下试验情况进行了调研,提炼出水下密封技术、水下接口湿式插拔技术、中性浮力配平技术、水动力特性仿真技术、水压传动与关节设计技术等关键技术,为我国空间机械臂后续开展水下试验工作提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 空间机械臂 中性浮力 水下试验 关键技术
在线阅读 下载PDF
空间机械臂可见光测量相机参数标定技术研究 被引量：5
17
作者 谭启蒙 贾馨 +2 位作者 陈磊 张运 蔡铮 《航天返回与遥感》 CSCD 2018年第5期113-122,共10页
空间机械臂可见光测量相机参数标定是制约空间合作目标三维位姿测量精度的关键技术和重要前提,它直观表征了视觉标记三维坐标与对应的二维图像坐标之间正确的映射函数。针对现有相机内外参标定方法操作步骤繁琐、积累误差大、标定精度... 空间机械臂可见光测量相机参数标定是制约空间合作目标三维位姿测量精度的关键技术和重要前提,它直观表征了视觉标记三维坐标与对应的二维图像坐标之间正确的映射函数。针对现有相机内外参标定方法操作步骤繁琐、积累误差大、标定精度低等工程问题,文章提出一种空间机械臂可见光测量相机内外参标定方法,引入高精度二维棋盘格标定靶与基准镜共同作为转换中介,且在相机有效观测视场内随意移动标定靶,分布式解算相机内参和外参。试验表明,相机内参离散度均不超过±0.3像元,角点重投影误差均不超过±0.5像元;外参六自由度分量标准差均不超过(0.6mm,0.05°)。上述标定方法具有较强的可操作性,极大简化了坐标转换计算复杂性,有效降低了标定过程中产生的积累误差,为机械臂实施视觉闭环自主捕获合作目标提供了可靠依据。 展开更多
关键词 可见光测量相机 内外参标定 平面标定靶 基准镜 空间机械臂
在线阅读 下载PDF
空间站机械臂末端执行器抓取试验技术研究 被引量：3
18
作者 张文明 杨旭 +2 位作者 赵志军 胡成威 曾磊 《载人航天》 CSCD 北大核心 2022年第6期726-732,共7页
末端执行器安装在空间站机械臂的首尾,是机械臂执行空间任务的核心产品。针对地面难以模拟空间零重力下机械臂末端抓取目标过程的问题,通过对空间抓取机构地面验证系统研究,结合中国空间站机械臂末端执行器地面验证需求,提出了半物理试... 末端执行器安装在空间站机械臂的首尾,是机械臂执行空间任务的核心产品。针对地面难以模拟空间零重力下机械臂末端抓取目标过程的问题,通过对空间抓取机构地面验证系统研究,结合中国空间站机械臂末端执行器地面验证需求,提出了半物理试验验证方案,研制了一套基于Steward并联机构的六自由度半物理验证试验系统。完成了末端执行器捕获容差、抓取质量等性能指标的验证,实现了多工况、复杂边界、大负载、大容差等条件下空间机械臂末端抓取功能性能的地面验证。测试结果显示:末端执行器捕获位置容差不小于100 mm,姿态容差不小于10°,抓取目标质量不小于25 t。结果表明末端执行器捕获容差、抓取目标质量等指标均满足要求,并通过了在轨飞行验证。 展开更多
关键词 机械臂 末端执行器 半物理试验 抓取试验
在线阅读 下载PDF
空间站机械臂捕获悬停飞行器试验系统设计与验证 被引量：1
19
作者 陈明 曾磊 +3 位作者 孙康 高升 梁常春 刘延芳 《载人航天》 CSCD 北大核心 2022年第6期751-757,共7页
捕获悬停飞行器是中国空间站机械臂的关键任务之一,由空间站机械臂实现悬停飞行器的捕获、拖动和锁紧,形成刚性连接并辅助对接。在分析和比较国内外空间悬停飞行器捕获试验技术的基础上,设计了一种用于大型空间机械臂捕获悬停飞行器的... 捕获悬停飞行器是中国空间站机械臂的关键任务之一,由空间站机械臂实现悬停飞行器的捕获、拖动和锁紧,形成刚性连接并辅助对接。在分析和比较国内外空间悬停飞行器捕获试验技术的基础上,设计了一种用于大型空间机械臂捕获悬停飞行器的地面试验系统,该系统主要由空间机械臂、气浮零重力模拟系统、机械臂位姿测量系统、悬停飞行器模拟移动装置、模拟移动装置测量系统组成。仿真分析和地面试验,结果表明:该试验系统可实现对低速到高速的动态模拟目标的跟踪捕获,满足空间机械臂捕获悬停飞行器试验任务需求,完成了机械臂捕获悬停飞行器技术在近似真实使用环境中的验证。 展开更多
关键词 空间站机械臂 捕获 悬停飞行器 试验系统设计 试验验证
在线阅读 下载PDF
基于可伸缩机构的空间机械臂系统设计 被引量：1
20
作者 王康 梁常春 +1 位作者 林云成 王耀兵 《载人航天》 CSCD 2016年第5期537-543,共7页
空间机械臂在发射阶段往往要求较小的包络,在空间应用阶段又需要足够大的操作范围和很高的操作精度,单一构型的空间机械臂很难满足以上需求。为此提出一种臂杆可伸缩的自重构空间机械臂:当机械臂处于收缩状态时,发射包络小、操作精度高... 空间机械臂在发射阶段往往要求较小的包络,在空间应用阶段又需要足够大的操作范围和很高的操作精度,单一构型的空间机械臂很难满足以上需求。为此提出一种臂杆可伸缩的自重构空间机械臂:当机械臂处于收缩状态时,发射包络小、操作精度高;当机械臂处于伸长状态时,可达范围大。仿真验证结果表明:设计的等截面可伸缩臂杆提高了机械臂的适应能力。 展开更多
关键词 在轨服务技术 空间机械臂 自重构 可伸缩臂杆
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 4 下一页 到第 页
关于我们 | 版权声明 | 联系我们 | 帮助中心| 意见反馈
主办单位：上海市教育委员会
技术支持：重庆维普资讯有限公司
渝公网安备 50019002500403号
使用帮助 返回顶部