航天器自主智能运维技术进展

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作者 王坤朋 杨文昊 +4 位作者 李文博 柴毅 姚娟 黄晓峰 王彤 《宇航学报》 北大核心 2025年第2期215-231,共17页

自主智能运维技术作为确保航天器在轨安全可靠、连续稳定运行的关键核心技术之一,是提升航天器自主生存能力和智能运行水平的重点发展方向。首先结合航天器的功能组成、运行环境及工作模式,深入梳理了航天器自主智能运维技术的内涵与独... 自主智能运维技术作为确保航天器在轨安全可靠、连续稳定运行的关键核心技术之一,是提升航天器自主生存能力和智能运行水平的重点发展方向。首先结合航天器的功能组成、运行环境及工作模式,深入梳理了航天器自主智能运维技术的内涵与独特特点。随后,从自主状态感知、自主故障诊断、自主评估预测、自主运维决策及自主学习更新5个关键维度,系统综述了该技术领域的理论研究现状与实际应用案例。最后,针对当前面临的运维人员不可达、先验知识不完备、资源配置不充分等挑战,提炼并展望了跨时空数据融合、可信任可解释诊断、知识迁移预测、云边协同决策及持续增量学习等未来发展趋势,为航天器自主智能运维技术的进一步创新与应用提供了有力指导。 展开更多

关键词 航天器 自主智能运维 自主状态感知 自主故障诊断 自主评估预测 自主运维决策 自主学习更新

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地外天体软着陆自主导航与控制技术研究进展 被引量：2

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作者 黄翔宇 徐超 郭敏文 《深空探测学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2024年第1期3-15,共13页

软着陆探测是重要的地外天体探测方式,制导、导航与控制(Guidance,Navigation and Control,GNC)是地外天体软着陆成功的关键。首先梳理了国内外月球、火星和小天体等地外天体软着陆任务发展现状;在此基础上,总结了地外天体软着陆任务典... 软着陆探测是重要的地外天体探测方式,制导、导航与控制(Guidance,Navigation and Control,GNC)是地外天体软着陆成功的关键。首先梳理了国内外月球、火星和小天体等地外天体软着陆任务发展现状;在此基础上,总结了地外天体软着陆任务典型GNC方案及自主导航与控制技术主要进展;最后,针对未来的地外天体精确定点软着陆任务,提出了需要重点关注和发展的自主导航与控制关键技术,为未来技术发展提供借鉴和参考。 展开更多

关键词 地外天体软着陆 自主导航 制导与控制 研究进展

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东方红系列通信卫星控制技术发展综述

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作者 吕楠 郭建新 +3 位作者 肖帅 林波 仲小清 周志成 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第5期1-16,共16页

自1975年至今,我国已成功发展了以东方红系列为主的多型通信卫星平台,累计发射卫星70余颗,为我国国民经济和国防建设做出了重大贡献.概述我国东方红系列通信卫星平台的发展历程,梳理通信卫星控制系统发展脉络及主要特点,重点从姿态控制... 自1975年至今,我国已成功发展了以东方红系列为主的多型通信卫星平台,累计发射卫星70余颗,为我国国民经济和国防建设做出了重大贡献.概述我国东方红系列通信卫星平台的发展历程,梳理通信卫星控制系统发展脉络及主要特点,重点从姿态控制、轨道控制、信息体系架构和自主健康管理4个方面阐述了通信卫星控制技术主要进展.在此基础上,结合空间任务需求,对通信卫星控制技术的未来发展方向进行分析和展望,助推未来创新发展. 展开更多

关键词 东方红系列 通信卫星 姿态和轨道控制 信息体系架构 自主健康管理

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自主智能微小机器人技术及其月面应用

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作者 邢琰 滕宝毅 +5 位作者 黄煌 高明星 龚健 余成武 刘磊 杨孟飞 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第6期64-72,共9页

轻量化微小型机器人资源占用少,自身机动灵活,便于搭载携带,并能够支持多机协同联合作业,扩大探测范围,提高探测能力,是未来深空探测任务中的重要探测工具.本文针对月面严苛复杂环境下全自主感知、移动和成像需求,突破了资源受限和小样... 轻量化微小型机器人资源占用少,自身机动灵活,便于搭载携带,并能够支持多机协同联合作业,扩大探测范围,提高探测能力,是未来深空探测任务中的重要探测工具.本文针对月面严苛复杂环境下全自主感知、移动和成像需求,突破了资源受限和小样本约束下的轻量化设计、智能感知与决策等关键技术,研制了国际首台5 kg级地外探测自主智能微小机器人,并成功应用于我国嫦娥六号任务.通过月面智能感知与决策,实现了自主移动与取景成像,获得了为嫦娥六号着陆器和上升器组合体在月面的高质量合影照片,并实现新一代人工智能技术在国内外深空探测领域的突破. 展开更多

关键词 嫦娥六号 自主智能 微小机器人 智能感知 智能导航决策 智能取景

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嫦娥六号月球轨道无人自主交会制导、导航与控制技术

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作者 王勇 刘涛 +8 位作者 乔德治 郑永洁 李轶 于丹 胡锦昌 马琳 郭朝礼 邱芳 桂庆华 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第6期24-33,共10页

环月轨道交会对接是嫦娥六号任务最为重要的关键环节之一.为了在月球环境下实现高精度和高可靠的交会对接,嫦娥六号轨道器采用了基于“滤波器独立,估计值融合”思路设计的自主导航算法、基于时间+角度条件规划的霍曼交会寻的制导算法、... 环月轨道交会对接是嫦娥六号任务最为重要的关键环节之一.为了在月球环境下实现高精度和高可靠的交会对接,嫦娥六号轨道器采用了基于“滤波器独立,估计值融合”思路设计的自主导航算法、基于时间+角度条件规划的霍曼交会寻的制导算法、采用动态规划控制死区方式实现控制参数的自适应调整,使用全新的脉宽等效式伪速率调制器进行喷气调制,设计了六自由度相对位姿控制器,解决了在地面支持弱、环境不确定性强的环月轨道无人自主交会对接的核心技术.基于这些技术,嫦娥六号成功实现了人类首次月球背面采样返回. 展开更多

关键词 嫦娥六号 月球轨道 交会对接 制导、导航与控制

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空间双臂机器人抓捕自旋目标的后抓捕阶段稳定控制方法

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作者 张海博 詹博文 +1 位作者 何英姿 魏春玲 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第6期722-734,共13页

针对空间双臂机器人在轨抓捕自旋目标后的后抓捕阶段稳定问题,提出了一种考虑避障约束的协同稳定控制方法(CCFDS)。该方法由稳定过程的轨迹规划与空间双臂机器人协同控制组成:利用加速度势场法设计了一种复合体稳定轨迹规划算法,可在线... 针对空间双臂机器人在轨抓捕自旋目标后的后抓捕阶段稳定问题,提出了一种考虑避障约束的协同稳定控制方法(CCFDS)。该方法由稳定过程的轨迹规划与空间双臂机器人协同控制组成:利用加速度势场法设计了一种复合体稳定轨迹规划算法,可在线生成速度级运动轨迹以引导空间双臂机器人与抓捕目标到达稳定状态,并利用空间机器人与障碍物之间的相对位置和相对速度作为输入信息,提高避障能力;根据空间双臂机器人与抓捕目标之间的闭链系统动力学模型,设计基于计算力矩法的协同控制器。仿真结果表明:在CCFDS方法作用下,空间双臂机器人在后抓捕阶段可持续减小抓捕目标的自旋动量;同时,在抓捕目标稳定过程中空间机械臂与周围障碍物的最短距离满足限制要求,验证了CCFDS方法的有效性。 展开更多

关键词 后抓捕阶段稳定控制 在轨抓捕 自旋目标 空间机器人 避障 协同控制

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隐蔽环境缪子导航定位技术综述

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作者 熊凯 周鹏 张海博 《空间控制技术与应用》 北大核心 2025年第1期1-15,共15页

对于隐蔽环境中载体长时高精度导航定位问题,传统技术手段,如卫星导航、惯性导航和光学成像导航等,在信号受到遮挡且载体长期运行等应用条件下存在局限性.隐蔽环境缪子导航定位技术为解决上述问题提供了新的途径.针对水下或地下载体的... 对于隐蔽环境中载体长时高精度导航定位问题,传统技术手段,如卫星导航、惯性导航和光学成像导航等,在信号受到遮挡且载体长期运行等应用条件下存在局限性.隐蔽环境缪子导航定位技术为解决上述问题提供了新的途径.针对水下或地下载体的应用需求,阐述了缪子导航定位研究的必要性,说明了在电磁波信号拒止的情况下,利用自然缪子信号获取载体运动状态信息的基本方法.从缪子辐射特性、缪子探测方法和导航滤波器设计等方面介绍了缪子导航定位技术的研究现状,探讨了缪子导航定位研究需要突破的关键技术.结合研究现状和应用需求,提出了缪子导航定位技术未来发展趋势和建议. 展开更多

关键词 宇宙线 缪子 隐蔽环境 导航定位

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空间包络式抓捕机构非接触/接触一体化导纳控制

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作者 刘磊 张涛 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期91-100,共10页

研究了一种具有闭环约束的空间包络式抓捕机构运动建模和非接触与接触一体化导纳控制。该抓捕机构具有可控的包络结构,能够通过与非合作目标发生多点多次接触,实现柔顺捕获。给出了空间包络式抓捕机构显式的动力学模型和接触模型。设计... 研究了一种具有闭环约束的空间包络式抓捕机构运动建模和非接触与接触一体化导纳控制。该抓捕机构具有可控的包络结构,能够通过与非合作目标发生多点多次接触,实现柔顺捕获。给出了空间包络式抓捕机构显式的动力学模型和接触模型。设计了具有统一形式的非接触与接触导纳控制策略。该策略在机器人接近目标过程中采用非接触式导纳控制,以降低机械臂与目标物体首次碰撞的接触力,在捕获目标过程中采用接触式导纳控制,减少碰撞次数,获得更大的夹持接触力。数值仿真展示了控制策略的有效性。 展开更多

关键词 空间抓捕机构 导纳控制 非接触导纳控制 非合作目标捕获

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航天器敏捷机动控制技术发展及展望

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作者 袁利 张科备 雷拥军 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期1-11,共11页

对航天器敏捷控制技术的发展现状进行综述,分析了航天器敏捷机动在路径规划、高敏捷高稳定度控制等方面面临的技术挑战;从航天器输入激励方面给出了不同路径规划对姿态敏捷机动性能的影响及适用范围。分析了单级路径跟踪控制、执行机构... 对航天器敏捷控制技术的发展现状进行综述,分析了航天器敏捷机动在路径规划、高敏捷高稳定度控制等方面面临的技术挑战;从航天器输入激励方面给出了不同路径规划对姿态敏捷机动性能的影响及适用范围。分析了单级路径跟踪控制、执行机构精准输出控制、多级复合控制等方法对提升航天器敏捷机动高稳定控制性能的技术途径。航天器敏捷机动控制作为一项系统性技术,需要从结构动力学、控制架构、测量与执行部件研制等多方面开展综合分析与设计。针对航天器敏捷机动控制技术发展需求及所面临的挑战,从智能自主控制架构设计、自主决策与协同规划技术、高性能部件研制技术等方面,给出敏捷航天器控制技术的发展建议。 展开更多

关键词 敏捷航天器 路径规划 敏捷机动控制 高稳定度控制

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空间机动目标双臂协调柔顺操作控制方法

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作者 刘磊 张涛 《航天控制》 CSCD 2024年第1期77-83,共7页

针对被操作目标运动状态变化导致双臂与目标间内力发生突变的问题,提出了一种空间机动目标双臂协调柔顺操作控制方法。首先,针对空间双臂协调柔顺操作任务,分别建立双臂空间机器人开链动力学模型和闭链动力学模型;其次,考虑目标机动产... 针对被操作目标运动状态变化导致双臂与目标间内力发生突变的问题,提出了一种空间机动目标双臂协调柔顺操作控制方法。首先,针对空间双臂协调柔顺操作任务,分别建立双臂空间机器人开链动力学模型和闭链动力学模型;其次,考虑目标机动产生的扰动,设计阻抗参数自主调整策略,在双臂末端与目标间作用力发生较大变化时,可以保证双臂协调操作任务的平稳性和安全性;最后,搭建双臂协调柔顺操作地面物理试验系统,并开展物理仿真试验验证,试验结果表明了本文所提方法的有效性。 展开更多

关键词 在轨服务 双机械臂 柔顺控制 协调控制 机动目标

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面向轴孔装配任务的双臂机器人控制策略

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作者 詹博文 郭瑞科 +2 位作者 龚宇莲 何英姿 张海博 《空间控制技术与应用》 北大核心 2025年第1期85-95,共11页

为了高效、安全地完成轴孔装配任务,提出一种双臂机器人协调柔顺控制策略.根据轴零件、孔零件自身的结构特点,设计一种满足小容差限制的一次装配成型任务方案.在此基础上,基于双臂主从协调的思想,对任务进行了分解和分配.同时以消除孔... 为了高效、安全地完成轴孔装配任务,提出一种双臂机器人协调柔顺控制策略.根据轴零件、孔零件自身的结构特点,设计一种满足小容差限制的一次装配成型任务方案.在此基础上,基于双臂主从协调的思想,对任务进行了分解和分配.同时以消除孔零件和轴零件之间的位姿偏差为目标,规划了平滑的双臂运动轨迹.考虑到零件之间柔顺接触的要求,构建一种自适应阻抗控制器.为避免接触力往复震荡带来的控制失稳问题,在该控制器中加入了刚度系数自适应调节功能.基于UR10e机械臂搭建了双臂机器人轴孔装配实验平台,并且通过实验验证了提出的双臂机器人协调柔顺控制策略的有效性. 展开更多

关键词 轴孔装配 双臂机器人 任务分解与分配 轨迹规划 柔顺控制

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嫦娥六号月球背面软着陆中的障碍规避技术

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作者 张洪华 李骥 +5 位作者 于洁 关轶峰 张晓文 王志文 陈尧 华宝成 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第6期1-11,共11页

月球背面软着陆需要面对复杂的地形环境,对避障能力的要求相比月球正面着陆任务更高.受到推进剂和其他因素的限制,嫦娥六号着陆器并没有采用类似嫦娥四号提高避障高度的方法来扩大避障能力,而是将部分的“定点”着陆技术与避障技术相结... 月球背面软着陆需要面对复杂的地形环境,对避障能力的要求相比月球正面着陆任务更高.受到推进剂和其他因素的限制,嫦娥六号着陆器并没有采用类似嫦娥四号提高避障高度的方法来扩大避障能力,而是将部分的“定点”着陆技术与避障技术相结合,在主减速段通过单向航程控制避开已知大尺寸障碍,在接近段以下飞行过程采用粗精结合的接力避障策略识别和规避预先未知的小尺寸障碍,最终实现了安全软着陆.嫦娥六号采用的这种避障方案相比以往嫦娥系列着陆器技术水平升级,也为后续实现完全意义上的定点着陆提前进行了技术验证. 展开更多

关键词 嫦娥六号 软着陆 月球背面 障碍规避 航程控制

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位移无拖曳控制的动力学协调条件研究

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作者 苟兴宇 王丽娇 +2 位作者 许现民 邹奎 蒋庆华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期540-549,共10页

针对位移无拖曳控制的可实现性问题及避免推力饱和问题,首先基于位移无拖曳控制动力学方程,推导出位移无拖曳控制系统中连续可变推力推进子系统的最大推力需要满足的基本动力学协调条件。进一步由位移无拖曳控制动力学方程退化得到的切... 针对位移无拖曳控制的可实现性问题及避免推力饱和问题,首先基于位移无拖曳控制动力学方程,推导出位移无拖曳控制系统中连续可变推力推进子系统的最大推力需要满足的基本动力学协调条件。进一步由位移无拖曳控制动力学方程退化得到的切换动力学方程,推导出负刚度加速度函数为线性及非线性函数两种情形下的让步动力学协调条件。针对让步动力学协调条件开展了仿真比对,结果表明,强非线性情形下的让步动力学协调条件比退化的线性情形更加严苛。最后通过分析给出位移无拖曳控制避免推力饱和的、定性的动力学协调条件,并得到仿真校验,即:检验质量初始状态及指令状态应在让步动力学协调条件区域内靠近负刚度力零位,开环系统时间延迟尽可能短,并且控制带宽应折中选择。 展开更多

关键词 位移无拖曳控制 动力学协调条件 切换动力学方程 HAMILTON函数 检验质量状态初值

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一种微纳卫星的姿态安全控制方案

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作者 李明群 雷拥军 蒋庆华 《航天控制》 CSCD 2024年第4期16-21,共6页

针对微纳卫星在低冗余度下实现姿态安全控制的问题进行了研究,提出一种占用资源少的姿态安全控制方案,当诊断信息不完备时尽可能切除所有潜在故障源,仅用磁强计和磁力矩器实现卫星姿态控制系统的重构。所提方案可以在卫星任意初始姿态... 针对微纳卫星在低冗余度下实现姿态安全控制的问题进行了研究,提出一种占用资源少的姿态安全控制方案,当诊断信息不完备时尽可能切除所有潜在故障源,仅用磁强计和磁力矩器实现卫星姿态控制系统的重构。所提方案可以在卫星任意初始姿态条件下完成角速度阻尼,并可控制卫星机动至对日定向姿态,确保帆板充电效率,从而延长故障条件下的卫星寿命。数学仿真表明,在陀螺、星敏感器、动量轮和推力器等主要控制部件均不使用的条件下,所提方案仍可完成稳定的单轴对日定向安全姿态控制,姿态确定精度优于2°,对日定向精度优于5°,极大地提高了卫星在轨安全运行的能力。 展开更多

关键词 微纳卫星 磁强计 磁力矩器 姿态安全控制

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基于空间目标定向观测的飞行器导航方法研究

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作者 熊凯 周鹏 魏春岭 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第3期11-22,共12页

本文主要研究基于定向观测星相机和惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)信息融合的飞行器高精度导航方法.在已有导航方式中,惯性导航系统(inertial navigation system, INS)/全球导航卫星系统(global navigation satellite sy... 本文主要研究基于定向观测星相机和惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)信息融合的飞行器高精度导航方法.在已有导航方式中,惯性导航系统(inertial navigation system, INS)/全球导航卫星系统(global navigation satellite system, GNSS)组合导航在无线电信号拒止环境中存在性能下降的风险,传统INS/天文导航系统(celestial navigation system, CNS)组合导航能够抑制惯性测量单元中的陀螺漂移,但不能有效消除加速度计零偏的影响.针对上述问题,提出一种基于空间目标定向观测的飞行器自主导航新方法,在飞行器上配置星相机对星历已知的空间目标和背景恒星的视线方向(line-of-sight, LOS)进行观测,利用IMU进行状态预测,通过扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter, EKF)获得载体位置、速度和姿态的估计值,同时,对惯性器件测量偏差进行校准.设计了基于克拉美劳下界(Cramer-Rao lower bound, CRLB)的观测目标优化选取策略,通过空间目标可见性分析、导航系统可观度分析以及导航滤波器数学仿真验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 飞行器 导航 空间目标 优化选取 卡尔曼滤波器

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基于新型非线性函数的动能拦截器自抗扰姿态跟踪控制

16

作者 张亮 鄢杰 +1 位作者 张哲 黄盘兴 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第4期55-65,共11页

针对动能拦截器在开展空间拦截任务时,对姿态控制系统快速性、准确性和鲁棒性的极高要求,提出了一种新型自抗扰控制方法.建立了动能拦截器姿态动力学模型,并将其转换为姿态跟踪误差二阶状态方程;基于自抗扰控制器中小误差大增益、大误... 针对动能拦截器在开展空间拦截任务时,对姿态控制系统快速性、准确性和鲁棒性的极高要求,提出了一种新型自抗扰控制方法.建立了动能拦截器姿态动力学模型,并将其转换为姿态跟踪误差二阶状态方程;基于自抗扰控制器中小误差大增益、大误差小增益的思想,设计了一种新型的非线性函数;基于该非线性函数,设计了一种新型的跟踪微分器,并且优化了扩张状态观测器和非线性控制器.将指定时间收敛的预设性能函数作为跟踪微分器的期望信号,可实现姿态误差按照预设性能函数收敛到期望值,且收敛时间可预先确定.利用伪速率(pseudo rate,PSR)脉冲调制器对连续控制力矩进行脉冲调制.数值仿真结果表明本文设计的控制方法具有较高的姿态控制精度,在面临环境扰动时具有较好的鲁棒性. 展开更多

关键词 动能拦截器 非线性函数 自抗扰控制 脉冲调制器

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火星精确着陆智能融合自主导航方法 被引量：1

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作者 高锡珍 黄翔宇 徐超 《深空探测学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2024年第1期24-30,共7页

针对未知环境下难以进行绝对光学导航定位的问题,提出了火星精确着陆智能融合自主导航方法。考虑地外环境纹理相似度高、图像间视角尺度变换带来的特征无法检测和识别效率低的困难,构建无监督单应网络估计探测器帧间运动。结合惯性测量... 针对未知环境下难以进行绝对光学导航定位的问题,提出了火星精确着陆智能融合自主导航方法。考虑地外环境纹理相似度高、图像间视角尺度变换带来的特征无法检测和识别效率低的困难,构建无监督单应网络估计探测器帧间运动。结合惯性测量信息建立探测器状态递推模型,通过无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)利用所建立的测量模型和状态递推模型实现探测器位置、速度和姿态实时估计,仿真结果验证了无需特征检测与匹配,利用视觉惯性测量信息融合导航的有效性。 展开更多

关键词 火星着陆 智能导航 多源融合 无监督学习 深度神经网络

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大气制动的制导、导航与控制方案综述

18

作者 刘旭 董峰 +2 位作者 徐超 黄翔宇 李爽 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期499-512,共14页

大气制动借助行星大气阻力实现减速变轨,节约燃料的同时也存在诸多风险。面向金星和火星探测对大气制动技术的需求,综述了大气制动任务的基本流程和共性特征。同时,总结了相关的制导、导航与控制(GNC)方案和技术要点,并介绍了自主大气... 大气制动借助行星大气阻力实现减速变轨,节约燃料的同时也存在诸多风险。面向金星和火星探测对大气制动技术的需求,综述了大气制动任务的基本流程和共性特征。同时,总结了相关的制导、导航与控制(GNC)方案和技术要点,并介绍了自主大气制动软件的研制情况。调研和分析内容将为金星和火星探测的总体方案设计以及GNC系统研制提供参考。 展开更多

关键词 大气制动 制导、导航与控制 金星探测 火星探测

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时变不确定环境下力跟踪的机械臂变导纳控制

19

作者 李翰源 张海博 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第2期38-46,共9页

空间机械臂操作环境是时变且不确定的,存在接触力过大造成损坏的风险,对机械臂操作柔顺性提出挑战.本文以六自由度机械臂为研究对象,针对定导纳控制在时变不确定接触环境依赖精确估计实现力跟踪的问题,研究了自适应变导纳控制.针对自适... 空间机械臂操作环境是时变且不确定的,存在接触力过大造成损坏的风险,对机械臂操作柔顺性提出挑战.本文以六自由度机械臂为研究对象,针对定导纳控制在时变不确定接触环境依赖精确估计实现力跟踪的问题,研究了自适应变导纳控制.针对自适应变导纳控制超调过大的问题,设计了用于补偿自适应策略参数的模糊系统,提出一种自适应模糊变导纳控制方法.基于三类时变环境进行了Matlab/Simulink仿真,验证了自适应模糊变导纳控制算法的有效性.仿真结果表明提出的自适应模糊变导纳控制在时变接触环境下具有更优的力跟踪和超调抑制综合效果. 展开更多

关键词 机械臂 变导纳控制 自适应策略 模糊系统

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地外天体着陆自主避障制导技术研究进展 被引量：4

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作者 朱圣英 杨贺 +1 位作者 黄翔宇 崔平远 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1785-1796,共12页

基于地外天体软着陆探测任务的需求,阐述了地外天体着陆自主避障制导技术的研究进展。首先对典型的地外天体着陆探测任务进行回顾与分析,并总结了着陆避障制导面临的形貌复杂多样、控制资源受限、避障精度要求高、星载计算资源有限等挑... 基于地外天体软着陆探测任务的需求,阐述了地外天体着陆自主避障制导技术的研究进展。首先对典型的地外天体着陆探测任务进行回顾与分析,并总结了着陆避障制导面临的形貌复杂多样、控制资源受限、避障精度要求高、星载计算资源有限等挑战与难点。在此基础上,从自主障碍评估和自主障碍规避两个方面梳理了着陆避障制导的研究现状。最后,结合未来地外天体探测任务需求,对着陆避障制导技术的发展方向进行了展望。 展开更多

关键词 地外天体探测 地外天体着陆 自主障碍评估 自主避障制导

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