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题名基于速度障碍法的无人机避障与航迹恢复策略
被引量：27
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作者
张宏宏
甘旭升
李昂
高志强
徐鑫宇
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机构
空军工程大学空管领航学院
空管防相撞技术国家重点实验室
空军工程大学基础部
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020年第8期1759-1767,共9页
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基金
国家自然科学基金(61601497)资助课题。
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文摘
针对在融合空域内,面临复杂障碍物时无人机飞行冲突解脱和航迹恢复问题,在速度障碍法的基础上提出了一种几何优化方法,并对这个问题进行了严格的数学描述。首先,根据无人机与障碍物之间的相对位置和速度关系,基于航迹预推模型确定其冲突类型,以及是否满足各解脱策略的条件。然后,选取相应的解脱策略。待冲突解脱完成后,无人机恢复至原飞行航线。之后,通过几何分析与理论推导证明该模型能够有效解决飞行冲突,并且给出了具体的冲突解脱和航迹恢复的时间。最后,在仿真中,所提方法根据不同场景自主选择冲突解脱策略,结果显示该方法简单高效。
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关键词
速度障碍
冲突探测
冲突解脱
航迹恢复
几何优化算法
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Keywords
speed obstacle
conflict detection
conflict resolution
track recovery
geometric optimization algorithm
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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