微小型自主式水下机器人系统设计及试验 被引量：11

1

作者 魏延辉 田海宝 +3 位作者 杜振振 刘鑫 郭志军 赵大威 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期566-570,579,共6页

为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统,然后针对运动控制系统耦合问题,采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制,最后进行了自主式水... 为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统,然后针对运动控制系统耦合问题,采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制,最后进行了自主式水下机器人运动控制的试验研究。试验结果表明:研制微小型自主式水下机器人及其控制系统能够完成自主运动任务,实现自主化,为同类型的水下机器人提供参考。 展开更多

关键词 微小型水下机器人 自主式水下机器人 运动控制 系统结构 PID 控制算法 控制器

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振动条件下成像系统与载体联接参数优化设计 被引量：1

2

作者 康为民 郭鑫民 +1 位作者 韩四宁 赵杰 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期1593-1599,共7页

载体振动是制约飞行器上光机系统成像像质的主要因素之一,目前针对这一问题的研究集中在优化系统内部支撑固定结构和设计外部附加减振装置等方面,而对于载体与成像系统之间联接参数方面的改进较少。联接参数不仅在静力载荷作用下影响结... 载体振动是制约飞行器上光机系统成像像质的主要因素之一,目前针对这一问题的研究集中在优化系统内部支撑固定结构和设计外部附加减振装置等方面,而对于载体与成像系统之间联接参数方面的改进较少。联接参数不仅在静力载荷作用下影响结构的受力状态,还决定了机械子系统的模态和振动条件下系统的响应位移量。首先通过分析静力和振动条件下光学元件变形量受联接位置参数、角度参数的影响,建立了联接参数同系统动态像质的影响关系,进而提出了以成像系统光学传递函数(MTF)为优化目标的振动条件下联接参数优化方法,最后通过某成像系统实例说明:在不改变系统内部光机结构、不增加外部减振装置的前提下,系统优化后的各视场动态MTF同设计值相比综合下降率不到7%,即在给定随机振动条件下系统可获得无模糊的图像。 展开更多

关键词 光学成像系统 振动条件 优化设计 联接参数

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电视导引头特性分析 被引量：6

3

作者 董传昌 刘仁水 《电光与控制》 2003年第4期58-60,共3页

　介绍了电视导引头在武器系统中的发展历史,并展望了其发展前景。重点分析了目前电视导引头技术同其它导引技术相比所存在的不足,从作用距离、图像稳定、图像冻结技术以及图像跟踪技术四个方面,就如何提高电视导引头作用距离、稳定性... 　介绍了电视导引头在武器系统中的发展历史,并展望了其发展前景。重点分析了目前电视导引头技术同其它导引技术相比所存在的不足,从作用距离、图像稳定、图像冻结技术以及图像跟踪技术四个方面,就如何提高电视导引头作用距离、稳定性等进行了技术上的分析。 展开更多

关键词 电视导引头 关键技术

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某新型导弹包装箱动力学特性分析 被引量：3

4

作者 袁惠群 陶文斌 +1 位作者 龙哲 秦俊生 《包装工程》 CAS 北大核心 2019年第5期124-130,共7页

目的研究某新型结构导弹包装箱的动力学特性。方法利用有限元分析方法对导弹包装箱进行模态分析和随机振动分析。结果得到了导弹包装箱的固有频率和振型,以及结构在随机载荷作用下的动力学响应结果,导弹包装箱的前6阶固有频率分布在13～... 目的研究某新型结构导弹包装箱的动力学特性。方法利用有限元分析方法对导弹包装箱进行模态分析和随机振动分析。结果得到了导弹包装箱的固有频率和振型,以及结构在随机载荷作用下的动力学响应结果,导弹包装箱的前6阶固有频率分布在13～44Hz范围内,在随机载荷的作用下,导弹包装箱3个方向的最大应力分别为97.6,149.3,151.1 MPa。根据导弹包装箱的动响应结果确定了箱体在随机振动环境下的危险部位。结论在路面随机载荷作用下,箱体的整体结构满足设计要求,为导弹包装系统的设计和校核提供了依据。 展开更多

关键词 固有频率 动力学特性 随机响应

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多星座组合导航系统定位性能研究 被引量：1

5

作者 吴玲 孙永荣 +1 位作者 陈达立 俞晓磊 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第2期16-19,共4页

通过对我国不同纬度地区三个典型城市以及同一地区不同高度角下,从可见卫星数目及PDOP值两个角度,对GPS、GLONASS和GALILEO单星座系统以及其组合系统的定位性能进行了对比分析。仿真结果表明:与单星座系统相比,多星座组合系统的可见星... 通过对我国不同纬度地区三个典型城市以及同一地区不同高度角下,从可见卫星数目及PDOP值两个角度,对GPS、GLONASS和GALILEO单星座系统以及其组合系统的定位性能进行了对比分析。仿真结果表明:与单星座系统相比,多星座组合系统的可见星数目大大增加,PDOP值明显减小,在我国不同地区都具有良好的定位性能,并且在卫星高度角较高时仍可以接收四颗以上的卫星,其PDOP值也能达到导航定位的要求。 展开更多

关键词 多星座组合 组合导航 定位性能

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某复杂蒙皮拉形中起皱缺陷的消除 被引量：3

6

作者 韩金全 陈石平 +2 位作者 徐龙 李卫东 万敏 《精密成形工程》 2015年第2期55-59,共5页

目的对某复杂飞机蒙皮零件在拉形工艺过程中的起皱行为进行研究,以得到消除起皱缺陷的方法。方法分析了该蒙皮零件的型面特点,指出了拉形过程中出现起皱的原因。设计了3种改进的拉形方案,采用有限元仿真的方法对这3种方案进行模拟评估,... 目的对某复杂飞机蒙皮零件在拉形工艺过程中的起皱行为进行研究,以得到消除起皱缺陷的方法。方法分析了该蒙皮零件的型面特点,指出了拉形过程中出现起皱的原因。设计了3种改进的拉形方案,采用有限元仿真的方法对这3种方案进行模拟评估,确定了对起皱缺陷改善最为明显的一种,基于设备与工装的限制对该方案进行了调整,作为改善拉形质量的最终方案,并再次进行了有限元仿真验证。结果根据改进方案,在拉形工艺设计软件上生成拉形设备的数控代码,进行了生产性验证,与有限元仿真结果符合的很好,基本消除了起皱缺陷,提高了零件的成形质量。结论通过对拉形工艺中工装模具的优化设计,可以减少或避免起皱缺陷的出现。 展开更多

关键词 蒙皮拉形 起皱 有限元仿真 消皱

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巡航导弹目标识别及来袭路线预测 被引量：1

7

作者 张东洋 王凤山 董传昌 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第2期253-254,共2页

对巡航导弹目标的识别及来袭路线预测是抗击巡航导弹作战的关键,文中首先分析了巡航导弹的弹道特性,并给出了判断巡航导弹的目标识别模型,采用多属性模糊决策方法(即逼近理想的排序方法),把多指标评判和优化方法结合,重点研究了巡航导... 对巡航导弹目标的识别及来袭路线预测是抗击巡航导弹作战的关键,文中首先分析了巡航导弹的弹道特性,并给出了判断巡航导弹的目标识别模型,采用多属性模糊决策方法(即逼近理想的排序方法),把多指标评判和优化方法结合,重点研究了巡航导弹来袭路线的预测。 展开更多

关键词 巡航导弹 目标识别 预测

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捷联惯导初始对准的UKF改进算法 被引量：2

8

作者 陆海勇 赵伟 +1 位作者 贺荣光 赖际舟 《航空兵器》 2009年第3期17-21,共5页

针对UKF在捷联惯导系统静基座大方位失准角的初始对准中出现的计算量大和滤波数值不稳定的问题,本文提出了改进的UKF滤波。改进的UKF滤波应用了超球面采样和平方根滤波方法,降低了算法的计算量,提高了滤波过程中的数值稳定性。仿真结果... 针对UKF在捷联惯导系统静基座大方位失准角的初始对准中出现的计算量大和滤波数值不稳定的问题,本文提出了改进的UKF滤波。改进的UKF滤波应用了超球面采样和平方根滤波方法,降低了算法的计算量,提高了滤波过程中的数值稳定性。仿真结果表明,改进的UKF滤波在保证初始对准滤波精度的前提下降低了计算量,提高滤波性能,验证了改进的UKF滤波方法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 超球面采样 平方根滤波 初始对准

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基于IMM的无人机在线路径规划决策建模 被引量：8

9

作者 杨啟明 徐建城 +1 位作者 田海宝 吴勇 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期323-331,共9页

为提升无人机对目标的自主跟踪能力,以部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)为理论框架,建立起无人机路径在线规划POMDP模型。分析并描述了POMDP模型中的各个要素,针对目标运动规律的复杂性,引入交互多模型(IMM)方法描述POMDP模型中的状... 为提升无人机对目标的自主跟踪能力,以部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP)为理论框架,建立起无人机路径在线规划POMDP模型。分析并描述了POMDP模型中的各个要素,针对目标运动规律的复杂性,引入交互多模型(IMM)方法描述POMDP模型中的状态转移规律,以适应目标的机动变化。同时以POMDP模型中的累加代价函数为目标函数,结合使用名义信念状态优化(NBO)算法求解无人机的行动策略,产生的行动策略控制无人机飞行。仿真结果表明,所建立的模型能够实现对无人机路径的自主规划,能够控制无人机对目标进行有效跟踪,规划的无人机路径较之使用单一的目标状态转移规律更加合理高效。 展开更多

关键词 部分可观测马尔科夫决策过程(POMDP) 交互多模型(IMM) 路径规划 目标跟踪 名义信念状态优化

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改进型灰色聚类法对航电火控系统仿真可信度评估 被引量：2

10

作者 高文天 吴勇 +2 位作者 张建东 田海宝 焦敬涛 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第4期54-57,共4页

综合航电火控系统仿真的可信度研究越来越成为航电综合化仿真方面的一个重要研究课题,灰色聚类法是对综合航电火控系统仿真可信度进行评估的一种有效方法,首先对灰色理论和灰色三角白化权函数聚类评估法作了阐述,然后对改进型的灰色三... 综合航电火控系统仿真的可信度研究越来越成为航电综合化仿真方面的一个重要研究课题,灰色聚类法是对综合航电火控系统仿真可信度进行评估的一种有效方法,首先对灰色理论和灰色三角白化权函数聚类评估法作了阐述,然后对改进型的灰色三角白化权函数聚类模型进行了重点说明并应用此法对综合航电火控系统进行仿真可信度评估。此方法简单易行,合理性强,为综合航电火控系统仿真可信度评估提供了一种较好的标准。 展开更多

关键词 综合航电火控系统 仿真可信度 灰色理论 灰色聚类法 灰色三角白化权函数

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人在回路的电视末制导数学建模研究 被引量：6

11

作者 陈达立 周法强 吴艳滨 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S2期329-331,共3页

论述了人在回路的电视末制导工作特点。建立了人工捕控目标、图像/指令传输和电视导引头自动寻的角跟踪回路三个电视末制导环节的数学模型。通过对数学模型的建立和初步研究,为人在回路的电视末制导设计提供了参考。

关键词 电视制导技术 人在回路 数学模型

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真空热循环对T700/5224复合材料力学性能的影响 被引量：8

12

作者 陈永务 张庆利 +1 位作者 高禹 陶文斌 《玻璃钢／复合材料》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期31-37,共7页

为了揭示T700/5224复合材料在真空热循环作用下的力学性能演化规律,本文在10-5Pa,-140～140℃条件下,对T700/5224复合材料的质损率和力学性能进行了表征,并采用SEM分析方法对试样表面形貌、断口特征及表层化学结构进行了研究。研究结果... 为了揭示T700/5224复合材料在真空热循环作用下的力学性能演化规律,本文在10-5Pa,-140～140℃条件下,对T700/5224复合材料的质损率和力学性能进行了表征,并采用SEM分析方法对试样表面形貌、断口特征及表层化学结构进行了研究。研究结果表明,随真空热循环次数的增加,T700/5224复合材料的质损率升高,经29次真空热循环后上升幅度降低,而经157次真空热循环后趋于平缓。随着真空热循环次数的增加,T700/5224复合材料90°拉伸强度首先降低,48次热循环后开始升高,198次热循环后趋于平缓;弯曲强度在48次真空热循环前变化不明显,48次真空热循环后开始上升,95次真空热循环后开始降低,经198次真空热循环后趋于平缓;层剪强度变化不明显。 展开更多

关键词 T700/5224复合材料 真空热循环 力学性能 断口形貌

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可靠性评审初探

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作者 韩四宁 周法强 刘仁水 《航空兵器》 2003年第3期46-48,共3页

根据当前型号研制的质量状况和设计评审的效果,对单独进行可靠性评审的作用和必要性进行了探讨,并对可靠性评审要求、方法进行了阐述。

关键词 型号研制 可靠性评审 评审程序 方案设计 信息管理

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