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基于PSO的自抗扰飞行控制律参数优化方法 被引量:6
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作者 尹晖 熊治国 +1 位作者 高翔 王浩 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2013年第3期19-22,32,共5页
提出了一种基于粒子群优化(PSO)的自抗扰(ADRC)超机动飞行控制律参数优化方法。分析了自抗扰超机动飞行控制律的参数取值和调节问题,讨论了扩张状态观测器(ESO)中非线性函数的系数对系统性能的影响,并给出了系统的性能指标函数。在给定... 提出了一种基于粒子群优化(PSO)的自抗扰(ADRC)超机动飞行控制律参数优化方法。分析了自抗扰超机动飞行控制律的参数取值和调节问题,讨论了扩张状态观测器(ESO)中非线性函数的系数对系统性能的影响,并给出了系统的性能指标函数。在给定的参数范围内,采用标准的PSO算法对ESO中非线性函数的系数进行了参数优化,优化结果表明:这种算法可以按性能指标搜索到近似的最优参数。采用该算法得到的参数对超机动飞行控制律进行了数字仿真。仿真结果表明:控制律具有良好的动态和稳态性能,该参数优化方法是有效的。 展开更多
关键词 粒子群优化 超机动 飞行控制律 自抗扰控制
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柔性太阳能无人机飞行动力学与控制仿真研究 被引量:3
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作者 肖伟 周洲 +1 位作者 祝小平 徐明兴 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期704-709,共6页
高空长航时太阳能无人机采用大展弦比柔性机翼,在飞行中存在大幅度静态和动态变形,变形体现出几何非线性特征。为了对其进行分析,采用基于Hamilton原理的Hodges本征梁动力学方程,对高空太阳能无人机的柔性机翼建立了分布式非线性的动力... 高空长航时太阳能无人机采用大展弦比柔性机翼,在飞行中存在大幅度静态和动态变形,变形体现出几何非线性特征。为了对其进行分析,采用基于Hamilton原理的Hodges本征梁动力学方程,对高空太阳能无人机的柔性机翼建立了分布式非线性的动力学模型。采用空间离散、时域积分的方法,对高空太阳能无人机的飞行动态和非线性变形情况进行了仿真分析。结果显示,加入俯仰控制后,可能出现无人机姿态与机翼扭转变形的不利耦合,影响了无人机的控制特性,该效应与传感器分布位置有关。通过合理的设计控制律和布置传感器,可以减弱机翼扭转带来的不利影响,保证无人机的航迹姿态及气动弹性特性稳定。 展开更多
关键词 太阳能无人机 大展弦比 飞行控制 气动弹性 几何非线性 动力学仿真
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某小型无人机近地飞行纵向控制律的设计与仿真 被引量:3
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作者 陈鹏 段凤阳 +2 位作者 郑志成 肖伟 张庆杰 《兵工自动化》 2014年第7期29-32,共4页
针对某小型无人机在起飞着陆的近地飞行阶段容易擦地的问题,提出一种用双超声波高度表精确控制俯仰角防止擦地的方案。建立该无人机近地飞行时的数学模型,结合飞机实际外形特点,采用双层回路进行俯仰角稳定控制,利用经典控制设计该机的... 针对某小型无人机在起飞着陆的近地飞行阶段容易擦地的问题,提出一种用双超声波高度表精确控制俯仰角防止擦地的方案。建立该无人机近地飞行时的数学模型,结合飞机实际外形特点,采用双层回路进行俯仰角稳定控制,利用经典控制设计该机的纵向控制律,并运用2个超声波高度表来精确地控制小型无人机的姿态和轨迹。分析结果表明:该方案控制效果良好,可以满足近地飞行的纵向稳定和控制,保证飞机安全飞行。 展开更多
关键词 无人机 纵向控制律 超声波高度表 螺旋桨防擦地 近地飞行
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基于模糊PID的无人机姿态控制器的设计 被引量:17
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作者 陈鹏 段凤阳 +2 位作者 张庆杰 郑志成 肖伟 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第1期9-11,18,共4页
针对某型无人机控制器在非线性条件下动态性能欠佳的问题,把容易实现、鲁棒性好的PID控制法与智能模糊控制算法结合,设计出自适应模糊PID无人机姿态控制器。针对隶属度函数过度依赖专家经验的问题,运用遗传算法来优化隶属度函数,使控制... 针对某型无人机控制器在非线性条件下动态性能欠佳的问题,把容易实现、鲁棒性好的PID控制法与智能模糊控制算法结合,设计出自适应模糊PID无人机姿态控制器。针对隶属度函数过度依赖专家经验的问题,运用遗传算法来优化隶属度函数,使控制效果达到优化。经过仿真验证,所设计的控制器不但有PID控制精度高、易于实现的优点,还有模糊控制器超调小、动态响应快等优点,并且提高了跟踪和抗干扰性能,可以完成准确快速的姿态控制。 展开更多
关键词 模糊PID 无人机 姿态控制器 优化隶属函数
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同面8电极电容传感器灵敏度与激励信号的关系研究 被引量:2
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作者 朱兵 董恩生 +1 位作者 孙超 宫剑 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2015年第10期95-97,共3页
先进复合材料具有比模量高、耐高温、耐疲劳等优点,在现代飞机上的用量越来越大。随着飞机服役年限的增加,复合材料构件会产生裂纹、内部分层等损伤。同面8电极技术可以用于飞机上复合材料构件的健康监测。高灵敏度的传感器可以检测到... 先进复合材料具有比模量高、耐高温、耐疲劳等优点,在现代飞机上的用量越来越大。随着飞机服役年限的增加,复合材料构件会产生裂纹、内部分层等损伤。同面8电极技术可以用于飞机上复合材料构件的健康监测。高灵敏度的传感器可以检测到更细微的损伤,对检测结果有很大的影响。为使同面8电极电容传感器具有较高的灵敏度,通过实验研究了不同电压、频率及波形与同面8电极电容传感器灵敏度的关系。实验结果表明:激励信号的类型、幅值、频率以及矩形波激励信号的占空比对同面8电极电容传感器的灵敏度均有不同程度的影响。为选取合适的激励信号提供了依据。 展开更多
关键词 复合材料 健康监测 同面8电极 激励信号 灵敏度 损伤
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基于EIS的飞机复合材料异常检测技术研究 被引量:3
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作者 孙超 董恩生 +2 位作者 郭纲 李永恒 朱兵 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2014年第6期1039-1042,共4页
先进复合材料在飞机上应用的越来越多,随着其服役时间的增长可能会出现异常,为保证飞行安全,需对飞机的复合材料构件进行必要的异常检测。该文将电阻抗谱法应用于飞机复合材料构件的异常检测。制作了同面双电极传感器和两块碳纤维复合... 先进复合材料在飞机上应用的越来越多,随着其服役时间的增长可能会出现异常,为保证飞行安全,需对飞机的复合材料构件进行必要的异常检测。该文将电阻抗谱法应用于飞机复合材料构件的异常检测。制作了同面双电极传感器和两块碳纤维复合材料试样,并设计了实验电路。采用双电极测量法测量了2个碳纤维被测样本的电阻抗谱,在Matlab中绘出了电阻抗谱图,并进行了对比分析。初步的实验结果表明,通过对复合材料构件电阻抗谱的测量能识别出其异常,将电阻抗谱测量用于飞机复合材料构件的异常检测是可行的。 展开更多
关键词 飞机 复合材料构件 异常检测 双电极 电阻抗谱
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DC-IMM估计方法在多UAV协同目标跟踪中的应用 被引量:3
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作者 石晓航 梁青阳 +2 位作者 张庆杰 王俊生 沈锡强 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期52-57,共6页
针对分布式多UAV协同目标跟踪问题,考虑其具有局部通信和目标运动模型变化的特点,提出了一种基于分布式一致性策略的交互多模型(DC-IMM)估计方法。首先,建立了马尔科夫跳变的跟踪问题模型;其次,提出了DC-IMM估计方法,并给出了算法流程;... 针对分布式多UAV协同目标跟踪问题,考虑其具有局部通信和目标运动模型变化的特点,提出了一种基于分布式一致性策略的交互多模型(DC-IMM)估计方法。首先,建立了马尔科夫跳变的跟踪问题模型;其次,提出了DC-IMM估计方法,并给出了算法流程;最后,通过仿真实验,验证了该方法的有效性。仿真结果表明,该方法可以满足目标模型变化的跟踪问题要求,而且估计误差较小,可以基本达到与集中式跟踪方法相当的效果。 展开更多
关键词 分布式估计 目标跟踪 一致性 交互多模型
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基于声矢量传感器阵列的空速估计算法 被引量:4
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作者 虞飞 陶建武 +1 位作者 钱立林 梁国伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期1060-1065,共6页
研究了一种新型的空速测量方法。通过引入大气声学中的有效声速概念,建立了稳定气流作用下声矢量传感器阵列的近场输出模型,模型的阵列流形矢量中包含了待估计的空速信息。在此基础上提出了一种基于多重信号分类(multiple signal classi... 研究了一种新型的空速测量方法。通过引入大气声学中的有效声速概念,建立了稳定气流作用下声矢量传感器阵列的近场输出模型,模型的阵列流形矢量中包含了待估计的空速信息。在此基础上提出了一种基于多重信号分类(multiple signal classification,MUSIC)的空速估计(airspeed estimation,ASE)算法,该算法可用于对空速的高精度估计。为了降低计算复杂度,进一步提出了一种快速的空速估计(fast airspeed estimation,FASE)算法,该算法虽然在ASE的精度上不如MUSIC-ASE算法,但无需谱搜索,具有更强的实时性。最后,对算法的估计性能进行分析,推导了ASE的克拉美-罗界表达式。仿真实验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 声矢量传感器阵列 多重信号分类 克拉美-罗界 空速估计 阵列信号处理 嵌入式大气数据传感
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永磁同步电机非线性观测器设计及内核验证 被引量:4
9
作者 祝晓辉 李颖晖 孙国强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1594-1602,共9页
永磁同步电机调速系统的矢量控制建立在转子磁链定向系内,为了获得优异的转速响应特性、调速范围,特别是低速调速性能及抗负载扰动性能等控制效果,需要获取转子精确的位置及速度信息作为反馈调节量.针对永磁同步电机模型方程多变量、非... 永磁同步电机调速系统的矢量控制建立在转子磁链定向系内,为了获得优异的转速响应特性、调速范围,特别是低速调速性能及抗负载扰动性能等控制效果,需要获取转子精确的位置及速度信息作为反馈调节量.针对永磁同步电机模型方程多变量、非线性、强耦合的特点,设计了一种基于非线性坐标变换后能观测规范形的高增益观测器,将其作为转子位置及速度高精度估计的内核算法.基于微分几何理论分析了转子磁链定向系内模型的非线性局部弱能观性及全局能观性,从而肯定了应用非线性观测器内核进行局部及全局状态估计的必要性;与另一种不同内核的观测器相比较,数值仿真结果肯定了本文提出的非线性观测器内核在估计转子磁链定向系的交(直)轴电流及速度信息方面的可实现性.这样,在理论及算法两个方面,都证明了所提出的非线性观测器内核可以实现无传感器稳定起动、状态估计以及结合位置估算的算法交联收敛性. 展开更多
关键词 永磁同步电机 高增益观测器 微分几何 非线性能观性 矢量控制
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数据缺失情况下的空气流动速度估计算法 被引量:4
10
作者 陈诚 陶建武 曾宾 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期491-497,共7页
本文研究了在输出数据缺失的情况下空气流动速度(简称空速)估计问题.根据声波在气流中传播原理,给出了声矢量传感器线性阵列的输出模型.基于各个传感器输出信号幅值的差异,提出了两种空速估计算法,并给出了随机扰动补偿方法.在此基础上... 本文研究了在输出数据缺失的情况下空气流动速度(简称空速)估计问题.根据声波在气流中传播原理,给出了声矢量传感器线性阵列的输出模型.基于各个传感器输出信号幅值的差异,提出了两种空速估计算法,并给出了随机扰动补偿方法.在此基础上,针对阵列输出数据缺失的情况,提出了输出数据相关矩阵重构方法.此方法能够减少数据缺失对估计算法性能的影响,使得在某些传感器失效的情况下,估计算法仍能正常工作.仿真实验表明:在系统存在随机扰动时,两种算法具有较好的估计性能;在输出数据缺失情况下,经过对输出数据相关矩阵的重新构造,两种算法仍能保持较好的估计性能. 展开更多
关键词 阵列信号处理 空气流动速度估计 数据缺失 声矢量传感器
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基于单目视觉的静止目标定位方法 被引量:12
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作者 邵校 陶建武 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期122-129,共8页
以无人机感知与避障为背景,提出了基于运动的单目视觉测距方法.选择摄像机运动过程中在不同位置对同一目标获取的两幅图像,然后利用尺度不变特征变换算法对所选图像进行特征检测和匹配,通过分析同一目标特征点在两幅图像中不同成像位置... 以无人机感知与避障为背景,提出了基于运动的单目视觉测距方法.选择摄像机运动过程中在不同位置对同一目标获取的两幅图像,然后利用尺度不变特征变换算法对所选图像进行特征检测和匹配,通过分析同一目标特征点在两幅图像中不同成像位置的变化,结合无人飞行器自身的运动参数,求解出无人飞行器与障碍目标之间的位置信息.采用该方法对不同位置的目标进行定位实验,结果表明该算法的测量精度和时效性可以满足实际避障的要求. 展开更多
关键词 单目视觉 静态障碍 目标定位
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复杂网络条件下多UAV集结问题非合作求解方法 被引量:3
12
作者 张庆杰 王俊生 +1 位作者 金忠庆 沈锡强 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第A01期32-37,共6页
针对复杂网络条件下多UAV系统任务区集结问题,提出了多机非合作求解方法.首先,基于协调变量和协调函数,建立多UAV集结问题的分布式求解框架.从任务特征出发,改进多智能体时延相关平均一致性算法,提出非合作优化一致性策略.该方法更强调... 针对复杂网络条件下多UAV系统任务区集结问题,提出了多机非合作求解方法.首先,基于协调变量和协调函数,建立多UAV集结问题的分布式求解框架.从任务特征出发,改进多智能体时延相关平均一致性算法,提出非合作优化一致性策略.该方法更强调平台的轨迹控制,弱化UAV对路径规划算法的要求,不仅能够降低集结问题的求解难度,而且使多UAV系统具有较强的动态响应能力.仿真实验验证了非合作优化一致性策略的正确性,多UAV能够在复杂网络条件下实现任务集结. 展开更多
关键词 集结 非合作优化一致性策略 协调变量 协调函数
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基于EIS-SVM的飞机复合材料健康监测研究 被引量:3
13
作者 朱兵 董恩生 郭纲 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期115-120,共6页
针对复合材料异常检测或健康监测的问题,对电阻抗谱法与支持向量机相结合应用于飞机复合材料构件健康监测进行了研究。制作了同面2电极传感器和两块碳纤维复合材料样板,设计实验电路测量了两个碳纤维被测样本的电阻抗谱,提取了不同类型... 针对复合材料异常检测或健康监测的问题,对电阻抗谱法与支持向量机相结合应用于飞机复合材料构件健康监测进行了研究。制作了同面2电极传感器和两块碳纤维复合材料样板,设计实验电路测量了两个碳纤维被测样本的电阻抗谱,提取了不同类型的电阻抗特征参数;在Matlab软件平台上利用支持向量机对复合材料健康状态进行辨识,并比较分析了不同类型特征参数下的支持向量机辨识准确率。结果表明,相比于Cole-Cole曲线分段各段电阻抗实部或虚部幅值的平均值和频率——实部或虚部曲线分段线性拟合斜率,选取复合材料样板的Cole-Cole曲线分段线性拟合斜率作为特征参数时,支持向量机具有更高的健康状态辨识准确率。初步实验表明,支持向量机与电阻抗谱法结合起来进行飞机复合材料构件的健康监测是可行的。 展开更多
关键词 电阻抗谱法 电阻抗测量 复合材料 支持向量机 健康监测
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基于MUSIC算法的近场空速估计 被引量:3
14
作者 虞飞 陶建武 +1 位作者 曾宾 钱立林 《计量学报》 CSCD 北大核心 2015年第5期477-481,共5页
研究了基于声矢量传感器阵列的近场空速估计问题。首先,在声矢量传感器近场阵列输出模型的基础上,考虑声波在连续、均匀稳定气流中的传播原理,构建了稳定气流作用下近场质点振速测量模型,模型导向矢量中包含了待估计的空速信息。在... 研究了基于声矢量传感器阵列的近场空速估计问题。首先,在声矢量传感器近场阵列输出模型的基础上,考虑声波在连续、均匀稳定气流中的传播原理,构建了稳定气流作用下近场质点振速测量模型,模型导向矢量中包含了待估计的空速信息。在此基础上,提出了一种近场空速估计的MUSIC算法,为评价算法估计性能,推导了空速估计的克拉美-罗界表达式。仿真实验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 计量学 空速估计 声矢量传感器阵列 近场 MUSIC
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基于稀疏协方差矩阵迭代的单快拍气流速度估计算法 被引量:3
15
作者 虞飞 陶建武 +1 位作者 陈诚 钱立林 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期574-579,共6页
该文研究基于声传感器阵列的单快拍气流速度估计问题。首先,根据声波在亚音速和超音速气流中的传播特性,针对特定的测量装置,建立了声传感器线性阵列的输出模型。在此基础上,提出一种稀疏协方差矩阵迭代的单快拍(Sparse Covariance Matr... 该文研究基于声传感器阵列的单快拍气流速度估计问题。首先,根据声波在亚音速和超音速气流中的传播特性,针对特定的测量装置,建立了声传感器线性阵列的输出模型。在此基础上,提出一种稀疏协方差矩阵迭代的单快拍(Sparse Covariance Matrix Iteration with a Single Snapshot,SCMISS)气流速度估计算法,与其他稀疏估计方法相比,该文提出的SCMISS算法无需正则化参数选择,计算量更低,具有更强的实时性,且只需单快拍采样数据就可对亚音速和超音速气流速度进行统一估计。最后,为了评价所提算法的估计性能,推导了气流速度估计的克拉美-罗界(Cramér-Rao Bound,CRB)表达式。仿真实验验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 阵列信号处理 气流速度估计 单快拍 稀疏参数估计 声传感器阵列 克拉美-罗界
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基于改进量子粒子群优化算法的多UCAV协同任务分配研究 被引量:4
16
作者 赵雪森 王社伟 邵校 《四川兵工学报》 CAS 2015年第10期120-124,共5页
针对多无人作战飞机协同任务分配问题建立了一种扩展的多目标整数规划模型,采用改进的量子粒子群算法求解最优方案;该算法在量子粒子群优化算法(QPSO)的基础上,利用混沌机制和变异算子来提高算法的多样性,在保证QPSO算法收敛速度的同时... 针对多无人作战飞机协同任务分配问题建立了一种扩展的多目标整数规划模型,采用改进的量子粒子群算法求解最优方案;该算法在量子粒子群优化算法(QPSO)的基础上,利用混沌机制和变异算子来提高算法的多样性,在保证QPSO算法收敛速度的同时提高算法的寻优能力,克服了QPSO易陷入局部极小值的缺点;最后对算法进行了仿真,仿真结果验证了所提方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 多无人机 任务分配 多目标整数规划模型 改进量子粒子群优化算法
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基于可观测度分析的捷联惯导初始对准方法 被引量:3
17
作者 孙钰琛 段凤阳 +1 位作者 陈鹏 李赞平 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2014年第3期380-383,388,共5页
输出校正和反馈校正是捷联式惯导系统初始对准的两种传统方法,可观测度是衡量卡尔曼滤波状态估计效果的量度。为提高捷联惯导初始对准的精度,分析了状态的可观测度与反馈校正对初始对准精度的影响,得出状态的估计效果与使用的校正方法有... 输出校正和反馈校正是捷联式惯导系统初始对准的两种传统方法,可观测度是衡量卡尔曼滤波状态估计效果的量度。为提高捷联惯导初始对准的精度,分析了状态的可观测度与反馈校正对初始对准精度的影响,得出状态的估计效果与使用的校正方法有关,正确的反馈量可提高估计精度。因此,该文提出了一种基于可观测度分析的自适应反馈校正方法,并分别使用3种校正方法进行地面静基座初始对准仿真实验,实验结果表明此方法可有效提高对准精度。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 捷联惯导系统 初始对准 反馈校正 可观测度
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半内点同伦方法解均衡规划问题 被引量:2
18
作者 何非 商玉凤 +1 位作者 梁心 陶建武 《吉林大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期470-474,共5页
通过给出求解含有等式和不等式约束条件均衡规划问题的半内点组合同伦方程,在较弱的条件下证明了从瓗n内任意一点出发同伦路径的存在性、有界性和收敛性,并利用数值算例验证了半内点组合同伦方法求解含有等式和不等式约束条件均衡规划... 通过给出求解含有等式和不等式约束条件均衡规划问题的半内点组合同伦方程,在较弱的条件下证明了从瓗n内任意一点出发同伦路径的存在性、有界性和收敛性,并利用数值算例验证了半内点组合同伦方法求解含有等式和不等式约束条件均衡规划问题的可行性与有效性. 展开更多
关键词 非内点同伦方法 均衡规划 全局收敛
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基于平方根容积卡尔曼滤波的SINS大失准角快速对准方法 被引量:1
19
作者 孙钰琛 段凤阳 李赞平 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2014年第4期25-28,68,共5页
为提高大失准角情况下捷联惯导方位失准角的收敛速度,提出了一种以水平速度误差和等效东向陀螺输出为观测量的快速对准方法。推导了基于欧拉平台误差角的非线性误差模型和非线性观测方程,采用平方根容积卡尔曼滤波作为非线性滤波器。数... 为提高大失准角情况下捷联惯导方位失准角的收敛速度,提出了一种以水平速度误差和等效东向陀螺输出为观测量的快速对准方法。推导了基于欧拉平台误差角的非线性误差模型和非线性观测方程,采用平方根容积卡尔曼滤波作为非线性滤波器。数字仿真表明,新方法的方位失准角收敛速度明显优于常规方法,适用于三个失准角均为大角的情况。最后,针对对准精度提出几点看法和建议。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 初始对准 非线性模型 容积卡尔曼滤波
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基于声传感器线性阵列的气流速度估计算法 被引量:1
20
作者 宋超 虞飞 +1 位作者 李京书 戴海发 《传感器与微系统》 CSCD 2015年第12期142-145,共4页
研究了一种基于声传感器线性阵列的新型气流速度测量方法。通过引入大气声学中的有效声速概念,建立了稳定气流作用下各阵元的接收模型,由此建立了声传感器线性阵列的近场输出模型。根据子空间正交原理,提出了一种基于多重信号分类(MUSIC... 研究了一种基于声传感器线性阵列的新型气流速度测量方法。通过引入大气声学中的有效声速概念,建立了稳定气流作用下各阵元的接收模型,由此建立了声传感器线性阵列的近场输出模型。根据子空间正交原理,提出了一种基于多重信号分类(MUSIC)的气流速度估计(MUSIC—AVE)算法,此算法可实现对气流速度的高精度估计。为了降低计算复杂度,进一步提出了一种快速的气流速度估计(FAVE)算法,此算法虽然在估计精度上不如MUSIC—AVE算法,但无需谱搜索,具有更强的实时性。推导了气流速度估计的克拉美—罗界(CRB)表达式。仿真实验验证了提出算法的有效性。 展开更多
关键词 声传感器阵列 多重信号分类 气流速度估计 克拉美—罗界 阵列信号处理
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