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题名基于运动目标预测的多无人机分布式协同搜索
被引量：11
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作者
祁晓明
魏瑞轩
沈东
茹常剑
周欢
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机构
空军工程大学航空航天工程学院无人机运用工程系
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2014年第12期2417-2425,共9页
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基金
国家自然科学基金(61074007)资助课题
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文摘
多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同搜索是多UAV协同一个重要研究方向。随着战场环境的复杂化,UAV对动态时敏目标的搜索显得尤为重要。针对动态时敏目标的运动特性,首先建立动态时敏目标的运动预测模型,为了降低由于目标运动造成的不确定性以及优化UAV的搜索性能,在采用贝叶斯理论对目标存在概率进行更新的基础上,研究了一种基于高斯分布的目标转移概率密度,通过计算得到动态时敏目标的存在预测概率,然后合理建立UAV协同搜索的性能指标函数,在分布式模型预测控制框架下,将多UAV集中式在线优化问题转化为各架UAV的分布式在线优化问题,最后对性能指标函数进行优化求解。通过仿真验证了所提方法的有效性。
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关键词
无人机
协同搜索
贝叶斯准则
转移概率密度
分布式模型预测控制
unmanned
AERIAL
VEHICLE
(UAV)
distributed
model
prediction
control
(DMPC)
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Keywords
cooperative search
Bayesian theory
transition probability density
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分类号
V1
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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题名面向目标不确定的多无人机鲁棒协同搜索
被引量：1
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作者
祁晓明
魏瑞轩
沈东
王树磊
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机构
空军工程大学航空航天工程学院无人机运用工程系
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第11期2303-2308,共6页
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基金
航空科学基金(20115196018)资助课题
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文摘
多架无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同搜索是多无人机协同的一个重要研究方向。多架UAV同时对一个未知区域进行搜索,目的就是大量获取搜索区域的信息,确定目标存在的具体位置。提出了一种基于贝叶斯理论的多UAV鲁棒协同搜索方法,首先建立搜索环境的数学模型,然后考虑到UAV传感器测量的不确定性以及环境自身的不确定性,引入鲁棒性能参数以提高系统的抗干扰性以及稳定性,最后对目标函数进行优化求解,从而引导UAV在区域中进行搜索。通过仿真结果验证了所提方法的有效性。
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关键词
无人机
协同搜索
贝叶斯理论
信息熵
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Keywords
unmanned aerial vehicle （UAV）
cooperative search Bayesian theory information entropy
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分类号
V1
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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题名基于超像素的均值–均方差暗通道单幅图像去雾方法
被引量：9
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作者
汪云飞
冯国强
刘华伟
赵搏欣
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机构
空军工程大学航空航天工程学院无人机运用工程系
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第3期481-489,共9页
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基金
国家自然科学基金(61379104)资助~~
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文摘
雾、霾天气会引起图像严重降质.本文假设局部雾浓度恒定,认为暗通道优先的有效性随景深递增呈指数衰减,其比例大小可间接反映雾浓度高低.在此基础上提出一种基于超像素的均值–均方差暗通道单幅图像去雾算法.首先通过超像素分割得到景深恒定的小区域,接着在每个区域内计算均值–均方差暗通道:用均值替代最小值抑制景深突变处的光晕效应,同时采用均方差对其进行修正纠正景深无限远处的偏色问题,由此生成的透射率在超像素内保持不变且更加精细、准确.实验结果表明该算法在雾浓度较大时能够显著提高大景深图像的可见性.
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关键词
图像去雾
大气散射模型
超像素
均值
均方差
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Keywords
Image defogging, atmospheric scattering model, superpixel, mean, mean square deviation
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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