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多旋翼飞行器的三维时变编队量化控制
被引量：
2
1
作者
史浩宇
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2020年第9期122-128,共7页
设计了一种基于均匀量化器的多旋翼飞行器三维时变编队飞行控制方法。建立了以速度为输入指令的多旋翼飞行器模型,并简化为二阶非线性模型。利用代数图论和矩阵分析,并引入了均匀量化器,设计出一种固定拓扑结构下的编队控制方法,通过李...
设计了一种基于均匀量化器的多旋翼飞行器三维时变编队飞行控制方法。建立了以速度为输入指令的多旋翼飞行器模型,并简化为二阶非线性模型。利用代数图论和矩阵分析,并引入了均匀量化器,设计出一种固定拓扑结构下的编队控制方法,通过李雅普诺夫稳定性定理证明了在该控制方法下系统的稳定性。通过仿真实验,结果表明该控制策略使得所有闭环信号全局有界,且时变编队跟踪误差可渐近收敛到一定范围。
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关键词
图论
量化控制
多旋翼飞行器
编队跟踪
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职称材料
题名
多旋翼飞行器的三维时变编队量化控制
被引量：
2
1
作者
史浩宇
机构
空军工程大学航空机务士官学校航空仪电工程系
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2020年第9期122-128,共7页
文摘
设计了一种基于均匀量化器的多旋翼飞行器三维时变编队飞行控制方法。建立了以速度为输入指令的多旋翼飞行器模型,并简化为二阶非线性模型。利用代数图论和矩阵分析,并引入了均匀量化器,设计出一种固定拓扑结构下的编队控制方法,通过李雅普诺夫稳定性定理证明了在该控制方法下系统的稳定性。通过仿真实验,结果表明该控制策略使得所有闭环信号全局有界,且时变编队跟踪误差可渐近收敛到一定范围。
关键词
图论
量化控制
多旋翼飞行器
编队跟踪
Keywords
graph theory
quantitative control
multi-rotor aircraft
formation tracking
分类号
TJ85 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
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1
多旋翼飞行器的三维时变编队量化控制
史浩宇
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2020
2
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