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题名绳驱动限位式吊重稳定装置动力学及试验研究
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作者
任昭鹏
黄哲
魏一
王生海
孙玉清
陈海泉
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机构
大连海事大学轮机工程学院
科技部海底工程国际联合研究中心
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出处
《振动与冲击》
北大核心
2025年第5期26-37,共12页
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基金
国家自然科学基金(52101396)
中央高校基本科研业务费专项资金(3132022207)。
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文摘
针对吊装设备在海洋环境下受到无规则的外力影响而导致不能安全高效地完成吊装作业的问题。首先建立了船用起重机在随机海浪激励下的动力学模型并进行仿真分析;然后设计了一种并联绳索驱动式吊重限位机构(parallel cable-driven payload limiting-position mechanism,PCD-PLM),提出了一种自适应张力稳定(parallel cable-driven adaptive anti-swing tension,PCD-AAT)控制方法实现对吊重的稳定控制,当吊装设备受到外部激励影响时吊重可以保持相对静止的状态,解决吊装设备在高海况下作业时吊重的摇摆问题,确保船用起重机安全高效地完成吊装任务;最后搭建船用起重机稳定吊装试验台验证PCD-PLM和PCD-AAT的有效性和实用性。仿真和试验结果显示,吊重的摇摆幅度分别减小了92.34%和82.33%以上,摇摆空间的稳定控制效果超过了90.00%,且PCD-AAT具有很好的动态跟踪性能和鲁棒性。
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关键词
并联绳驱动
船用起重机
吊重限位
自适应张力稳定控制
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Keywords
parallel cable-driven
offshore crane
payload limiting-position
adaptive anti-swing tension control
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分类号
TH212
[机械工程—机械制造及自动化]
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