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题名多肉植物移栽机末端执行器优化设计与试验
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作者
叶海平
郑志坚
杨坤全
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机构
漳州职业技术学院智能制造学院
福建省特种设备检验研究院漳州分院
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第8期14-21,共8页
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基金
漳州市自然科学基金项目(ZZ2024J01)
福建省中青年教师教育科研项目(JAT210858)
+2 种基金
福建省教育科学“十四五”规划课题(FJJKGZ23—115)
漳州职业技术学院校级科研课题(zzykyk24006)
中国职业技术教育学会—新时代中国职业教育研究院2025年度科研课题(SZ25A89)。
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文摘
针对多肉植物移栽机存在效率低、成本高、取投苗成功率低等问题,设计一种株距可动态调整的末端执行器。根据多肉植物的移栽工艺,确定取苗末端执行器的整体结构,并对关键部件进行开发设计。模糊PID控制取苗手指的株距调节,提高取苗手指定位精度。以取投苗成功率和苗钵完整率为试验指标,以工作气压、基质含水率、取苗频率为试验因素,搭建多肉植物自动移栽试验平台,进行正交试验。结果表明,当取苗频率为61株/min、工作气压为0.22 MPa、基质含水率为58%时,取投苗成功率为94.41%,苗钵完整率为93.66%,末端执行器可较好完成取投苗作业。
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关键词
多肉植物
末端执行器
取投苗装置
移栽机
模糊PID控制
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Keywords
succulent plants
end effector
seedling picking and feeding device
transplanting equipment
fuzzy PID control
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分类号
S223.99
[农业科学—农业机械化工程]
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题名仙人球自动移栽机末端执行器的设计与试验
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作者
叶海平
郑志坚
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机构
漳州职业技术学院智能制造学院
福建省特种设备检验研究院漳州分院
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第2期20-26,34,共8页
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基金
福建省中青年教师教育科研项目(JAT210858)
福建省教育科学“十四五”规划课题(FJJKGZ23—115)
+1 种基金
漳州市自然科学基金项目(ZZ2024J01)
漳州职业技术学院校级科研课题(zzykyk24006)。
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文摘
针对现有仙人球疏植移栽设备的取苗末端执行器存在株距调整灵活性差、自动化程度低、移栽成功率不高等问题,基于仙人球的物理特性和移栽作业工艺要求,设计一种株距可动态调整的取苗末端执行器,可满足不同株距穴盘之间的幼苗疏植移栽作业。根据疏植移栽的作业流程和受力情况,设计取苗末端执行器的整体结构,分析计算确定各关键部件的尺寸参数,应用UG和Adams软件建立苗钵复合模型,并进行运动仿真试验。以移栽存活率和苗钵完整度为试验指标,以取苗针倾斜角、取苗针长度、取苗针插入速度、取苗针下端直径为试验因素,搭建仙人球自动移栽机取投苗试验平台,进行正交试验和验证试验。通过极差分析得到最优参数组合为苗针倾斜角19°、取苗针长度33 mm、取苗针插入速度0.4 m/s、取苗针下端直径12 mm,移栽后苗钵完整率为93.67%,7天后的移栽成活率为91.83%。取苗末端执行器可较好地完成取投苗作业。
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关键词
仙人球
自动移栽机
末端执行器
疏植移栽
运动仿真
极差分析
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Keywords
cactus
automatic transplanting machine
end effector
sparse planting and transplanting
motion simulation
range analysis
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分类号
S223.99
[农业科学—农业机械化工程]
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