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前馈模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统被引量：2: 1; 作者张树忠张雪峰 +2 位作者郑祥盘刘晓红刘意《液压与气动》北大核心 2023年第6期79-87,共9页; 针对液压挖掘机在工作过程中大量动臂势能被浪费,提出一种复合速度前馈与模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统。在MATLAB/Simulink中,建立直驱泵控差动缸系统模型,通过试验验证其正确性,在该模型基础上搭建直驱泵控三腔缸系统模型,设计... 展开更多; 关键词液压挖掘机三腔液压缸直驱泵控系统节能速度前馈模糊PID; 在线阅读下载PDF 职称材料

四足机器人小跑步态的腿型配置性能分析: 2; 作者戴福全朱益斌唐晓腾《机械设计》北大核心 2025年第1期108-115,共8页; 腿型配置对四足机器人的运动学和动力学的影响极其重要,常见的4种腿型配置各有优劣。为了分析四足机器人的不同腿型配置性能,建立四足机器人的运动学模型;并对四足机器人运动过程中的姿态和足端轨迹进行规划;通过逆运动学解算求解出腿... 展开更多; 关键词四足机器人腿型配置稳定性能耗; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进Stribeck模型的超声波电机力矩-速度迟滞特性研究: 3; 作者傅平谢朝阳《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第15期269-276,共8页; 为研究超声波电机的力矩-速度迟滞非线性,需要建立适当的数学模型对其进行分析。该文使用基于改进Stribeck模型对超声波电机迟滞特性进行建模,进而对电机输出力矩与转速之间的迟滞关系进行分析,然后通过超声波电机半实物仿真平台,对电... 展开更多; 关键词超声波电机迟滞特性改进Stribeck模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

单双泵控混合分布式挖掘机液压系统性能分析: 4; 作者张树忠刘意 +1 位作者郑祥盘张雪峰《液压与气动》北大核心 2024年第4期117-123,共7页; 针对泵控非对称缸中存在流量不平衡问题和挖掘机(动臂、斗杆及铲斗)各液压缸的多象限工况,提出一种单双泵控混合分布式挖掘机液压系统。基于挖掘作业时工作装置的各液压缸速度-负载特性,为二象限工况的动臂设计单泵控液压单元,四象限工... 展开更多; 关键词双泵并联分布式泵控液压系统速度-负载特性液压挖掘机四象限工况; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名前馈模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统被引量：2: 1; 作者张树忠张雪峰郑祥盘刘晓红刘意; 机构福建工程学院福建省智能加工技术及装备重点实验室先进驱动节能技术教育部工程研究中心闽江学院福建省教育厅先进运动控制重点实验室; 出处《液压与气动》北大核心 2023年第6期79-87,共9页; 基金福建省自然科学基金项目(2021J011051) 福建省高校产学合作项目(2020H6025) +2 种基金先进运动控制福建省高校重点实验室年度开放基金(MU-AMC202202)。; 文摘针对液压挖掘机在工作过程中大量动臂势能被浪费,提出一种复合速度前馈与模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统。在MATLAB/Simulink中,建立直驱泵控差动缸系统模型,通过试验验证其正确性,在该模型基础上搭建直驱泵控三腔缸系统模型,设计速度前馈模糊PID控制器,建立挖掘机动力学模型,将所提出节能系统应用于挖掘机动臂。通过仿真,对动臂在典型挖掘工况下的运行性能及能耗特性进行分析。结果表明,相比于直驱泵控差动缸系统,所提出系统峰值功率降低25.12%和节能33.11%;同时所设计控制器将位移跟踪误差控制在3%,与传统PID、速度前馈PID相比,响应速度快、超调小、位置跟踪精度更高。; 关键词液压挖掘机三腔液压缸直驱泵控系统节能速度前馈模糊PID; Keywords hydraulic excavator three-chamber hydraulic cylinder direct-driven pump-controlled system energy saving velocity feedforward fuzzy PID; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四足机器人小跑步态的腿型配置性能分析: 2; 作者戴福全朱益斌唐晓腾; 机构福建工程学院机械与汽车工程学院福建省教育厅先进运动控制重点实验室福建省力值计量测试重点实验室闽江学院物理与电子信息工程学院; 出处《机械设计》北大核心 2025年第1期108-115,共8页; 基金福建省教育厅先进运动控制重点实验室开放基金资助(MU-AMC 202102) 福建省力值计量测试重点实验室(福建省计量科学研究院)开放课题基金资助(FJLZSYS202105)。; 文摘腿型配置对四足机器人的运动学和动力学的影响极其重要,常见的4种腿型配置各有优劣。为了分析四足机器人的不同腿型配置性能,建立四足机器人的运动学模型;并对四足机器人运动过程中的姿态和足端轨迹进行规划;通过逆运动学解算求解出腿部关节的驱动函数。采用SolidWorks与MATLAB/Simulink软件联合仿真,分析4种腿型配置质心在运动空间中的偏移量和关节的能耗,评估出四足机器人的运动稳定性和能耗的性能。将SolidWorks设计的四足机器人的4种常见腿型配置的简化模型导入MATLAB中,在MATLAB/Simulink中对4种不同腿型配置的仿真模型进行仿真对比,分析结果显示4种腿型配置中最稳定、能耗最低的为全肘式。; 关键词四足机器人腿型配置稳定性能耗; Keywords quadruped robot leg configuration stability energy consumption; 分类号 P242 [天文地球—测绘科学与技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进Stribeck模型的超声波电机力矩-速度迟滞特性研究: 3; 作者傅平谢朝阳; 机构闽江学院物理与电子信息工程学院闽江学院福建省教育厅先进运动控制重点实验室贵州电网有限责任公司遵义供电局; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第15期269-276,共8页; 基金福建省自然科学基金(2020J01841) 福建省发树慈善基金会资助研究专项(MFK23002)。; 文摘为研究超声波电机的力矩-速度迟滞非线性,需要建立适当的数学模型对其进行分析。该文使用基于改进Stribeck模型对超声波电机迟滞特性进行建模,进而对电机输出力矩与转速之间的迟滞关系进行分析,然后通过超声波电机半实物仿真平台,对电机的力矩-速度特性进行实时测量,将改进Stribeck模型得到的迟滞曲线与试验得到的迟滞曲线进行比较,接着对改进Stribeck模型的参数(如黏滞系数和等效转动惯量等)进行整定,达到与实测迟滞曲线的最佳拟合效果,最后分析超声波电机在不同速度范围其力矩-速度的迟滞关系,尤其是低速运行时黏滞效应对迟滞参数的影响,试验结果表明改进Stribeck模型用于分析电机力矩-速度迟滞特性的有效性。; 关键词超声波电机迟滞特性改进Stribeck模型; Keywords ultrasonic motor hysteresis characteristics improved Stribeck model; 分类号 TM359.9 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名单双泵控混合分布式挖掘机液压系统性能分析: 4; 作者张树忠刘意郑祥盘张雪峰; 机构福建理工大学福建省智能加工技术及装备重点实验室闽江学院福建省教育厅先进运动控制重点实验室; 出处《液压与气动》北大核心 2024年第4期117-123,共7页; 基金福建省自然科学基金(2021J011051) 福建省高校产学合作项目(2020H6025) +1 种基金福建省2022年中央引导地方科技发展资金项目(2022L3014)。; 文摘针对泵控非对称缸中存在流量不平衡问题和挖掘机(动臂、斗杆及铲斗)各液压缸的多象限工况,提出一种单双泵控混合分布式挖掘机液压系统。基于挖掘作业时工作装置的各液压缸速度-负载特性,为二象限工况的动臂设计单泵控液压单元,四象限工况的斗杆及铲斗设计双泵并联式泵控液压单元。以微型挖掘机为对象,在MATLAB/Simulink中建立多体动力学模型和液压系统模型,设计PID位置控制器,在典型挖掘工况下进行仿真分析。结果表明:单泵式的效率与双泵并联式的基本相当,但后者在负载力突变时,几乎不产生速度波动;在典型挖掘工况下,所提出的单双泵控混合分布式挖掘机液压系统的总效率为62%。; 关键词双泵并联分布式泵控液压系统速度-负载特性液压挖掘机四象限工况; Keywords double pump in parallel distributed pump-controlled hydraulic system speed-load characteristics hydraulic excavator four-quadrant operation; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	前馈模糊PID控制的直驱双泵控三腔缸系统	张树忠张雪峰郑祥盘刘晓红刘意	《液压与气动》北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	四足机器人小跑步态的腿型配置性能分析	戴福全朱益斌唐晓腾	《机械设计》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于改进Stribeck模型的超声波电机力矩-速度迟滞特性研究	傅平谢朝阳	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	单双泵控混合分布式挖掘机液压系统性能分析	张树忠刘意郑祥盘张雪峰	《液压与气动》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料