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题名可重构四足机器人的结构设计与协同导航算法
被引量：3
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作者
庄水管
翟远钊
庄哲明
戴建生
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机构
天津大学机械工程学院
福建省同安第一中学信息技术教研组
国防科技大学计算机学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2023年第1期256-262,共7页
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基金
国家自然科学基金(51535008)
天津市一流本科建设课程(2010009)
天津大学本科生创新实践基地支持项目(TJU-201)。
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文摘
可重构足式机器人作为移动机器人的一个重要分支,具有承载能力好、运动灵活、适应性强等特点。综合变胞Metamorphic理论和机器人驱动技术,设计一种自由切换形态的足式机器人,可广泛应用于校园、工厂等复杂场景的物流工作。提出不同形态间的切换方案,针对倾覆后的翻身动作提出对应的方案,可以适应复杂的任务。设计场景中包含动态行人的协同导航算法,采用时空-图注意力神经网络对机器人节点和行人节点进行建模,并从历史轨迹中提取出行人和机器人的潜在特征,通过实验验证算法的可行性,实验结果证明了该算法具有更好的行人未来轨迹预测能力。
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关键词
可重构
四足机器人
结构设计
协同导航算法
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Keywords
reconfigurable
quadruped robot
structural design
cooperative navigation algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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