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题名视觉SLAM在动态场景下的图像处理方法
被引量：11
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作者
游通飞
孔令华
刘文玉
易定容
殷江
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机构
福建工程学院机械与汽车工程学院
福建工程学院数字福建工业制造物联网实验室
华侨大学机电及自动化学院
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出处
《红外技术》
CSCD
北大核心
2021年第10期960-967,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51775200)。
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文摘
SLAM一直是机器人领域的研究热点,近年来取得了万众瞩目的进步,但很少有SLAM算法考虑到动态场景的处理。针对视觉SLAM场景中动态目标的处理,提出一种在动态场景下的图像处理方法。将基于深度学习的语义分割算法引入到ORB_SLAM2方法中,对输入图像进行分类处理的同时剔除人身上的特征点。基于已经剔除特征点的图像进行位姿估计。在TUM数据集上与ORB_SLAM2进行对比,在动态场景下的绝对轨迹误差和相对路径误差精度提高了90%以上。在保证地图精度的前提下,改善了地图的适用性。
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关键词
视觉SLAM
动态场景
ORB-SLAM2
特征点
剔除
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Keywords
visual SLAM
dynamic scene
ORB-LAM2
feature points
remove
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名直线轴承多孔特征视觉检测行为影响分析系统
被引量：1
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作者
花海燕
林华
陈栩
陈霞
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机构
福建工程学院机械与汽车工程学院
福建工程学院数字福建工业制造物联网实验室
福州大学机电工程实践中心
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第11期211-216,220,共7页
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基金
国家自然科学基金项目-面向复杂特征异型件族的设计-制造-检测行为系统研究(51905100)
福建省自然科学基金项目-面向冲压件族MBD模型的特征-行为智能关联决策系统(2019J05111)
福建省教育厅中青年教师教育科研项目(科技类)-复杂特征结构件的MBD建模与全数字化设计制造技术研究(JAT170374)。
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文摘
为实现直线轴承相似多孔特征检测知识的共享,提出"特征—行为"关联响应的视觉检测行为影响分析策略。分析直线轴承零件族构型特征,建立零件族总草绘及其特征树;分解视觉检测行为,建立检测行为树并构建基于多处理模式的检测行为流程。以三类直线轴承为例,进行多孔孔径检测与影响分析实验,结果表明检测行为对特征的影响显著性、影响趋势与影响波动等知识在同族零件中具有重用价值;所建立的行为影响分析系统,可通过柔性响应不同特征与行为元进行循环影响分析,从而实现检测行为分层优化并为测量误差补偿提供指导性知识。
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关键词
视觉检测
多孔特征
检测行为树
影响分析系统
知识获取
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Keywords
Vision Detection
Holes Group Features
Detection Behavior Tree
Influence Analysis System
Knowledge Acquisition
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于行为自适应的台钻主轴轴径视觉测量策略
被引量：1
- 3
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作者
王筠翔
花海燕
朱广磊
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机构
福建工程学院机械与汽车工程学院
福建工程学院数字福建工业制造物联网实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第3期96-102,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51905100)
福建省自然科学基金项目(2019J05111)。
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文摘
鉴于视觉测量过程行为的多样性与影响关系的复杂性,提出基于行为自适应的台钻主轴视觉测量新策略。采用周向分工位采集图像与轴向分段提取轮廓结合的组合采样法获取被测信息,并建立了主轴轴径视觉测量系统;设计曝光自适应图像采集、图像批处理、误差反馈闭环测量等功能集成的行为自适应视觉测量流程并开发相应软件。以某型号台钻主轴为对象,开展曝光区间自适应优选实验,多工位、多轴、多采样方案测量实验误差分析与稳定性评定。结果表明:所提出的行为自适应测量策略通过获取测量行为变化对测量误差的影响,形成闭环测量,可有效提高测量的稳定性,不仅满足台钻主轴高精度轴段测量需求,还有利于推动测量智能化发展。
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关键词
行为自适应
视觉测量
闭环测量
组合采样
高精度
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Keywords
Behavior self-adaption
Visual measurement
Closed-loop measurement
Combined sampling
High precision
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分类号
TH124
[机械工程—机械设计及理论]
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题名直线轴承视觉检测工艺行为柔性规划分析系统
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作者
花海燕
杨拴强
林华
陈霞
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机构
福建工程学院机械与汽车工程学院
福建工程学院数字福建工业制造物联网实验室
福建江夏学院工业技术研究所
福州大学机电工程实践中心
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第2期110-118,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(51905100)
福建省自然科学基金项目(2019J05111)
福建工程学院科研启动基金项目(GY-Z14075)。
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文摘
为满足直线轴承特征检测的多样化、智能化需求,设计了面向直线轴承零件族的视觉检测工艺行为柔性规划分析系统。通过对直线轴承零件族特征属性与视觉检测工艺行为进行分解,建立“特征-工艺行为”柔性规划分析机制,并设计关联响应误差补偿知识表达模型及多元行为规划分析路线。以圆法兰直线轴承为研究对象,进行多方案检测工艺行为规划分析实验。结果表明,通过行为规划分析与评估,获取行为特征与工艺行为关联影响规律,可指导检测行为优选、测量偏移补偿和行为波动补偿决策,有利于提高视觉检测的智能化水平。
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关键词
智能检测
柔性规划
工艺行为
特征-行为关联
误差补偿
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Keywords
intelligent detection
flexible planning
process behavior
feature-behavior association
error compensation
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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