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题名机器人自适应非光滑轨迹跟踪控制
被引量：4
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作者
何栋炜
周结华
高培
蒋学程
邓慧琼
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机构
福建工程学院信息科学与工程学院
福建工程学院工业自动化福建省高校工程研究中心
南昌航空大学信息工程学院
福建商学院信息工程系
闽江学院电子系
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018年第9期1666-1670,共5页
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基金
福建省自然科学基金项目(2015J01630,2017J01728,2018J01640)
福建省中青年教师教育科研项目(JAT170369,JB14068,JA14247)
福建工程学院科研启动基金项目(GY-Z13101)
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文摘
针对机器人轨迹跟踪控制品质受到参数不确定性影响的问题,为提高系统的跟踪性能和鲁棒性,设计了一种自适应非光滑控制。借助新形式Barbalate引理等理论证明了闭环系统是渐近稳定的。最后,在算例平台上验证所提出控制方法的有效性,并于传统方法（自适应计算转矩控制和有限时间逆跟踪控制）进行对比。结果表明,所提出方法能够有效提高机器人轨迹跟踪控制的控制品质,并且对参数不确定性具有鲁棒性。
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关键词
机器人
轨迹跟踪控制
参数不确定
自适应控制
非光滑控制
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Keywords
Robot manipulator
trajectory tracking control
parameter uncertainty
adaptive control
non-smooth control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名批量高速二维码视觉检测识别系统
被引量：5
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作者
李建刚
黄诗浩
郑启强
杨鑫
黄靖
周伯乐
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机构
福建工程学院微电子技术研究中心
福建工程学院工业自动化福建省高校工程研究中心
深圳市智致物联科技有限公司
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出处
《应用光学》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期276-282,共7页
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基金
国家自然科学基金青年基金(61604041)
福建省自然科学基金青年基金(2016J05147)。
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文摘
针对工业实际项目提出一种高效、准确的二维码识别方法,并开发了基于机器视觉的二维码高速、批量识别系统。首先根据被测二维码在目标子空间内的位置,提出利用几何关系定位每个二维码感兴趣区域并批量处理二维码的方法。在此基础上,采用添加高斯噪声的方式模拟生产实际中可能产生的噪声,评估系统抗噪能力。最后分析系统识别率与二维码运动速度的关系并比较实验结果。通过实验验证,在1800张的测试数据集中,二维码移动速度在296.8 mm/s情况下,无噪声图像中每个二维码定位识别平均时间为17.8 ms,有噪声图像为21.3 ms,识别率均为100%,该系统满足实时在线检测需求。
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关键词
机器视觉
条码识别
线阵相机
图像处理
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Keywords
machine vision
barcode recognition
linear array camera
image processing
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分类号
TN911.73
[电子电信—通信与信息系统]
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