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题名机器人自适应非光滑轨迹跟踪控制
被引量：4
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作者
何栋炜
周结华
高培
蒋学程
邓慧琼
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机构
福建工程学院信息科学与工程学院
福建工程学院工业自动化福建省高校工程研究中心
南昌航空大学信息工程学院
福建商学院信息工程系
闽江学院电子系
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018年第9期1666-1670,共5页
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基金
福建省自然科学基金项目(2015J01630,2017J01728,2018J01640)
福建省中青年教师教育科研项目(JAT170369,JB14068,JA14247)
福建工程学院科研启动基金项目(GY-Z13101)
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文摘
针对机器人轨迹跟踪控制品质受到参数不确定性影响的问题,为提高系统的跟踪性能和鲁棒性,设计了一种自适应非光滑控制。借助新形式Barbalate引理等理论证明了闭环系统是渐近稳定的。最后,在算例平台上验证所提出控制方法的有效性,并于传统方法（自适应计算转矩控制和有限时间逆跟踪控制）进行对比。结果表明,所提出方法能够有效提高机器人轨迹跟踪控制的控制品质,并且对参数不确定性具有鲁棒性。
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关键词
机器人
轨迹跟踪控制
参数不确定
自适应控制
非光滑控制
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Keywords
Robot manipulator
trajectory tracking control
parameter uncertainty
adaptive control
non-smooth control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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