期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于递归小脑神经网络模型控制的空间机器人关节抗死区及摩擦控制
被引量：
8
1
作者
黄小琴
陈力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期211-217,共7页
探讨了存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的载体位姿均不受控的漂浮基空间机器人系统的动力学控制问题。设计了一种递归小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络与死区估计补偿器,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹。该控制器利用摩擦双观...
探讨了存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的载体位姿均不受控的漂浮基空间机器人系统的动力学控制问题。设计了一种递归小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络与死区估计补偿器,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹。该控制器利用摩擦双观测器估计不可测的内部摩擦状态,利用死区预补偿器消除关节力矩输出死区的影响;应用递归小脑神经网络模型逼近了包含摩擦误差及外部干扰的动力学方程不确定项。仿真结果表明了该控制方法的有效性。
展开更多
关键词
空间机器人
死区
LuGre摩擦
递归小脑神经网络模型控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
存在死区的双柔杆空间机器人有限时间控制与抑振
被引量：
2
2
作者
黄小琴
陈力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1212-1218,共7页
探讨了存在关节力矩输出死区情况下,基于有限时间的漂浮基双柔杆空间机器人系统的轨迹跟踪与柔性抑振问题。采用奇异摄动理论,将系统的动力学方程分解为慢变与快变子系统,分别表示刚性运动与柔性振动。针对模型存在不确定性和死区参数...
探讨了存在关节力矩输出死区情况下,基于有限时间的漂浮基双柔杆空间机器人系统的轨迹跟踪与柔性抑振问题。采用奇异摄动理论,将系统的动力学方程分解为慢变与快变子系统,分别表示刚性运动与柔性振动。针对模型存在不确定性和死区参数未知的慢变子系统,设计了死区预补偿器和一种基于名义模型的有限时间控制器。引入了具有有限时间收敛特性的积分式滑模面,它与传统渐近收敛控制方法相比,具有更快的收敛速度、更好的鲁棒性和抗干扰特性。对于快变子系统,采用线性二次最优控制方法主动抑制其振动,以保证系统良好的稳定性。结合有限时间稳定性引理,采用李雅普诺夫理论证明了所提控制算法能使跟踪误差在有限时间内收敛到原点。仿真算例验证了所提方法的有效性。
展开更多
关键词
双柔杆空间机器人
有限时间控制
奇异摄动
关节力矩输出死区
柔性抑振
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于递归小脑神经网络模型控制的空间机器人关节抗死区及摩擦控制
被引量：
8
1
作者
黄小琴
陈力
机构
福州大学
机械工程及自动化学院
福州大学福建省高端装备制造协同创新中心
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期211-217,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(11372073
11072061)
福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011)
文摘
探讨了存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的载体位姿均不受控的漂浮基空间机器人系统的动力学控制问题。设计了一种递归小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络与死区估计补偿器,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹。该控制器利用摩擦双观测器估计不可测的内部摩擦状态,利用死区预补偿器消除关节力矩输出死区的影响;应用递归小脑神经网络模型逼近了包含摩擦误差及外部干扰的动力学方程不确定项。仿真结果表明了该控制方法的有效性。
关键词
空间机器人
死区
LuGre摩擦
递归小脑神经网络模型控制
Keywords
space robot
dead zone
LuGre friction
cerebellar model articulation controller(CMAC)
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
存在死区的双柔杆空间机器人有限时间控制与抑振
被引量：
2
2
作者
黄小琴
陈力
机构
福州大学
机械工程及自动化学院
福州大学福建省高端装备制造协同创新中心
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1212-1218,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(11372073
11072061)
福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011)
文摘
探讨了存在关节力矩输出死区情况下,基于有限时间的漂浮基双柔杆空间机器人系统的轨迹跟踪与柔性抑振问题。采用奇异摄动理论,将系统的动力学方程分解为慢变与快变子系统,分别表示刚性运动与柔性振动。针对模型存在不确定性和死区参数未知的慢变子系统,设计了死区预补偿器和一种基于名义模型的有限时间控制器。引入了具有有限时间收敛特性的积分式滑模面,它与传统渐近收敛控制方法相比,具有更快的收敛速度、更好的鲁棒性和抗干扰特性。对于快变子系统,采用线性二次最优控制方法主动抑制其振动,以保证系统良好的稳定性。结合有限时间稳定性引理,采用李雅普诺夫理论证明了所提控制算法能使跟踪误差在有限时间内收敛到原点。仿真算例验证了所提方法的有效性。
关键词
双柔杆空间机器人
有限时间控制
奇异摄动
关节力矩输出死区
柔性抑振
Keywords
two-flexible-link space robot
finite-time control
singular perturbation
joint torque output dead zone
flexible vibration suppression
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于递归小脑神经网络模型控制的空间机器人关节抗死区及摩擦控制
黄小琴
陈力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
存在死区的双柔杆空间机器人有限时间控制与抑振
黄小琴
陈力
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
