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面向医护机器人的人机技能传递方法研究综述: 1; 作者姜国栋付明磊 +3 位作者李臻恺郑雅羽王灿 Uladzislau Sychou 《高技术通讯》北大核心 2025年第8期868-881,共14页; 介绍了国内外代表性的医护机器人,总结了新一代医护机器人在人机技能传递、机械臂柔顺运动控制和多模态人机交互等方面的关键技术。本文还详细介绍了人机技能传递中高斯混合模型与高斯混合回归、高斯过程、动态运动基元、动态系统稳定... 展开更多; 关键词医护机器人人机技能传递模仿学习示教学习; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于冗余机械臂可操作性的改进动态运动基元方法: 2; 作者李臻恺付明磊 +2 位作者姜国栋刘锦元 Uladzislau Sychou 《计算机集成制造系统》北大核心 2025年第1期35-46,共12页; 针对动态运动基元方法(DMP)在轨迹规划时忽略关节运动学约束,导致机械臂灵活度下降、轨迹跟踪精度低的问题,提出一种基于可操作性的改进版DMP(M-DMP)。该方法首先通过数值解确定冗余机械臂当前的可操作性梯度,并分别从末端速度分量和零... 展开更多; 关键词模仿学习动态运动基元可操作性轨迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向动态环境的视觉惯性定位方法被引量：1: 3; 作者付明磊卫宁伟 +5 位作者金宇强张文安张逸婷刘彪 PRAKAPOVICH Ryhor SYCHOU Uladzislau 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期268-277,共10页; 针对传统的视觉惯性里程计在动态环境下定位精度低和系统鲁棒性差等问题,提出了面向动态环境的视觉惯性定位方法。首先,利用语义分割提取环境中的语义信息,借助环境先验信息识别出动态物体。同时,采用深度生成网络对动态物体区域进行背... 展开更多; 关键词同步定位与地图构建视觉惯性里程计动态场景区域修复; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于运动约束的无监督单目视觉里程计: 4; 作者计志威刘安东 +5 位作者付明磊孙虎张文安金锦峰 Ryhor Prakapovich Uladzislau Sychou 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1545-1554,共10页; 针对视觉里程计易受到动态物体及遮挡因素影响导致的位姿估计准确度低、鲁棒性差等问题,提出一种基于运动约束的无监督视觉里程计算法。首先通过最小重投影误差方法处理了大范围场景中的前景遮挡,考虑到现实场景中的运动物体影响,结合... 展开更多; 关键词视觉里程计无监督学习深度估计位姿估计运动约束; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向医护机器人的人机技能传递方法研究综述: 1; 作者姜国栋付明磊李臻恺郑雅羽王灿 Uladzislau Sychou; 机构浙江工业大学信息工程学院杭州灵西机器人智能科技有限公司白俄罗斯国家科学院信息学问题联合研究所; 出处《高技术通讯》北大核心 2025年第8期868-881,共14页; 基金国家重点研发计划政府间国际科技创新合作重点专项(2022YFE0121700) 浙江省科技计划(2023C04032)资助项目。; 文摘介绍了国内外代表性的医护机器人,总结了新一代医护机器人在人机技能传递、机械臂柔顺运动控制和多模态人机交互等方面的关键技术。本文还详细介绍了人机技能传递中高斯混合模型与高斯混合回归、高斯过程、动态运动基元、动态系统稳定估计器和概率运动基元等5种代表性模仿学习方法的原理、特点和实现方法。同时设计了以药品抓取和移动动作为代表的单次示教实验,和以自主消毒动作为代表的多次示教实验,分别从轨迹和速度相似性等性能指标对5种模仿学习方法进行了对比分析。最后探讨了这些模仿学习方法在医护机器人应用背景下的优势与不足,为医护机器人的人机技能传递实践与应用提供有益借鉴。; 关键词医护机器人人机技能传递模仿学习示教学习; Keywords medical nursing robot human-robot skill transfer imitation learning learning from demonstration; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于冗余机械臂可操作性的改进动态运动基元方法: 2; 作者李臻恺付明磊姜国栋刘锦元 Uladzislau Sychou; 机构浙江工业大学信息工程学院白俄罗斯国家科学院信息学问题联合研究所; 出处《计算机集成制造系统》北大核心 2025年第1期35-46,共12页; 基金国家重点研发计划政府间国际科技创新合作重点专项资助项目(2022YFE0121700) 浙江省科技计划资助项目(2023C04032)。; 文摘针对动态运动基元方法(DMP)在轨迹规划时忽略关节运动学约束,导致机械臂灵活度下降、轨迹跟踪精度低的问题,提出一种基于可操作性的改进版DMP(M-DMP)。该方法首先通过数值解确定冗余机械臂当前的可操作性梯度,并分别从末端速度分量和零空间分量调整动态运动基元的外力耦合项。然后设计了动态参数,能够自适应调节外力耦合项大小,保证机械臂运行时的灵活度。其次为解决原方法无法避障,以及避障过程中可能出现灵活度降低的问题,利用指数函数优化势力场后,将其与M-DMP结合实现避障。通过理论分析证明了M-DMP的稳定性。最后在多种场景下进行仿真和实物实验,结果表明M-DMP方法在避开障碍物的同时,降低了53.56%的轨迹跟踪误差,并将可操作性提高了27.69%。; 关键词模仿学习动态运动基元可操作性轨迹规划; Keywords imitation learning dynamic movement primitives manipulability trajectory planning; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向动态环境的视觉惯性定位方法被引量：1: 3; 作者付明磊卫宁伟金宇强张文安张逸婷刘彪 PRAKAPOVICH Ryhor SYCHOU Uladzislau; 机构浙江工业大学信息工程学院白俄罗斯国家科学院信息学问题联合研究所; 出处《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期268-277,共10页; 基金国家自然科学基金中白合作交流项目(62111530299)。; 文摘针对传统的视觉惯性里程计在动态环境下定位精度低和系统鲁棒性差等问题,提出了面向动态环境的视觉惯性定位方法。首先,利用语义分割提取环境中的语义信息,借助环境先验信息识别出动态物体。同时,采用深度生成网络对动态物体区域进行背景修复,生成只包含静态场景的图像,并将生成的图像用于后续的特征提取和跟踪,以减弱动态物体的影响。后端构建了紧耦合的图优化模型,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式估计位姿。实验结果表明,方法可以有效降低动态物体对定位的影响,提高系统的定位精度和鲁棒性。; 关键词同步定位与地图构建视觉惯性里程计动态场景区域修复; Keywords simultaneous localization and mapping(SLAM) visual-inertial odometry dynamic environment region inpainting; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于运动约束的无监督单目视觉里程计: 4; 作者计志威刘安东付明磊孙虎张文安金锦峰 Ryhor Prakapovich Uladzislau Sychou; 机构浙江工业大学信息工程学院白俄罗斯国家科学院信息学问题联合研究所; 出处《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1545-1554,共10页; 基金国家自然科学基金中白合作交流项目(62111530299)。; 文摘针对视觉里程计易受到动态物体及遮挡因素影响导致的位姿估计准确度低、鲁棒性差等问题,提出一种基于运动约束的无监督视觉里程计算法。首先通过最小重投影误差方法处理了大范围场景中的前景遮挡,考虑到现实场景中的运动物体影响,结合光流估计设计了一种运动掩膜处理方法,有效剔除了场景中动态物体像素信息;其次,对于场景中的重复结构和均匀纹理区域,通过数据驱动从轨迹数据中学习车辆的行为模式,建立运动学约束,将车辆运动模型建模为多源时间序列回归模型,避免陷入局部解;最后,结合运动掩膜与运动学模型约束所设计的无监督深度学习框架,对单目相机运动位姿及场景深度进行同步估计,提高了位姿估计精度及模型适应性。在KITTI道路公开数据集和校园低速无人车平台上的实验结果表明,所设计算法的位姿估计精度及深度估计精度优于目前主流无监督单目视觉里程计方法。; 关键词视觉里程计无监督学习深度估计位姿估计运动约束; Keywords visual odometry unsupervised learning depth estimation pose estimation motion constraints; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	面向医护机器人的人机技能传递方法研究综述	姜国栋付明磊李臻恺郑雅羽王灿 Uladzislau Sychou	《高技术通讯》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于冗余机械臂可操作性的改进动态运动基元方法	李臻恺付明磊姜国栋刘锦元 Uladzislau Sychou	《计算机集成制造系统》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	面向动态环境的视觉惯性定位方法	付明磊卫宁伟金宇强张文安张逸婷刘彪 PRAKAPOVICH Ryhor SYCHOU Uladzislau	《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于运动约束的无监督单目视觉里程计	计志威刘安东付明磊孙虎张文安金锦峰 Ryhor Prakapovich Uladzislau Sychou	《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料