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基于同时发射声纳环移动机器人导航系统
被引量：
1
1
作者
谢昭贤
黄大贵
+2 位作者
明爱国
李智军
下条诚
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期309-311,321,共4页
开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移...
开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66Hz的全景检测。系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划。实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航。
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关键词
串话干扰
移动机器人导航
障碍回避
障碍检测
同时发射
声纳环
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职称材料
跳跃式移动机构的移动机理及实验研究
2
作者
卢永奎
吴月华
+1 位作者
杨杰
青山尚之
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
2003年第3期281-286,共6页
介绍了一种新型跳跃式移动机构 ,阐述了该机构的移动机理及其控制方法。跳跃式移动机构采用小型振动电机作为驱动 ,利用电机内偏心轮的旋转所产生的周期性的向心力及与工作表面的间歇性摩擦力的共同作用 ,实现机构的跳跃移动 ,两个不同...
介绍了一种新型跳跃式移动机构 ,阐述了该机构的移动机理及其控制方法。跳跃式移动机构采用小型振动电机作为驱动 ,利用电机内偏心轮的旋转所产生的周期性的向心力及与工作表面的间歇性摩擦力的共同作用 ,实现机构的跳跃移动 ,两个不同放置位置的电机的组合运用 ,可实现机构可调速的直线运动和回转运动 ,通过一系列实验 。
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关键词
跳跃式移动机构
移动机理
实验研究
振动电机
偏心轮
摩擦力
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职称材料
题名
基于同时发射声纳环移动机器人导航系统
被引量：
1
1
作者
谢昭贤
黄大贵
明爱国
李智军
下条诚
机构
电子科技
大学
机械
电子
工
程学院
电气通信大学智能机械工学科
出处
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期309-311,321,共4页
基金
国家科学自然基金资助项目(60572007)
教育部博士点基金资助项目(20040614004)
文摘
开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66Hz的全景检测。系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划。实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航。
关键词
串话干扰
移动机器人导航
障碍回避
障碍检测
同时发射
声纳环
Keywords
crosstalk
mobile robot navigation
obstacle avoidance
obstacle detection
simultaneous firing
sonar ring
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
跳跃式移动机构的移动机理及实验研究
2
作者
卢永奎
吴月华
杨杰
青山尚之
机构
中国科学技术
大学
精密
机械
与精密仪器系
日本国
电气通信大学智能机械工学科
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
2003年第3期281-286,共6页
基金
国家自然科学基金支持项目 (No .6 9785 0 0 6 )
文摘
介绍了一种新型跳跃式移动机构 ,阐述了该机构的移动机理及其控制方法。跳跃式移动机构采用小型振动电机作为驱动 ,利用电机内偏心轮的旋转所产生的周期性的向心力及与工作表面的间歇性摩擦力的共同作用 ,实现机构的跳跃移动 ,两个不同放置位置的电机的组合运用 ,可实现机构可调速的直线运动和回转运动 ,通过一系列实验 。
关键词
跳跃式移动机构
移动机理
实验研究
振动电机
偏心轮
摩擦力
Keywords
hopping
friction
eccentricity
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于同时发射声纳环移动机器人导航系统
谢昭贤
黄大贵
明爱国
李智军
下条诚
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
1
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职称材料
2
跳跃式移动机构的移动机理及实验研究
卢永奎
吴月华
杨杰
青山尚之
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
2003
0
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职称材料
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