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压电陶瓷驱动微小型机器人的运动分析与仿真
被引量：
11
1
作者
杜启亮
张勤
+1 位作者
田联房
青山尚之
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第3期415-420,433,共7页
为满足桌面工厂对机器人在平面内大行程、高精度和全方位运动的要求,研制了一种压电陶瓷驱动的微小型机器人.该机器人采用stick-and-slip运动原理,通过压电陶瓷和电磁铁的配合动作,在铁磁性工作表面上实现了前进、后退、左转、右转和原...
为满足桌面工厂对机器人在平面内大行程、高精度和全方位运动的要求,研制了一种压电陶瓷驱动的微小型机器人.该机器人采用stick-and-slip运动原理,通过压电陶瓷和电磁铁的配合动作,在铁磁性工作表面上实现了前进、后退、左转、右转和原地旋转运动.在假设平行配置的压电陶瓷驱动器在每一步的运动过程中保持平行基础上,分析了一步运动中机器人的4个支撑脚的坐标变化情况,进而推导出在该条件下反映机器人位姿变化的运动学差分模型.计算结果显示,机器人直线运动最大步长为0.042 0 mm,旋转运动最大偏转角度为0.185°/步.通过开环轨迹控制、点-点位姿控制和路径跟踪闭环控制实验,验证了机器人应用于桌面工厂时的可行性.
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关键词
微小型机器人
压电陶瓷
运动学分析
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职称材料
基于同时发射声纳环移动机器人导航系统
被引量：
1
2
作者
谢昭贤
黄大贵
+2 位作者
明爱国
李智军
下条诚
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期309-311,321,共4页
开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移...
开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66Hz的全景检测。系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划。实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航。
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关键词
串话干扰
移动机器人导航
障碍回避
障碍检测
同时发射
声纳环
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职称材料
跳跃式移动机构的移动机理及实验研究
3
作者
卢永奎
吴月华
+1 位作者
杨杰
青山尚之
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
2003年第3期281-286,共6页
介绍了一种新型跳跃式移动机构 ,阐述了该机构的移动机理及其控制方法。跳跃式移动机构采用小型振动电机作为驱动 ,利用电机内偏心轮的旋转所产生的周期性的向心力及与工作表面的间歇性摩擦力的共同作用 ,实现机构的跳跃移动 ,两个不同...
介绍了一种新型跳跃式移动机构 ,阐述了该机构的移动机理及其控制方法。跳跃式移动机构采用小型振动电机作为驱动 ,利用电机内偏心轮的旋转所产生的周期性的向心力及与工作表面的间歇性摩擦力的共同作用 ,实现机构的跳跃移动 ,两个不同放置位置的电机的组合运用 ,可实现机构可调速的直线运动和回转运动 ,通过一系列实验 。
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关键词
跳跃式移动机构
移动机理
实验研究
振动电机
偏心轮
摩擦力
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职称材料
题名
压电陶瓷驱动微小型机器人的运动分析与仿真
被引量：
11
1
作者
杜启亮
张勤
田联房
青山尚之
机构
华南理
工
大学
电子与信息学院
华南理
工
大学
机械与汽车
工
程学院
华南理
工
大学
自动化科学与
工
程学院
电气通信大学智能工学科
出处
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第3期415-420,433,共7页
基金
中国博士后基金资助项目(200100470909)
2009广东省国际合作资助项目(2009B050700018)
文摘
为满足桌面工厂对机器人在平面内大行程、高精度和全方位运动的要求,研制了一种压电陶瓷驱动的微小型机器人.该机器人采用stick-and-slip运动原理,通过压电陶瓷和电磁铁的配合动作,在铁磁性工作表面上实现了前进、后退、左转、右转和原地旋转运动.在假设平行配置的压电陶瓷驱动器在每一步的运动过程中保持平行基础上,分析了一步运动中机器人的4个支撑脚的坐标变化情况,进而推导出在该条件下反映机器人位姿变化的运动学差分模型.计算结果显示,机器人直线运动最大步长为0.042 0 mm,旋转运动最大偏转角度为0.185°/步.通过开环轨迹控制、点-点位姿控制和路径跟踪闭环控制实验,验证了机器人应用于桌面工厂时的可行性.
关键词
微小型机器人
压电陶瓷
运动学分析
Keywords
miniature robot
piezoelectric ceramic
locomotion analysis
分类号
O311 [理学—一般力学与力学基础]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于同时发射声纳环移动机器人导航系统
被引量：
1
2
作者
谢昭贤
黄大贵
明爱国
李智军
下条诚
机构
电子科技
大学
机械电子
工
程学院
电气
通信
大学
智能
机械
工
学科
出处
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第2期309-311,321,共4页
基金
国家科学自然基金资助项目(60572007)
教育部博士点基金资助项目(20040614004)
文摘
开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66Hz的全景检测。系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划。实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航。
关键词
串话干扰
移动机器人导航
障碍回避
障碍检测
同时发射
声纳环
Keywords
crosstalk
mobile robot navigation
obstacle avoidance
obstacle detection
simultaneous firing
sonar ring
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
跳跃式移动机构的移动机理及实验研究
3
作者
卢永奎
吴月华
杨杰
青山尚之
机构
中国科学技术
大学
精密机械与精密仪器系
日本国
电气
通信
大学
智能
机械
工
学科
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
2003年第3期281-286,共6页
基金
国家自然科学基金支持项目 (No .6 9785 0 0 6 )
文摘
介绍了一种新型跳跃式移动机构 ,阐述了该机构的移动机理及其控制方法。跳跃式移动机构采用小型振动电机作为驱动 ,利用电机内偏心轮的旋转所产生的周期性的向心力及与工作表面的间歇性摩擦力的共同作用 ,实现机构的跳跃移动 ,两个不同放置位置的电机的组合运用 ,可实现机构可调速的直线运动和回转运动 ,通过一系列实验 。
关键词
跳跃式移动机构
移动机理
实验研究
振动电机
偏心轮
摩擦力
Keywords
hopping
friction
eccentricity
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
压电陶瓷驱动微小型机器人的运动分析与仿真
杜启亮
张勤
田联房
青山尚之
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2011
11
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于同时发射声纳环移动机器人导航系统
谢昭贤
黄大贵
明爱国
李智军
下条诚
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
跳跃式移动机构的移动机理及实验研究
卢永奎
吴月华
杨杰
青山尚之
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
2003
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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引证文献
统计分析
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