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基于D^(∗)Lite算法的多机器人非凸区域覆盖控制方法研究
被引量：
1
1
作者
陈鑫
曾潼辉
+3 位作者
林玉秀
谢晓梅
魏明珠
吴祥飞
《载人航天》
CSCD
北大核心
2024年第2期160-166,共7页
针对非凸区域下感知范围有限的多机器人协作区域覆盖问题,重新定义非凸环境下的距离度量函数、控制方法以及未知环境的定义方法,融合D^(∗)Lite算法启发式和增量式的特点,应用于具有动态特性的未知环境的探索覆盖。通过仿真实验,与基于Di...
针对非凸区域下感知范围有限的多机器人协作区域覆盖问题,重新定义非凸环境下的距离度量函数、控制方法以及未知环境的定义方法,融合D^(∗)Lite算法启发式和增量式的特点,应用于具有动态特性的未知环境的探索覆盖。通过仿真实验,与基于Dijskra算法的非凸覆盖算法相比,在已知环境下,算法覆盖率和冗余率分别达到97.98%和26.53%,未知环境下算法覆盖率和冗余率分别达到98。96%和30。01%,验证了基于D^(∗)Lite的非凸覆盖算法在已知环境下和未知环境下的有效性和优越性。
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关键词
多机器人系统
非凸区域覆盖
非凸Voronoi
控制率
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职称材料
物料清单多视图的映射方法研究
2
作者
王颖
洪涛
+1 位作者
江海凡
李波
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第6期66-73,共8页
针对航空复杂装配件物料清单视图部门级信息孤岛、视图多样性与数据一致性冲突等难题,系统剖析设计-工艺-制造三大核心阶段下BOM视图的内容与特点,探究内在转换关系,构建多视图映射模型。提取拆分件、组合件、继承件、外协件、虚拟件、...
针对航空复杂装配件物料清单视图部门级信息孤岛、视图多样性与数据一致性冲突等难题,系统剖析设计-工艺-制造三大核心阶段下BOM视图的内容与特点,探究内在转换关系,构建多视图映射模型。提取拆分件、组合件、继承件、外协件、虚拟件、中间件6种特殊件类型,制定相应的结构映射规则;在此基础上,重点聚焦工艺设计阶段物料与工艺信息的有效集成,以矩阵形式量化工艺路线中物料需求与生产工序之间的复杂约束关系,设计基于物料-工序约束关系矩阵的工艺属性和制造属性衍生映射方法,实现BOM多视图结构与属性的双重映射;最后,制定标准化变更处理规则以应对生产过程中BOM的频繁变更,并通过实例验证了所提映射方法的有效性和可行性。
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关键词
物料清单
多视图映射
结构重构
属性衍生
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职称材料
题名
基于D^(∗)Lite算法的多机器人非凸区域覆盖控制方法研究
被引量：
1
1
作者
陈鑫
曾潼辉
林玉秀
谢晓梅
魏明珠
吴祥飞
机构
电子科技大学
航空航天学院
电子科技大学
飞行器
集
群
智能
感知与
协同
控制
四川省
重点
实验室
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2024年第2期160-166,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61803075)
载人航天领域概念创新项目(17700603)
+1 种基金
中央高校科研基金项目(ZYGX2019J084)
中央高校科研基金项目(ZYGX2018KYQD211)。
文摘
针对非凸区域下感知范围有限的多机器人协作区域覆盖问题,重新定义非凸环境下的距离度量函数、控制方法以及未知环境的定义方法,融合D^(∗)Lite算法启发式和增量式的特点,应用于具有动态特性的未知环境的探索覆盖。通过仿真实验,与基于Dijskra算法的非凸覆盖算法相比,在已知环境下,算法覆盖率和冗余率分别达到97.98%和26.53%,未知环境下算法覆盖率和冗余率分别达到98。96%和30。01%,验证了基于D^(∗)Lite的非凸覆盖算法在已知环境下和未知环境下的有效性和优越性。
关键词
多机器人系统
非凸区域覆盖
非凸Voronoi
控制率
Keywords
multi-robot system
non-convex area coverage
non-convex voronoi
control law
分类号
V11 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
物料清单多视图的映射方法研究
2
作者
王颖
洪涛
江海凡
李波
机构
电子科技大学
航空航天学院
电子科技大学飞行器集群感知与协同控制四川省重点实验室
成都飞机工业(
集
团)有限责任公司
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第6期66-73,共8页
基金
四川省重大科技专项项目(2022ZDZX0010)。
文摘
针对航空复杂装配件物料清单视图部门级信息孤岛、视图多样性与数据一致性冲突等难题,系统剖析设计-工艺-制造三大核心阶段下BOM视图的内容与特点,探究内在转换关系,构建多视图映射模型。提取拆分件、组合件、继承件、外协件、虚拟件、中间件6种特殊件类型,制定相应的结构映射规则;在此基础上,重点聚焦工艺设计阶段物料与工艺信息的有效集成,以矩阵形式量化工艺路线中物料需求与生产工序之间的复杂约束关系,设计基于物料-工序约束关系矩阵的工艺属性和制造属性衍生映射方法,实现BOM多视图结构与属性的双重映射;最后,制定标准化变更处理规则以应对生产过程中BOM的频繁变更,并通过实例验证了所提映射方法的有效性和可行性。
关键词
物料清单
多视图映射
结构重构
属性衍生
Keywords
bill of materials
multi-view mapping
structural refactoring
attribute derivation
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于D^(∗)Lite算法的多机器人非凸区域覆盖控制方法研究
陈鑫
曾潼辉
林玉秀
谢晓梅
魏明珠
吴祥飞
《载人航天》
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
物料清单多视图的映射方法研究
王颖
洪涛
江海凡
李波
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025
0
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职称材料
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