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题名基于深度图像的移动机器人动态避障算法
被引量：13
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作者
张毅
蒋翔
罗元
徐晓东
许新丽
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机构
重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心
电子科技大学自动化学院移动计算中心
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第4期663-666,675,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(No.60905066)
国家自然科学基金项目(No.51075420)
+3 种基金
重庆市教委科学技术研究项目(KJ100516)
科技部"基于多模人-机接口技术的智能轮椅"国际合作项目(2010DFA12160)
重庆市科技攻关项目(CSTC
2010AA2055)
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文摘
提出了一种基于室内环境深度信息的移动机器人在动态环境下的避障方法。该方法利用Kinect传感器采集移动机器人周围环境的深度信息,完成机器人避障警戒区域的设置。在确定动态障碍物进入警戒区域后,移动机器人利用障碍物位置初步确定避障方向。之后利用改进的卡尔曼滤波算法对障碍物相对机器人的移动方向进行预测以优化避障路径。实验结果表明,该方法能够克服无预测避障时可能导致的路径选择问题,有效地实现了移动机器人在动态环境下的避障。
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关键词
避障警戒区域
KINECT
深度信息
改进卡尔曼滤波
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Keywords
obstacle warning zone
kinect
depth information
improved Kalman filter
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名可穿戴测试系统启发式任务调度研究
被引量：1
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作者
夏侯士戟
陈东义
王厚军
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机构
电子科技大学自动化工程学院移动计算中心
电子科技大学自动化工程学院CAT教研室
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
2007年第5期11-16,共6页
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基金
由国家自然科学基金(编号:60674077)
总装备部武器装备预研基金(编号:9140A16060406DZ0213)资助
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文摘
近年来,可穿戴计算技术在工业、军事等领域得到了广泛的关注和应用。针对基于可穿戴计算机构建现场设备数据采集等测试系统时常遇到的任务规划和调度问题,通过企业本体知识库生成基于Petri网标识语言(PNML)的动态工作流对象,针对其提出一种基于A*算法的启发式任务调度方法。采用该算法可以根据一定的启发函数产生必要的局部可达图,并在这一局部可达图所代表的路径中选择最优或次优的路径,能有效缩短计算时间,化简搜索过程,避免死锁或资源冲突等情况的发生,从而提高系统在场景自适应、高效的用户指导和辅助等方面的实用性能。
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关键词
可穿戴计算
自动测试系统
Petri网标识语言
领域本体
工作流
A算法
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Keywords
wearable computing, automatic test system, PNML, domain ontology, workflow, A^＊ algorithm.
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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