介绍了一种以M atlab为主要算法工具,以V isua l C++为操作界面的软件修正测量器具系统误差的方法,采用单片机系统实现其应用。给出了修正系统的构架和软件设计思想,把电子数显测量器具的误差特性预先存在后端微处理器内,然后由处理器...介绍了一种以M atlab为主要算法工具,以V isua l C++为操作界面的软件修正测量器具系统误差的方法,采用单片机系统实现其应用。给出了修正系统的构架和软件设计思想,把电子数显测量器具的误差特性预先存在后端微处理器内,然后由处理器对前端传感器来的测量信号进行误差补偿并最终将补偿后的测量结果显示出来。该技术方法能在目前流行方法的基础上大大提高测量器具的测量精度,并且这种采用科学计算方法的电子数显测量器具在今后的电子测量中有相当的指导意义和现实意义。展开更多
针对冗余机械臂末端轨迹跟踪与避障运动冲突的情况,提出一种基于加权广义逆的避障方法。该方法对机械臂与障碍物之间危险程度评估的评价函数-危险场进行改进,将危险程度评估得到的危险场的值,反馈给修改后的冗余机械臂闭环逆运动学算法...针对冗余机械臂末端轨迹跟踪与避障运动冲突的情况,提出一种基于加权广义逆的避障方法。该方法对机械臂与障碍物之间危险程度评估的评价函数-危险场进行改进,将危险程度评估得到的危险场的值,反馈给修改后的冗余机械臂闭环逆运动学算法,以实现避障,同时对雅可比矩阵和梯度项加权处理来避关节极限。为保证避障效率,对闭环控制参数进行优化设计。根据危险场的值与预先设定的阈值之间的大小关系,机械臂在避障过程中具有任务中断和恢复能力。最后利用Robotics Toolbox for MATLAB工具箱进行数值仿真,验证提出方法的有效性。展开更多
文摘介绍了一种以M atlab为主要算法工具,以V isua l C++为操作界面的软件修正测量器具系统误差的方法,采用单片机系统实现其应用。给出了修正系统的构架和软件设计思想,把电子数显测量器具的误差特性预先存在后端微处理器内,然后由处理器对前端传感器来的测量信号进行误差补偿并最终将补偿后的测量结果显示出来。该技术方法能在目前流行方法的基础上大大提高测量器具的测量精度,并且这种采用科学计算方法的电子数显测量器具在今后的电子测量中有相当的指导意义和现实意义。
文摘针对冗余机械臂末端轨迹跟踪与避障运动冲突的情况,提出一种基于加权广义逆的避障方法。该方法对机械臂与障碍物之间危险程度评估的评价函数-危险场进行改进,将危险程度评估得到的危险场的值,反馈给修改后的冗余机械臂闭环逆运动学算法,以实现避障,同时对雅可比矩阵和梯度项加权处理来避关节极限。为保证避障效率,对闭环控制参数进行优化设计。根据危险场的值与预先设定的阈值之间的大小关系,机械臂在避障过程中具有任务中断和恢复能力。最后利用Robotics Toolbox for MATLAB工具箱进行数值仿真,验证提出方法的有效性。
