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t分布的异步多速率系统迁移学习滤波算法
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作者 王伟 赵顺毅 +3 位作者 张承玺 栾小丽 刘飞 吴荩 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第5期947-954,共8页
针对异步多速率传感器在状态估计过程中受异常值影响问题,本文研究了一种基于t分布的迁移学习滤波算法.文中结合全概率设计和多尺度系统理论,设计了新型异步多速率系统的迁移学习方法,源域和目标域具有不同采样速率传感器,通过建立多尺... 针对异步多速率传感器在状态估计过程中受异常值影响问题,本文研究了一种基于t分布的迁移学习滤波算法.文中结合全概率设计和多尺度系统理论,设计了新型异步多速率系统的迁移学习方法,源域和目标域具有不同采样速率传感器,通过建立多尺度模型,将异步多速率系统转化为同步多速率系统.使得文中所设计方法具有异步多速率系统在最小化源域预测分布至目标域理想分布的Kullback-Leibler散度同时,允许传感器采样速率之比为任意正整数的优势.考虑异常值对状态估计的影响,源域和目标域依赖于t分布的重尾性质来对状态和观测过程建模,通过期望最大化和变分贝叶斯进行近似估计.最后,所提出方法被应用于平面位置速度系统的速度位置估计,仿真结果验证了其该方法的有效性. 展开更多
关键词 状态估计 异步多速率传感器 T分布 迁移学习 变分贝叶斯
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基于分布式自适应内模的多智能体系统协同最优输出调节 被引量:1
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作者 董昱辰 高伟男 姜钟平 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期678-691,共14页
针对离散时间多智能体系统的协同最优输出调节问题,在不依赖多智能体系统矩阵精确信息的条件下提出分布式数据驱动自适应控制策略.基于自适应动态规划和分布式自适应内模,通过引入值迭代和策略迭代两种强化学习算法,利用在线数据学习最... 针对离散时间多智能体系统的协同最优输出调节问题,在不依赖多智能体系统矩阵精确信息的条件下提出分布式数据驱动自适应控制策略.基于自适应动态规划和分布式自适应内模,通过引入值迭代和策略迭代两种强化学习算法,利用在线数据学习最优控制器,实现多智能体系统的协同输出调节.考虑到跟随者只能访问领导者的估计值进行在线学习,对闭环系统的稳定性和学习算法的收敛性进行严格的理论分析,证明所学习的控制增益可以收敛到最优控制增益.仿真结果验证了所提控制方法的有效性. 展开更多
关键词 自适应动态规划 分布式自适应内模 强化学习 协同输出调节 多智能体系统
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带有输入时滞的非线性系统基于学习的输出反馈控制
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作者 刘思彤 高伟男 姜钟平 《自动化学报》 北大核心 2025年第10期2293-2301,共9页
针对具有输入时滞的非线性系统直接自适应最优控制问题,提出一种新的数据驱动输出反馈控制方法.该方法通过融合Q学习与值迭代和策略迭代,在学习过程中无需依赖系统动力学知识.在系统满足一致可观性的条件下,提出一种基于输出数据和带有... 针对具有输入时滞的非线性系统直接自适应最优控制问题,提出一种新的数据驱动输出反馈控制方法.该方法通过融合Q学习与值迭代和策略迭代,在学习过程中无需依赖系统动力学知识.在系统满足一致可观性的条件下,提出一种基于输出数据和带有时滞的输入数据的系统状态重构方法,基于值迭代和策略迭代来学习自适应最优控制策略.最后,将该方法应用于范德波尔振荡器这一经典非线性系统的控制,并通过仿真结果充分验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 最优控制 输出反馈 时滞 自适应动态规划
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航天器综合电子系统通用测试系统设计 被引量:8
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作者 李姗 骆培 安军社 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期92-99,共8页
提出了一种接口丰富、可重构扩展的模块化通用测试系统方案.引入开放式柔性测试系统设计方法,基础测试模块使用FPGA作为控制核心,以保证系统硬件柔性化;系统软件采用分层模块化方法设计,通过转换层统一操作系统的接口,以保证系统软件柔... 提出了一种接口丰富、可重构扩展的模块化通用测试系统方案.引入开放式柔性测试系统设计方法,基础测试模块使用FPGA作为控制核心,以保证系统硬件柔性化;系统软件采用分层模块化方法设计,通过转换层统一操作系统的接口,以保证系统软件柔性化.并应用PC/104 PLUS与以太网两种总线技术,将测试模块灵活组合成3种本地测试节点模型.本地测试设备以节点的形式通过光纤网络接入测试系统,实现分布式测试系统网络,增强系统兼容性与应用范围,同时保证数据传输安全.真空罐测试和多设备联合测试实验表明该系统有能力适应不同型号任务、不同阶段、不同测试场景的综合电子系统测试工作. 展开更多
关键词 通用测试系统 开放式柔性测试系统 分布式系统 可重构
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基于方波载波占空比调制的ECPT系统能量信号并行传输技术 被引量:17
5
作者 苏玉刚 周玮 +2 位作者 呼爱国 孙跃 陈龙 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第21期51-56,共6页
建立电场耦合无线电能传输系统(ECPT)数学模型,并分析其信道的频域特性。在该特性基础上,针对信道频带宽度有限以及信号传递速率低等问题,提出一种基于方波载波占空比调制的能量信号并行传输方法,并给出具体信号调制与解调流程。该方法... 建立电场耦合无线电能传输系统(ECPT)数学模型,并分析其信道的频域特性。在该特性基础上,针对信道频带宽度有限以及信号传递速率低等问题,提出一种基于方波载波占空比调制的能量信号并行传输方法,并给出具体信号调制与解调流程。该方法进一步扩展了信道带宽,简化了信号调制难度,提升了信号传递速率,降低了信源开关频率,并简化了信号及能量波形的分离环节。通过构建Matlab仿真模型并搭建硬件实验装置,验证了本方案的可行性与有效性。 展开更多
关键词 无线电能传输 电场耦合 能量信号并行传输 方波载波 占空比调制
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LCL复合谐振型电场耦合式无线电能传输系统传输特性分析 被引量:40
6
作者 苏玉刚 谢诗云 +2 位作者 呼爱国 唐春森 周玮 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第19期55-60,共6页
针对LCL复合谐振型电场耦合式无线电能传输(ECPT)系统的参数敏感性较高的问题,基于阻抗变换原理建立系统的电压增益模型,分析负载品质因数Q、LCL网络电感比值k以及电容比值a和b对系统电压增益的影响规律;给出使系统电压增益相对变化率... 针对LCL复合谐振型电场耦合式无线电能传输(ECPT)系统的参数敏感性较高的问题,基于阻抗变换原理建立系统的电压增益模型,分析负载品质因数Q、LCL网络电感比值k以及电容比值a和b对系统电压增益的影响规律;给出使系统电压增益相对变化率不高于40%的4个参数选值区间,实现高阶ECPT系统的低参数敏感性运行;最后通过实验验证电压增益模型和参数选值区间。所获得的研究结果为ECPT系统的实际设计提供了较好的理论指导。 展开更多
关键词 无线电能传输 电场耦合式 传输特性 参数敏感性
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基于反步法的多馈入直流输电系统调制控制器设计 被引量:14
7
作者 王茂海 孙元章 宋永华 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第23期7-11,共5页
该文将整个交直流混合电力系统建模为一个级联系统:直流系统为第一级,交流系统为第二级,并为多馈入直流输电系统设计了非线性调制策略:为交流子系统设计虚拟控制,该虚拟控制能够增强交流子系统的阻尼;对直流子系统进行调制策略设计,使... 该文将整个交直流混合电力系统建模为一个级联系统:直流系统为第一级,交流系统为第二级,并为多馈入直流输电系统设计了非线性调制策略:为交流子系统设计虚拟控制,该虚拟控制能够增强交流子系统的阻尼;对直流子系统进行调制策略设计,使得交流子系统的输出能够渐近地跟踪所要求的虚拟控制,并保证整个系统的状态不发散。所设计的调制策略提供了2个正定矩阵参数KD和KV。矩阵KD决定了虚拟控制增强交流系统阻尼的能力;矩阵KV决定了直流子系统的输出渐近地跟踪虚拟控制的能力。仿真结果验证了文中方法的有效性。 展开更多
关键词 电力系统 级联系统 直流输电 直流调制 非线性系统
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基于最小二乘法的感应电能无线传输系统负载辨识方法 被引量:20
8
作者 苏玉刚 陈龙 +2 位作者 王智慧 呼爱国 戴欣 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期9-14,共6页
基于最小二乘法提出一种新型负载辨识方法,以PS结构电流型感应电能传输(IPT)系统为例,建立其非线性高阶微分方程并构建数据矩阵,通过最小二乘法获得系统的过程参数矢量,将负载辨识问题转换为系统参数辨识问题,完成系统的负载辨识,最后... 基于最小二乘法提出一种新型负载辨识方法,以PS结构电流型感应电能传输(IPT)系统为例,建立其非线性高阶微分方程并构建数据矩阵,通过最小二乘法获得系统的过程参数矢量,将负载辨识问题转换为系统参数辨识问题,完成系统的负载辨识,最后通过仿真及实验,验证了此方法的可行性。 展开更多
关键词 感应电能传输(IPT) 最小二乘法 参数辨识
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基于线路修正传输极限和交流分布因子的ATC快速计算 被引量:7
9
作者 孙荣富 宋永华 +2 位作者 张昌华 孙元章 李国杰 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2007年第8期1-5,10,共6页
根据现有在线应用线性分布因子法计算可用传输容量(ATC)的缺点,利用复数潮流考虑无功的影响,根据π型等值线路复数潮流轨迹和视在功率极限轨迹的交点得出计及无功的传输极限;根据基态雅可比矩阵,计算传输合同对节点电压的影响,再利用π... 根据现有在线应用线性分布因子法计算可用传输容量(ATC)的缺点,利用复数潮流考虑无功的影响,根据π型等值线路复数潮流轨迹和视在功率极限轨迹的交点得出计及无功的传输极限;根据基态雅可比矩阵,计算传输合同对节点电压的影响,再利用π型等值线路中线路潮流对两端节点电压的偏导,计算节点电压变化对线路潮流的影响;采用线路故障的节点功率注入模拟方法,得到考虑基态潮流的交流功率传输分布因子。并根据flowgate的剩余容量和分布因子计算ATC。定义flowgate为线路热极限和线路故障2种情况,分别计算基态潮流和考虑线路紧急故障情况下的区域间ATC值,并与线性分布因子法和重复潮流法(RPF)计算结果相比较。IEEE30节点系统计算结果表明,该算法快速准确,满足在线计算和分析要求。 展开更多
关键词 可用传输容量 线性分布因子 重复潮流 复数潮流 交流功率传输分布因子
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基于NSGA-Ⅱ算法的ECPT系统PID参数寻优及输出稳压控制 被引量:23
10
作者 苏玉刚 陈苓芷 +2 位作者 唐春森 马浚豪 呼爱国 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第19期106-114,共9页
针对电场耦合型无线电能传输(ECPT)系统阶数高、非线性、对系统参数变化敏感导致其输出电压质量下降、系统不稳定等问题,提出一种最优控制器设计方法。该方法首先建立系统广义状态空间平均(GSSA)模型,并基于此模型,利用多目标多约束遗... 针对电场耦合型无线电能传输(ECPT)系统阶数高、非线性、对系统参数变化敏感导致其输出电压质量下降、系统不稳定等问题,提出一种最优控制器设计方法。该方法首先建立系统广义状态空间平均(GSSA)模型,并基于此模型,利用多目标多约束遗传算法(NSGA-II)对PID控制参数进行自动寻优,有效解决了高阶系统PID控制器最优参数难以设计的难题,改善了闭环系统的上升时间、稳态误差以及对变化参数的鲁棒性能,并将超调限定在一定范围内,提升系统的稳定性。仿真和实验结果验证了GSSA模型的准确性以及在此模型上利用NSGA-II算法进行控制参数寻优的有效性。 展开更多
关键词 无线电能传输 电场耦合 参数寻优 广义状态空间平均模型 PID控制
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稀疏多径信道环境中MIMO-OFDM系统的IQ不平衡和信道联合估计 被引量:8
11
作者 梁彦 束锋 +1 位作者 张一晋 Berber Stevan 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期280-284,共5页
该文针对稀疏多径信道环境中的MIMO-OFDM系统所存在的IQ不平衡问题,提出了一种IQ不平衡参数和信道的联合估计方法。推导了联合估计的时域模型,提出了基于1 2l-l优化模型和平行坐标下降算法的联合估计算法。仿真结果表明,所提方法与传统... 该文针对稀疏多径信道环境中的MIMO-OFDM系统所存在的IQ不平衡问题,提出了一种IQ不平衡参数和信道的联合估计方法。推导了联合估计的时域模型,提出了基于1 2l-l优化模型和平行坐标下降算法的联合估计算法。仿真结果表明,所提方法与传统的频域最小二乘算法和匹配追踪算法相比,显著提高了系统性能。 展开更多
关键词 无线通信 MIMO OFDM IQ不平衡 稀疏多径信道 估计
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汽包锅炉单元机组协调系统的线性自抗扰控制 被引量:24
12
作者 楼冠男 谭文 郑勤玲 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第23期94-100,共7页
在线性自抗扰控制技术基础上,引入解耦补偿器,提出汽包锅炉单元机组协调系统的新控制方案。该方案首先对单元机组设计解耦补偿器,进行一定程度解耦;再将其他通道耦合作为扰动,分别设计炉侧和机侧线性自抗扰控制器,进一步消除耦合的影响... 在线性自抗扰控制技术基础上,引入解耦补偿器,提出汽包锅炉单元机组协调系统的新控制方案。该方案首先对单元机组设计解耦补偿器,进行一定程度解耦;再将其他通道耦合作为扰动,分别设计炉侧和机侧线性自抗扰控制器,进一步消除耦合的影响。由于线性自抗扰控制技术采用扩张状态观测器,可以对扩张状态(系统未建模动态摄动和未知扰动)进行在线实时估计,因此其设计的扰动补偿可以不依赖于模型达到快速消去扰动的效果。将该方法应用于一500 MW汽包锅炉单元机组协调系统进行仿真研究,结果表明该方案可以实现良好的动静态解耦,有较强的鲁棒性和抗干扰能力,并且算法简单、调试容易。 展开更多
关键词 汽包锅炉单元机组 协调控制系统 线性自抗扰控 动态解耦 扩张状态观测器
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基于采样控制的一类本质非线性系统的全局镇定 被引量:6
13
作者 都海波 李世华 +1 位作者 钱春江 何怡刚 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期379-384,共6页
针对一类含不确定参数的本质非线性系统,基于非光滑控制技术,提出了一种基于采样控制的全局非光滑镇定方案.首先,基于加幂积分技术和递归设计方法,提出了一类采样状态反馈控制器构造性设计方法.然后,通过合理地构造Lyapunvo泛函,严格地... 针对一类含不确定参数的本质非线性系统,基于非光滑控制技术,提出了一种基于采样控制的全局非光滑镇定方案.首先,基于加幂积分技术和递归设计方法,提出了一类采样状态反馈控制器构造性设计方法.然后,通过合理地构造Lyapunvo泛函,严格地证明了存在一个最大采样周期可以保证闭环系统的全局渐近稳定性.由于控制器是离散形式的,所以在实际中易于用计算机来实现.仿真结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 全局镇定 本质非线性系统 非光滑控制 采样控制
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移动云计算中时延保证的任务分配方法 被引量:5
14
作者 蒋维成 李兰英 +1 位作者 刘华春 侯向宁 《计算机工程与设计》 北大核心 2020年第5期1214-1218,共5页
为在移动云计算中给任务提供实时保障,设计任务窗口对虚拟机中的任务进行分配,根据任务截止期和任务窗口大小进行调度;监控任务的执行过程,对窗口尺寸进行动态调整和修正,采取反馈机制保障后续任务分配不受影响,确保窗口内的任务时延达... 为在移动云计算中给任务提供实时保障,设计任务窗口对虚拟机中的任务进行分配,根据任务截止期和任务窗口大小进行调度;监控任务的执行过程,对窗口尺寸进行动态调整和修正,采取反馈机制保障后续任务分配不受影响,确保窗口内的任务时延达标。根据任务的变化情况,建立相应的虚拟机扩展或收缩策略,保障任务能够实时完成。实验结果表明,任务能在规定的时间里得到提交,保证了实时任务可用性,系统中资源利用率高,其性能得到了很好的验证。 展开更多
关键词 移动云计算 虚拟化 实时任务 调度 任务截止期
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区块链赋能物联网中联合资源分配与控制的智能计算迁移研究 被引量:9
15
作者 陈思光 王倩 +1 位作者 张海君 王堃 《计算机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期472-484,共13页
大数据场景下,远程云服务器通常被部署用于数据处理与价值挖掘,但在面对时延敏感型或需要动态频繁交互的业务时,该种处理模式显得力不从心.作为对云计算模式的补充,雾计算因其可有效降低任务处理时延、能耗与带宽消耗而备受关注;同时,... 大数据场景下,远程云服务器通常被部署用于数据处理与价值挖掘,但在面对时延敏感型或需要动态频繁交互的业务时,该种处理模式显得力不从心.作为对云计算模式的补充,雾计算因其可有效降低任务处理时延、能耗与带宽消耗而备受关注;同时,面向雾计算的计算迁移机制因其能有效缓解节点的处理负担并改善用户体验而成为领域研究焦点.在雾计算模式下,为了更好地满足计算密集型任务对时延与能耗的要求,基于区块链赋能物联网场景,本文提出了一种联合资源分配与控制的智能计算迁移方案.具体地,规划了一个在时延、能耗与资源约束下的最小化所有任务完成总成本的优化问题,其总成本构成综合考量了时延、能耗和挖掘成本,通过对通信、计算资源与迁移决策的联合优化,实现总成本的最小化.为完成任务迁移,终端以矿工的身份向雾节点挖掘(租借)计算资源,所提出的基于区块链技术的激励机制可充分调动终端和雾节点参与计算迁移的积极性并保障交易过程的安全性,设计的奖励分配规则可保证成功挖掘资源终端收获奖励的公平性.为解决上述规划的优化问题(即混合整数非线性规划问题),提出了一个联合通信、计算与控制的智能计算迁移算法,该算法融合深度确定性策略梯度算法思想,设计了基于反梯度更新的双“行动者-评论家”神经网络结构,使训练过程更加稳定并易于收敛;同时,通过对连读动作输出进行概率离散化运算,使其更加适用于混合整数非线性规划问题的求解.最后,仿真结果表明本文方案能以较快的速度收敛,且与其他三种基准方案相比,本文方案的总成本最低,例如,与其中性能最好的基于深度Q学习网络的计算迁移方案相比,总成本平均可降低15.2%. 展开更多
关键词 计算迁移 雾计算 区块链 深度强化学习 资源分配
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离散系统的混沌化控制的又一算法(英文) 被引量:7
16
作者 汪小帆 陈关荣 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期336-340,共5页
提出了另一个用于使非混沌系统混沌化的反馈控制算法 .新的控制器用连续的锯齿形函数取代模运算 .对任一给定的非线性系统 ,新的控制算法能够产生Li Yorke意义下的离散混沌 .
关键词 离散系统 混沌化控制 算法 反馈控制
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电磁致热超声系统设计及基于小波阈值去噪方法的信号处理 被引量:2
17
作者 陈国平 于万宝 +2 位作者 赵志钦 聂在平 柳清伙 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1130-1134,共5页
本文给出了一个电磁致热超声(EMITA)实验系统,针对实验信号的提取问题,首先研究了实验平台的改进方法,通过置入波导内容器截面的设计,增加微波透过率;对耦合液的选择研究,减小微波脉冲对超声波接收传感器的电磁冲击,从而提高系统在强电... 本文给出了一个电磁致热超声(EMITA)实验系统,针对实验信号的提取问题,首先研究了实验平台的改进方法,通过置入波导内容器截面的设计,增加微波透过率;对耦合液的选择研究,减小微波脉冲对超声波接收传感器的电磁冲击,从而提高系统在强电磁脉冲下的电磁兼容(EMC)能力;其次为了从低信噪比数据中有效提取EMITA超声信号,研究了应用小波分析方法和阈值去噪重构方法处理实验采集的EMITA信号. 展开更多
关键词 电磁致热超声 小波分析 阈值去噪重构
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基于深度强化学习PPO的车辆智能控制方法
18
作者 叶宝林 王欣 +1 位作者 李灵犀 吴维敏 《计算机工程》 北大核心 2025年第7期385-396,共12页
为提高高速公路上混合环境下车辆的行驶效率、减少交通事故的发生,提出一种基于近端策略优化(PPO)的车辆智能控制方法。首先构建一个融合深度强化学习和传统比例-积分-微分(PID)控制的分层控制框架,上层深度强化学习智能体负责确定控制... 为提高高速公路上混合环境下车辆的行驶效率、减少交通事故的发生,提出一种基于近端策略优化(PPO)的车辆智能控制方法。首先构建一个融合深度强化学习和传统比例-积分-微分(PID)控制的分层控制框架,上层深度强化学习智能体负责确定控制策略,下层PID控制器负责执行控制策略。其次为了提升车辆的行驶效率,通过定义优势距离对观测到的环境状态矩阵进行数据筛选,帮助自主车辆选择具有更长优势距离的车道进行变道。基于定义的优势距离提出一种新的状态采集方法以减少数据处理量,加快深度强化学习模型的收敛速度。另外,为了兼顾车辆的安全性、行驶效率和稳定性,设计一个多目标奖励函数。最后在基于Gym搭建的车辆强化学习任务仿真环境Highway_env中进行测试,对所提方法在不同目标速度下的表现进行分析和讨论。仿真测试结果表明,相比深度Q网络(DQN)方法,所提方法具有更快的收敛速度,且在两种不同目标速度下均能使车辆安全平稳地完成驾驶任务。 展开更多
关键词 近端策略优化 车辆控制 分层控制框架 多目标奖励函数 深度Q网络
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一种柔性机器人应用控制系统研究 被引量:3
19
作者 钱厚亮 郁汉琪 +2 位作者 陈巍 冯虎 童桂 《机床与液压》 北大核心 2013年第23期105-107,共3页
阐述一种高度开放的柔性工业机器人应用控制系统(FRACS),该控制系统克服了传统工业机器人应用的封闭特征,在工业机器人控制软件开发、伺服系统构造以及本体设计等方面提供了广阔的开放空间,为工业机器人设计与制造提供了卓越的平台。
关键词 柔性工业机器人 应用 控制系统 开放性
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离散事件系统的可测性 被引量:2
20
作者 舒少龙 林峰 黄志强 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第15期19-21,226,共4页
讨论基于自动机/形式语言模型的离散事件系统(DES)的可测性问题。可测性即为根据系统的可观事件和状态输出的信息估计系统的当前状态。定义了四种可测性:强可测性,弱可测性,强周期可测性,弱周期可测性。给出了这些可测性的充要条件,这... 讨论基于自动机/形式语言模型的离散事件系统(DES)的可测性问题。可测性即为根据系统的可观事件和状态输出的信息估计系统的当前状态。定义了四种可测性:强可测性,弱可测性,强周期可测性,弱周期可测性。给出了这些可测性的充要条件,这些充要条件可通过构建观测器进行有效的判定。 展开更多
关键词 离散事件系统 自动机/形式语言 可测性 状态估计
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