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题名混动履带式无人平台轨迹跟踪控制研究
被引量：2
- 1
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作者
张彬
邹渊
张旭东
孙逢春
吴喆
孟逸豪
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机构
北京理工大学机械与车辆学院
电动车辆国家工程技术研究中心
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第4期579-587,共9页
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文摘
为了提高履带式无人平台的轨迹跟踪性能,提出了一种考虑纵向速度规划的分层轨迹跟踪算法并进行了联合仿真验证和实车验证。在建立了包含履带的滑移滑转率和质心侧偏角的车辆运动微分方程的基础上,完成分层轨迹跟踪算法框架的构建。上层基于伪谱法的速度规划算法根据路面信息进行纵向速度规划,并将规划的速度作为目标车速下发给下层基于线性时变模型预测控制(LTV-MPC)的轨迹跟踪算法。基于LTV-MPC的算法通过建立预测模型和约束条件,二次规划求解出两侧电机的目标转速。通过Matlab/Simulink和RecurDyn的联合仿真以及实车验证了所提出的算法在不同地面条件下具有良好的轨迹效果。
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关键词
履带式无人平台
分层轨迹跟踪算法
纵向速度规划
滑移滑转率
线性时变模型预测控制
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Keywords
tracked unmanned platform
hierarchical trajectory tracking algorithm
longitudinal speed planning
slip ratio
linear time-varying model predictive control(LTV-MPC)
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名异构智能网联汽车编队延迟补偿控制研究
被引量：4
- 2
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作者
刘济铮
王震坡
孙逢春
张雷
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机构
北京理工大学机械与车辆学院
电动车辆国家工程技术研究中心
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第9期1573-1582,共10页
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基金
北京市科技新星计划(Z201100006820007)
国家留学基金委项目(202206030092)资助。
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文摘
智能网联汽车多车编队行驶可有效缩短跟车间距和提升交通系统通行效率,但多车编队控制须解决异构编队控制器的普适性问题,且能够在执行器响应延迟和通讯延迟情况下保证车辆编队的弦稳定性。本文提出一种面向异构智能网联汽车编队的延迟补偿控制方法,在无须获取他车系统动力学参数及控制输入前提下,利用他车加速度信息即可实现车辆编队纵向跟踪控制;此外,提出一种基于Smith预测器的延迟补偿控制架构,分别消除和降低了执行器响应延迟和通讯延迟对车辆编队弦稳定性的影响。典型工况仿真结果表明,相较常见车辆编队控制方法,本文提出的异构车辆编队延迟补偿控制器的跟车误差降低了80.7%,有效减小了最小车头时距和跟车间距。
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关键词
智能网联汽车
异构车辆编队
延迟补偿
弦稳定性
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Keywords
connected and automated vehicles
heterogeneous vehicle platoon
delay compensation
string stability
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分类号
U495
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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