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基于分步迁移策略的苹果采摘机械臂轨迹规划方法
被引量：
15
1
作者
郑嫦娥
高坡
+2 位作者
GAN Hao
田野
赵燕东
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期15-23,共9页
针对非结构化自然环境使基于深度强化学习的采摘轨迹规划训练效率低的问题,提出了基于分步迁移策略的深度确定性策略梯度算法(DDPG),并进行了苹果采摘轨迹规划。首先,提出了基于DDPG的渐进空间约束分步训练策略;其次,利用迁移学习思想,...
针对非结构化自然环境使基于深度强化学习的采摘轨迹规划训练效率低的问题,提出了基于分步迁移策略的深度确定性策略梯度算法(DDPG),并进行了苹果采摘轨迹规划。首先,提出了基于DDPG的渐进空间约束分步训练策略;其次,利用迁移学习思想,将轨迹规划的最优策略由无障碍场景迁移到单一障碍场景、由单一障碍场景迁移到混杂障碍场景;最后,对多自由度苹果采摘机械臂进行了采摘轨迹规划仿真实验,结果表明,分步迁移策略能够提高DDPG算法的训练效率与网络性能,仿真实验验证了本文方法的有效性。
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关键词
苹果
采摘机械臂
轨迹规划
深度确定性策略梯度算法
迁移学习
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职称材料
题名
基于分步迁移策略的苹果采摘机械臂轨迹规划方法
被引量：
15
1
作者
郑嫦娥
高坡
GAN Hao
田野
赵燕东
机构
北京林业
大学
工学院
田纳西大学生物系统工程及土壤科学系
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期15-23,共9页
基金
国家自然科学基金面上项目(31971668)。
文摘
针对非结构化自然环境使基于深度强化学习的采摘轨迹规划训练效率低的问题,提出了基于分步迁移策略的深度确定性策略梯度算法(DDPG),并进行了苹果采摘轨迹规划。首先,提出了基于DDPG的渐进空间约束分步训练策略;其次,利用迁移学习思想,将轨迹规划的最优策略由无障碍场景迁移到单一障碍场景、由单一障碍场景迁移到混杂障碍场景;最后,对多自由度苹果采摘机械臂进行了采摘轨迹规划仿真实验,结果表明,分步迁移策略能够提高DDPG算法的训练效率与网络性能,仿真实验验证了本文方法的有效性。
关键词
苹果
采摘机械臂
轨迹规划
深度确定性策略梯度算法
迁移学习
Keywords
apple
picking manipulator
trajectory planning
deep deterministic policy gradient algorithm
migration learning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于分步迁移策略的苹果采摘机械臂轨迹规划方法
郑嫦娥
高坡
GAN Hao
田野
赵燕东
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
15
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