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题名基于粒子群算法的多目标跟踪优化传感器控制策略
- 1
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作者
陈辉
魏凤旗
赵永红
彭天曙
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机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
甘肃长风电子科技有限责任公司
甘肃省计算中心
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出处
《兰州理工大学学报》
北大核心
2025年第2期88-93,共6页
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基金
国家自然科学基金(62163023,61873116,62366031,62363023)
甘肃省基础研究创新群体(25JRRA058)
+2 种基金
中央引导地方科技发展资金项目(25ZYJA040)
2024年度甘肃省重点人才项目(2024RCXM86)
2023年度甘肃省军民融合发展专项资金。
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文摘
针对多目标跟踪优化问题,提出一种基于粒子群算法的传感器控制策略.首先由泊松多伯努利混合(PMBM)滤波器的预测过程得到多目标预测状态,然后以此为先验信息通过粒子群算法以最大限度地接近各目标为准则求解传感器最优观测位置,并由传感器捕捉优质量测信息,最后由PMBM滤波器的更新过程得到优化多目标后验状态.仿真实验对比了多目标跟踪优化的效果,结果表明该传感器控制策略有更好的多目标跟踪精度.
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关键词
传感器控制
粒子群算法
多目标跟踪
泊松多伯努利混合
最优观测
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Keywords
sensor control
PSO
multi-target tracking
PMBM
optimal observation
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于非中心逆威沙特分布的非线性扩展目标跟踪方法
- 2
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作者
陈辉
王秋菊
彭天曙
赵永红
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机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
甘肃省计算中心
甘肃长风电子科技有限责任公司
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出处
《兰州理工大学学报》
北大核心
2025年第1期100-107,共8页
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基金
国家自然科学基金(62163023,61873116,62366031,62363023)
甘肃省基础研究创新群体项目
+1 种基金
2023年甘肃省军民融合发展专项项目
2024年度甘肃省重点人才项目。
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文摘
针对非线性扩展目标跟踪问题,提出了在非中心逆威沙特分布条件下的非线性扩展目标跟踪方法.首先,在贝叶斯滤波框架下采用非中心逆威沙特分布进行算法的迭代,避免了因矩匹配或KL散度最小化而导致的信息丢失.其次,考虑到传统随机矩阵(RM)模型只能在线性观测条件下应用,利用去相关无偏转换量测将极坐标系下的非线性量测信息进行线性化处理,保证了量测转换的无偏性以及避免转换后的量测协方差估计与量测噪声的相关性,从而最终推导得到在非中心逆威沙特分布下非线性扩展目标跟踪的有效算法.椭圆形扩展目标的跟踪仿真实验验证了所提方法的有效性.
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关键词
扩展目标跟踪
随机矩阵
非中心逆威沙特分布
非线性量测
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Keywords
extended target tracking
random matrix
non-central inverse Wishart distribution
nonlinear measurement
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名软件定义分布式无人飞行器集群实时仿真推演验证系统
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作者
王孟阳
张钊华
李超越
李林
张栋
高健峰
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机构
西北工业大学航天学院
西安电子科技大学机电工程学院
甘肃长风电子科技有限责任公司
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出处
《指挥与控制学报》
北大核心
2025年第4期482-492,共11页
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基金
国家自然科学基金(52472417)资助。
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文摘
软件定义战争是一种利用互联软件平台进行分析、规划和控制,以实现体系化作战的新型作战理念。针对软件定义在无人集群作战领域中的应用问题,构建了一个集成大规模多任务场景管理、分布式组网模拟、事件触发与任务驱动的自主决策规划计算、六自由度仿真模拟及视景模拟的实时仿真推演验证系统。通过设计异构无人飞行器集群的多类任务作战案例,并通过动态事件触发与状态转移,验证了系统的有效性。系统突破了无人平台仿真数量的限制,实现了多任务场景的按需配置,促进了无人集群智能化水平的提升。
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关键词
软件定义
无人飞行器集群
分布式系统
半实物仿真
可视化推演
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Keywords
software-defined
UAV swarm(UAVs)
distributed system
semi-physical simulation
visualized simulation
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于蒙特卡罗策略梯度的雷达观测器轨迹规划
被引量：1
- 4
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作者
陈辉
王荆宇
张文旭
赵永红
席磊
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机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
甘肃长风电子科技有限责任公司
甘肃省科学院自动化研究所
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出处
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2024年第5期77-85,共9页
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基金
国家自然科学基金(62163023,62366031,62363023,61873116)
甘肃省科学院重大专项项目(2023ZDZX-03)
+1 种基金
2023年甘肃省军民融合发展专项资金项目
甘肃省2024年度重点人才项目。
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文摘
在目标跟踪过程的雷达观测器轨迹规划(OTP)中,针对马尔可夫步进规划智能决策问题,在离散动作空间上,提出了一种基于蒙特卡罗策略梯度(MCPG)算法的雷达轨迹规划方法.首先,联合目标跟踪状态、奖励机制、动作方案和雷达观测器位置,将OTP过程建模为一个连续的马尔可夫决策过程(MDP),提出基于MCPG的全局智能规划方法.其次,将跟踪幕长内的每个时间步作为单独一幕来进行策略更新,提出基于MCPG目标跟踪中观测器轨迹的步进智能规划方法,并深入研究目标的跟踪估计特性,构造以跟踪性能优化为目的的奖励函数.最后,对最优非线性目标跟踪过程中基于强化学习的智能OTP决策仿真实验,表明了所提方法的有效性.
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关键词
目标跟踪
雷达观测器轨迹规划
策略梯度
奖励函数
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Keywords
target tracking
radar observer trajectory planning
policy gradient
reward function
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于智能优化决策的目标跟踪传感器路径规划
被引量：1
- 5
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作者
张文旭
王晓晴
陈辉
赵永红
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机构
兰州理工大学电气工程与信息工程学院
甘肃长风电子科技有限责任公司
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出处
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2024年第6期92-98,共7页
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基金
国家国防基础科研项目(JCKY2018427C002)
国家自然科学基金(62366031,61873116,51668039,61763029)
甘肃省教育厅产业支撑计划(2021CYZC-02)。
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文摘
针对目标跟踪系统基于传感器管理的估计优化问题,提出一种在离散空间基于强化学习的传感器路径规划方法.首先,通过非线性最优滤波获得目标下一时刻的估计位置与协方差.然后,建立了基于强化学习的目标跟踪优化模型,基于SARSA算法计算传感器路径规划后的目标协方差的迹.最后,对下一时刻的传感器位置选择进行单步循环,根据每次循环中传感器路径规划前后协方差的迹的对比,获得传感器的最优移动位置.在仿真试验中对比分析了传感器在不同学习幕数中的运动轨迹,结果显示目标跟踪优化的效果得到明显提升.
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关键词
目标跟踪
强化学习
SARSA
传感器路径规划
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Keywords
target tracking
reinforcement learning
SARSA
sensor path planning
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器鱼双闭环正弦形轨迹跟踪控制方法
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作者
王国平
王治平
张轩龙
李宗刚
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机构
甘肃长风电子科技有限责任公司
兰州交通大学机电工程学院
兰州交通大学机器人研究所
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出处
《兵工自动化》
2023年第8期65-71,共7页
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文摘
为实现机器鱼位置和姿态的实时轨迹跟踪控制,通过将姿态控制作为内环、位置控制作为外环的方式设计双闭环控制算法。内环通过采用滑模控制器使得其收敛速度大于外环,保证闭环控制系统整体稳定性,通过李亚普诺夫稳定性定理证明机器鱼位置姿态双闭环控制系统具有渐近稳定性。仿真结果表明:该方法可有效控制机器鱼纵垂面轨迹的实时追踪;实验中机器鱼完成预设运动共耗时12 s,其轨迹最大误差和平均误差分别为0.078 m和0.052 m,验证了双闭环算法在机器鱼轨迹跟踪控制中的有效性和高效性。
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关键词
仿生机器鱼
运动学建模
姿态控制
滑模控制器
轨迹跟踪控制
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Keywords
bionic robot fish
kinematics modeling
attitude control
sliding mode controller
trajectory tracking control
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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