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题名田间除草机器人机械结构设计与分析
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作者
段宗科
黄玉巧
李晓康
吕凤玉
古伟
丁立利
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机构
甘肃省机械科学研究院有限责任公司
甘肃金科峰农业装备工程有限责任公司
甘肃省先进设计与制造技术工程实验室
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第7期21-27,42,共8页
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基金
甘肃省科技重大专项(23ZDNA004)。
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文摘
针对传统的喷洒除草剂及小型微耕机除草设备落后的问题,设计一款田间除草机器人。该机器人由移动底盘、除草机构、动力系统、运动控制系统、导航与路径规划系统和图像识别系统组成。首先,采用理论计算与三维参数化建模方法设计移动底盘,结构为左、右轮距和纵向高度可调节、龙门跨骑式四轮独立驱动转向线控底盘。其次,采用运动轨迹理论计算与分析方法设计除草机构,结构为S形行间与月牙铲式苗间除草刀相结合、配电动推杆升降与横向滑轨调节机构。最后,进行场地试验和田间试验。结果表明:在转运坡度不超过15°、种植坡度不超过5°的田间,除草机器人以0.3 m/s的速度前进,月牙铲以1.3 r/s的转速、3 cm的深度旋切除草时,伤苗率不超过5%、除草率不低于95%、工作效率不低于0.2 hm 2/h,为稀植低矮的经济作物田间管理提供参考。
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关键词
田间除草机器人
移动底盘
独立转向
月牙铲
S形行间刀
低矮稀植
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Keywords
field weeding robot
moving chassis
independent steering
crescent shovel
S-shaped interline knife
low planting
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分类号
S224.15
[农业科学—农业机械化工程]
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名皮带式青贮圆草捆打捆机打捆室设计与试验
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作者
王季
吕凤玉
贺成柱
汤朝
侯力轩
吴炜健
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机构
西北永新集团有限公司
甘肃省机械科学研究院有限责任公司
甘肃金科峰农业装备工程有限责任公司
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第7期247-252,共6页
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基金
甘肃省科技重大专项(23ZDNA004)。
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文摘
针对国内现有青贮圆捆打捆机作业时,物料易散落、喂料口易堵塞、成捆密度低和故障率高等问题,设计一种皮带式打捆机。该打捆机主要由一级集料仓、二级上料仓、打捆室、布网装置、落料回收装置、裹膜装置、裹包台、切膜刀架以及电控系统与液压系统等组成。首先,采用理论计算与三维参数化建模方法对打捆室进行动力分析和结构设计;其次,研究物料打捆成型机理,重点对草芯形成、皮带变形、草捆滚动三阶段草芯及草捆受力情况进行分析;最后,以青贮玉米粉碎物料为研究对象,在甘肃种植基地进行打捆试验,探究不同打捆条件对成捆密度的影响。结果表明,当打捆压力为0.72 MPa、皮带速度为1.4 m/s、喂入量为3.4 kg/s时,成捆密度为733 kg/m^(3),符合青贮玉米粉碎物料成捆密度标准范围730~740 kg/m^(3),此时打捆效率≥50包/h。为我国打捆机设计和优化提供数据参考和理论依据。
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关键词
皮带式打捆机
青贮玉米
成型机理
成捆密度
喂入量
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Keywords
belt binding machine
silage corn
forming mechanism
bundle density
feed amount
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分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名全向姿态调整农机履带底盘设计与试验
被引量：4
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作者
吕凤玉
李晓康
贺成柱
丁立利
孙安
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机构
甘肃省机械科学研究院有限责任公司
甘肃省草地农业机械重点实验室
甘肃金科峰农业装备工程有限责任公司
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2024年第8期132-137,共6页
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基金
甘肃省科技计划项目(20YF3GA005,21ZD4NA012)。
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文摘
为满足丘陵山地复杂地形农机行走与作业要求,设计全向位姿调整农机履带底盘。采用理论分析与三维参数化建模方法对该底盘的行走系统、横向调整机构和纵向调整机构等关键部件进行设计分析,电液调姿控制系统实时采集车身横向倾翻角和纵向翻滚角及各调姿液压缸位移等信息,实现在倾角连续变化的坡地上,底盘车身横向姿态与纵向姿态不断调整至水平。为验证该底盘的各项性能,以不同路况和地块为试验场地,反复多次试验整车通过性和稳定性,得到姿态调整机构坡度调平角度误差≤±1.5°、横向姿态调整角≤15°、纵向姿态调整角≥30°。为丘陵山地宜机化作业进一步改造提供参考和技术支持。
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关键词
横向调整
纵向调整
电液控制
平行四杆
PID控制
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Keywords
transverse adjustment
longitudinal adjustment
electro⁃hydraulic control
parallel four⁃bar
PID control
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分类号
S817.11
[农业科学—畜牧学]
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题名饲用甜高粱拉伸膜裹包青贮技术研究
被引量：7
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作者
李霞
张艳宜
梁军林
王季
李晓康
安涛
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机构
甘肃省机械科学研究院
白银市粮食局
甘肃金科峰农业装备工程有限责任公司
甘肃金科脉草业有限责任公司
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出处
《中国奶牛》
2016年第6期19-22,共4页
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基金
甘肃省科技重大专项(143NKDA027)。项目名称:自走式青贮饲料(饲用甜高粱)联合收获机组的研制
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文摘
拉伸膜裹包青贮是一种先进的青贮调制工艺,与其他青贮方式相比具有损失浪费小、成本低、操作方便、便于运输等优点。甜高粱是一种经济价值很高的农作物,可用作粮食、饲料、糖料和能源等,其生物学产量和含糖量极高,同时甜高粱具有耐寒、耐旱、耐盐碱、耐贫瘠等很多特性,很适合于西北地区种植。本文详细介绍了饲用甜高粱拉伸膜裹包青贮饲料的制作工艺及技术要点,确定了饲用甜高粱拉伸膜裹包青贮饲料品质评价及饲喂评价的关键参数,为制作高质量饲用甜高粱青贮饲料提供了理论依据。
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关键词
裹包青贮
拉伸膜
饲用甜高粱
青贮品质
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Keywords
Baled silage
Stretch film
Forage sorghum
Silage quality
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分类号
S816.53
[农业科学—饲料科学]
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