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田间除草机器人机械结构设计与分析
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作者 段宗科 黄玉巧 +3 位作者 李晓康 吕凤玉 古伟 丁立利 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第7期21-27,42,共8页
针对传统的喷洒除草剂及小型微耕机除草设备落后的问题,设计一款田间除草机器人。该机器人由移动底盘、除草机构、动力系统、运动控制系统、导航与路径规划系统和图像识别系统组成。首先,采用理论计算与三维参数化建模方法设计移动底盘... 针对传统的喷洒除草剂及小型微耕机除草设备落后的问题,设计一款田间除草机器人。该机器人由移动底盘、除草机构、动力系统、运动控制系统、导航与路径规划系统和图像识别系统组成。首先,采用理论计算与三维参数化建模方法设计移动底盘,结构为左、右轮距和纵向高度可调节、龙门跨骑式四轮独立驱动转向线控底盘。其次,采用运动轨迹理论计算与分析方法设计除草机构,结构为S形行间与月牙铲式苗间除草刀相结合、配电动推杆升降与横向滑轨调节机构。最后,进行场地试验和田间试验。结果表明:在转运坡度不超过15°、种植坡度不超过5°的田间,除草机器人以0.3 m/s的速度前进,月牙铲以1.3 r/s的转速、3 cm的深度旋切除草时,伤苗率不超过5%、除草率不低于95%、工作效率不低于0.2 hm 2/h,为稀植低矮的经济作物田间管理提供参考。 展开更多
关键词 田间除草机器人 移动底盘 独立转向 月牙铲 S形行间刀 低矮稀植
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甘肃省农业机械社会保有量分析及市场需求预测 被引量:1
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作者 张得俭 范仲民 《农业装备与车辆工程》 2011年第1期50-52,共3页
甘肃省是一个农业省份,农业机械化的实现对加速甘肃省农村经济的发展具有极其重要的意义。因此,做好农业机械市场的分析和预测,可为决策部门提供依据,也为甘肃省经济发展作出一份贡献。
关键词 社会保有量 市场 需求 预测 农业机械
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农业机械能耗分析及节能减排技术研究 被引量:5
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作者 崔磊 余生福 《农业与技术》 2013年第9期27-27,共1页
本文在对当前农业存在的机械高能耗现状进行简要分析的基础上,提出了具体的节能减排技术方面的措施。
关键词 农业机械 能耗分析 节能减排
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甘肃省草食家畜饲草料应用现状分析 被引量:8
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作者 张建华 李霞 +4 位作者 段珍 张红梅 王珺 梁建勇 李晓康 《饲料研究》 CAS 2017年第10期11-14,共4页
发展草食畜牧业是提高农牧民收入,促进地方经济增长及营造生态环境和谐发展的重要途径之一。草食畜牧业的发展在很大程度上取决于饲草料的数量、质量及深加工水平。如果没有充足数量和质量安全的饲草料保障,就很难实现草食畜牧业稳定和... 发展草食畜牧业是提高农牧民收入,促进地方经济增长及营造生态环境和谐发展的重要途径之一。草食畜牧业的发展在很大程度上取决于饲草料的数量、质量及深加工水平。如果没有充足数量和质量安全的饲草料保障,就很难实现草食畜牧业稳定和快速发展。试验根据2015年农业部年鉴统计数据对甘肃省草食家畜粗饲料开发利用与现状进行综合分析。结果表明:目前,甘肃省饲草的供给远不能满足草食畜牧业的发展需求。为此,根据辖区内农业资源现状提出解决当前甘肃草食畜牧业饲草料资源综合开发利用的途径:加大营养体农业比例、引草入田、构建草地农业模式及提高牧草产量以保障草食家畜的需求。 展开更多
关键词 草食家畜 饲草需求 饲草供给
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内强制阶段式苜蓿捆干燥加工工艺研究
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作者 王帅 李辉 +5 位作者 张华 丁立利 贺成柱 孙安 毛新宇 宋金库 《林业机械与木工设备》 2024年第4期72-78,共7页
针对干燥加工设备与干燥工艺不匹配而导致营养物质损失的问题,提出了一种内强制阶段式的新型苜蓿干燥工艺流程,对草捆进行分阶段式干燥,分为快速干燥阶段(将草捆的含水率从35%降至25%)以及降速干燥阶段(再从25%降至17%),测量不同含水率... 针对干燥加工设备与干燥工艺不匹配而导致营养物质损失的问题,提出了一种内强制阶段式的新型苜蓿干燥工艺流程,对草捆进行分阶段式干燥,分为快速干燥阶段(将草捆的含水率从35%降至25%)以及降速干燥阶段(再从25%降至17%),测量不同含水率状态下苜蓿草捆的蛋白质、中性洗涤纤维以及酸性洗涤纤维的含量,对试验数据进行了显著性分析,并对新型干燥工艺的效果稳定性进行试验。试验结果表明,新型苜蓿干燥工艺相对于自然晾晒工艺的主要营养成分具有显著性的差异(P<0.05),能够有效地将蛋白质损失率从30%-50%降至15.6%左右,中性洗涤纤维含量最优可控制在36.3%,酸性洗涤纤维含量最优可控制在31.3%。 展开更多
关键词 苜蓿 阶段式干燥 SPSS分析 蛋白质损失 干燥工艺
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CuAlBeCr形状记忆合金组织结构与形状记忆效应的研究 被引量:2
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作者 陈明 何丽珠 +2 位作者 王天民 董元源 达国祖 《功能材料》 EI CAS CSCD 1993年第6期548-552,共5页
本文研究了热处理制度对含微量Cr的CuAlBe合金的马氏体逆转变及形状记忆效应的影响,并通过正电子湮没Doppler增宽线性参数的测量及金相组织和相结构分析,探讨了组织结构与记忆效应间的内在联系。结果表明,分级淬火态的CuAlBeCr合金具有... 本文研究了热处理制度对含微量Cr的CuAlBe合金的马氏体逆转变及形状记忆效应的影响,并通过正电子湮没Doppler增宽线性参数的测量及金相组织和相结构分析,探讨了组织结构与记忆效应间的内在联系。结果表明,分级淬火态的CuAlBeCr合金具有相对最好的记忆性能(逆变起始温度低,恢复率大),而直接淬火的记忆性能最差。合金中空位型晶体缺陷的浓度显著影响马氏体逆转变开始的温度,空位浓度愈低,则马氏体逆转变开始的温度愈低,所研究的CuAlBeCr合金逆转变完成的区间宽(逆转变终了温度A′_f≈200℃),但该类合金在较高的温度下(≈400℃)具有比CuZnAl合金更好的记忆效应(逆转变动作快,恢复率大)。 展开更多
关键词 记忆效应 形状记忆合金 热处理
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树木大容量地下渗灌器的渗灌试验研究 被引量:2
7
作者 朱燕琴 苏德荣 +1 位作者 张建华 杨永利 《甘肃农业大学学报》 CAS CSCD 2005年第4期545-549,共5页
以研究地下滴灌土壤水分运动为目的,根据城市道路绿化树木的特点,研制了一种地下渗灌器,并通过室内试验建立了渗灌湿润体的形状与灌水量的关系,这种渗灌器可通过增加水平渗透边界来增加水平湿润范围以适应树木根系的分布,提高灌溉水的... 以研究地下滴灌土壤水分运动为目的,根据城市道路绿化树木的特点,研制了一种地下渗灌器,并通过室内试验建立了渗灌湿润体的形状与灌水量的关系,这种渗灌器可通过增加水平渗透边界来增加水平湿润范围以适应树木根系的分布,提高灌溉水的利用率。 展开更多
关键词 树木 渗灌 湿润比
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基于ADAMS啤酒花清选机振动分选装置的虚拟设计及仿真研究 被引量:1
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作者 任颜华 张得俭 魏宏安 《甘肃农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期151-154,共4页
基于ADAMS软件,提出了一种对啤酒花清选机振动分离装置进行虚拟设计的方法,建立了啤酒花清选机振动分选装置的模型,并进行了动态仿真分析.结果表明:振动板沿垂直方向的振幅逐渐减小,有利于花的滚落和叶片向上的抛离;振动板水平速度逐渐... 基于ADAMS软件,提出了一种对啤酒花清选机振动分离装置进行虚拟设计的方法,建立了啤酒花清选机振动分选装置的模型,并进行了动态仿真分析.结果表明:振动板沿垂直方向的振幅逐渐减小,有利于花的滚落和叶片向上的抛离;振动板水平速度逐渐增大,有利于降低花的破损率以及提高叶片向前的抛离.在模型中添加了物料元及作用力,测试了物料元的运动轨迹、速度及加速度,结果表明该装置可分离酒花和叶片. 展开更多
关键词 啤酒花 振动分离 虚拟设计 仿真
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皮带式青贮圆草捆打捆机打捆室设计与试验
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作者 王季 吕凤玉 +3 位作者 贺成柱 汤朝 侯力轩 吴炜健 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第7期247-252,共6页
针对国内现有青贮圆捆打捆机作业时,物料易散落、喂料口易堵塞、成捆密度低和故障率高等问题,设计一种皮带式打捆机。该打捆机主要由一级集料仓、二级上料仓、打捆室、布网装置、落料回收装置、裹膜装置、裹包台、切膜刀架以及电控系统... 针对国内现有青贮圆捆打捆机作业时,物料易散落、喂料口易堵塞、成捆密度低和故障率高等问题,设计一种皮带式打捆机。该打捆机主要由一级集料仓、二级上料仓、打捆室、布网装置、落料回收装置、裹膜装置、裹包台、切膜刀架以及电控系统与液压系统等组成。首先,采用理论计算与三维参数化建模方法对打捆室进行动力分析和结构设计;其次,研究物料打捆成型机理,重点对草芯形成、皮带变形、草捆滚动三阶段草芯及草捆受力情况进行分析;最后,以青贮玉米粉碎物料为研究对象,在甘肃种植基地进行打捆试验,探究不同打捆条件对成捆密度的影响。结果表明,当打捆压力为0.72 MPa、皮带速度为1.4 m/s、喂入量为3.4 kg/s时,成捆密度为733 kg/m^(3),符合青贮玉米粉碎物料成捆密度标准范围730~740 kg/m^(3),此时打捆效率≥50包/h。为我国打捆机设计和优化提供数据参考和理论依据。 展开更多
关键词 皮带式打捆机 青贮玉米 成型机理 成捆密度 喂入量
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镍钛记忆合金自补偿磨粒磨损性能研究 被引量:11
10
作者 任万才 董元源 +1 位作者 王成名 郭一萍 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期378-381,共4页
研究了高临界温度镍钛记忆合金一维自补偿磨粒磨损特性.结果表明,在一定温度下,镍钛记忆合金在摩擦过程中具有形状恢复能力,从而产生一维磨损自补偿作用.超弹状态镍钛记忆合金具有热弹性马氏体相变、高阻尼、应力感生马氏体、超弹性、... 研究了高临界温度镍钛记忆合金一维自补偿磨粒磨损特性.结果表明,在一定温度下,镍钛记忆合金在摩擦过程中具有形状恢复能力,从而产生一维磨损自补偿作用.超弹状态镍钛记忆合金具有热弹性马氏体相变、高阻尼、应力感生马氏体、超弹性、高应变硬化指数和时效弥散析出强化等特性,这使得硬度较低的镍钛合金的耐磨性能远优于硬度较高的淬火45#钢.利用超弹状态镍钛记忆合金的磨损自补偿作用可望开发出新型抗磨形状记忆合金产品. 展开更多
关键词 镍钛记忆合金 磨损自补偿 超弹性 磨粒磨损性能
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牛至精油在畜禽生产中的研究进展 被引量:31
11
作者 梁建勇 李晓康 +4 位作者 焦婷 李霞 张红梅 段珍 张建华 《中国饲料》 北大核心 2017年第9期22-25,共4页
牛至是一种多年生草本植物,从中提取的精油具有抗菌,抗氧化等性能,近年来作为一种饲料添加剂在畜禽生产中得到广泛应用并取得了良好效果。在动物生产中,牛至精油能提高生长性能和增强免疫能力,改善肉质品质,增加饲料利用率,降低发病率... 牛至是一种多年生草本植物,从中提取的精油具有抗菌,抗氧化等性能,近年来作为一种饲料添加剂在畜禽生产中得到广泛应用并取得了良好效果。在动物生产中,牛至精油能提高生长性能和增强免疫能力,改善肉质品质,增加饲料利用率,降低发病率等。本文主要对牛至精油的作用机理以及对畜禽生产性能的影响进行了综述,以期为牛至精油的进一步开发利用提供参考依据。 展开更多
关键词 牛至精油 畜禽 生产性能
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基于动物行为理论的B/AHP/FAST创新设计方法研究 被引量:4
12
作者 王慧 张书涛 +1 位作者 邹建强 贺成柱 《包装工程》 CAS 北大核心 2022年第24期144-152,共9页
目的针对以AHP为核心的集成设计方法不适用于目标用户为动物的情况,研究基于动物行为理论的B/AHP/FAST创新设计方法。方法将动物行为理论融入用户行为地图Behavior Map中并提取设计需求,再通过AHP/FAST集成方法将设计需求排序后转化为... 目的针对以AHP为核心的集成设计方法不适用于目标用户为动物的情况,研究基于动物行为理论的B/AHP/FAST创新设计方法。方法将动物行为理论融入用户行为地图Behavior Map中并提取设计需求,再通过AHP/FAST集成方法将设计需求排序后转化为主要功能和次要功能,最后以奶牛饲喂机器人为例详细解释整个创新设计方法的总体框架。结果得到一种以满足动物基本需求为目标的产品设计方法与思考模式。结论这种全新的设计方法与模式为同类产品的设计提供了新的思维方式和研究角度,使设计更具系统性和科学性,可为类似设计案例提供方法借鉴。 展开更多
关键词 动物行为理论 B/AHP/FAST 用户行为地图Behavior Map 层次分析法AHP 功能分析系统技术法FAST 奶牛饲喂机器人
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我国草地农业机械发展现状 被引量:4
13
作者 张建华 李文浩 +3 位作者 李霞 段珍 张红梅 李晓康 《中国奶牛》 2017年第12期54-57,共4页
目前我国农牧业装备制造企业迫切需要通过提高国产高品质饲草全程机械化设备的技术和质量,来推动草地农业的发展。本文从草地农业及其与饲草机械的关系两方面进行了论述,归纳出限制草地农业发展的因素以及提高草地机械化发展水平的对策... 目前我国农牧业装备制造企业迫切需要通过提高国产高品质饲草全程机械化设备的技术和质量,来推动草地农业的发展。本文从草地农业及其与饲草机械的关系两方面进行了论述,归纳出限制草地农业发展的因素以及提高草地机械化发展水平的对策,指出靠引进技术解决不了我国地域广泛、种植农艺差异大和作物品种繁多对高品质饲草制备装备的需求,明确了将农机与农艺结合,自主研发适合我国国情的高品质饲草制备机械才是必由之路。 展开更多
关键词 草地农业 饲草机械 草食畜牧业 草地农业机械化
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AHP-熵权法结合Box-Behnken响应面法优化当归微波真空干燥工艺研究 被引量:8
14
作者 贾德强 贺成柱 丁立利 《中国农机化学报》 北大核心 2023年第2期60-68,共9页
为探究当归微波真空干燥的最佳工艺参数,以甘肃定西“岷归1号”为试验材料。运用HPLC法测定不同干燥温度、切片厚度、真空度条件下当归中藁本内酯(LA)、阿魏酸(FA)、洋川芎内酯H(SH)、洋川芎内酯I(SI)、绿原酸(CA)、丁烯基苯酞(BA)、抗... 为探究当归微波真空干燥的最佳工艺参数,以甘肃定西“岷归1号”为试验材料。运用HPLC法测定不同干燥温度、切片厚度、真空度条件下当归中藁本内酯(LA)、阿魏酸(FA)、洋川芎内酯H(SH)、洋川芎内酯I(SI)、绿原酸(CA)、丁烯基苯酞(BA)、抗氧化性(DPPH)、总酚(TPC)、总黄酮(TFC)、多糖(Pc)的含量,利用AHP-熵权法计算各有效活性成分的复合权重和综合评分;以综合评分为响应值,通过Box-Behnken响应面法进行优化设计,确定当归微波真空干燥的最佳工艺参数。结果表明:AHP-熵权法计算得出LA、FA、SH、SI、CA、BA、DPPH、TPC、TFC、Pc、RR的Q_(j)值分别为0.159、0.192、0.120、0.288、0.033、0.063、0.059、0.041、0.024、0.013、0.009;Box-Behnken响应面法得到的当归微波真空干燥的最优工艺条件为干燥温度50℃、切片厚度5 mm、真空度-0.070 MPa,此时综合评分为84.95分;此外,微观电镜结果也表明在此工艺条件下,样品质构热稳定性最好且内部出现均匀规则的蜂窝状孔隙结构。因此AHP-熵权法可用于当归微波真空干燥工艺中多目标的优化。 展开更多
关键词 微波真空干燥 当归 AHP法 熵权法 响应面优化 微观结构
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基于QFD和FKM的自走式青贮饲料收获机设计研究 被引量:6
15
作者 苏晨 曹剑 +1 位作者 贺成柱 阮荣辉 《甘肃农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期184-192,共9页
【目的】针对国内青贮饲料收获设备作业方式单一、工作效率低等突出问题,提出基于质量动能展开(quality function deployment,QFD)与模糊Kano模型(fuzzy-Kano model,FKM)相结合的农机产品创新设计集成方法,对青贮饲料收获设备进行整机优... 【目的】针对国内青贮饲料收获设备作业方式单一、工作效率低等突出问题,提出基于质量动能展开(quality function deployment,QFD)与模糊Kano模型(fuzzy-Kano model,FKM)相结合的农机产品创新设计集成方法,对青贮饲料收获设备进行整机优化,实现收获、打捆一体化的生产作业模式.【方法】首先运用文献研究法和调查法搜集信息进行设计目标定义,然后利用FKM获取目标用户需求的层次化模型及重要度计算;再结合QFD构建用户需求与设计要素关系矩阵,确定各设计要素权重值,明确设计重点,完成设计决策;最后完成产品设计与输出.【结果】设计完成的自走式青贮饲料收获机,作业性能良好,各项性能指标实测值均达到合格,符合设计要求.【结论】通过QFD与FKM集成方法完成的农机设备兼具功能性与创新性,有效解决了国内青贮饲料收获设备存在的不足,填补了国内农机市场空白,对同行业农机具产品开发设计具有可行性和借鉴作用. 展开更多
关键词 青贮饲料收获机 QFD FKM 用户需求 设计
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苜蓿青贮技术研究现状 被引量:12
16
作者 段珍 李晓康 +2 位作者 张红梅 张建华 李霞 《中国饲料》 北大核心 2018年第1期5-10,共6页
本文对国内外苜蓿青贮技术的研究概况做了系统总结,并在此基础上重点讨论了苜蓿添加剂青贮技术及各添加剂的作用特点,旨为我国苜蓿青贮技术的发展提供帮助。半干青贮技术在苜蓿生产实际中应用广泛,而苜蓿添加剂青贮技术则代表了未来的... 本文对国内外苜蓿青贮技术的研究概况做了系统总结,并在此基础上重点讨论了苜蓿添加剂青贮技术及各添加剂的作用特点,旨为我国苜蓿青贮技术的发展提供帮助。半干青贮技术在苜蓿生产实际中应用广泛,而苜蓿添加剂青贮技术则代表了未来的发展方向。 展开更多
关键词 苜蓿 青贮技术 青贮添加剂 半干青贮技术
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障碍物分类识别的果园机器人避障方法研究 被引量:8
17
作者 耿乾 毛鹏军 +3 位作者 李鹏举 黄传鹏 方骞 张家瑞 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第8期170-177,共8页
针对果园环境复杂,障碍物种类繁多,传统动力无法有效进入作业的情况,提出一种基于障碍物分类识别的果园机器人自主避障方法。首先对果园中存在的障碍物进行识别分类,然后针对不同种类的障碍物采用不同的避障方法来完成避障动作。通过搭... 针对果园环境复杂,障碍物种类繁多,传统动力无法有效进入作业的情况,提出一种基于障碍物分类识别的果园机器人自主避障方法。首先对果园中存在的障碍物进行识别分类,然后针对不同种类的障碍物采用不同的避障方法来完成避障动作。通过搭建基于ROS的避障试验台,对果园机器人上搭载的视觉传感器和激光雷达传感器进行标定,在ROS功能包中植入避障算法,然后进行验证。试验结果表明:在同等条件下,相比传统的避障方法,本文的方法避绕圆形障碍物时用时少1.7 s,所用路程少0.31 m,具有一定的优势;而在避绕不规则障碍物时,本文的方法虽然所用时间和路程比传统方法分别多1.7 s和0.41 m,但机器人能够更加贴近障碍物进行避障,对林下中耕施肥和除草等作业有很大帮助,具有很好的实际应用价值。 展开更多
关键词 果园 卷积神经网络 视觉传感器 激光雷达传感器 避障
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不同含水率苜蓿干草的高密压缩成型特性的试验研究 被引量:4
18
作者 马斌 韩少平 +3 位作者 贺成柱 袁虎成 侯力轩 李晓康 《农机化研究》 北大核心 2022年第5期152-156,共5页
为探究含水率对苜蓿干草高密压缩成型特性的影响,基于封闭状态下的干草压缩成型原理,利用压缩装置,以不同含水率8%~20%的苜蓿干草为研究对象,在相同的初始密度、压缩方向和压缩速度条件下进行二次高密压缩试验,获得了不同含水率苜蓿干... 为探究含水率对苜蓿干草高密压缩成型特性的影响,基于封闭状态下的干草压缩成型原理,利用压缩装置,以不同含水率8%~20%的苜蓿干草为研究对象,在相同的初始密度、压缩方向和压缩速度条件下进行二次高密压缩试验,获得了不同含水率苜蓿干草的高密压缩特性曲线,并将干草高密压缩过程分为压紧、成型和蠕变3个阶段。试验结果表明:对应相同压缩量的干草成型密度小于300kg/m^(3)时,随着干草含水率的增加干草压力的增幅较小,最大干草压力为1.05MPa;当干草成型密度大于400kg/m^(3)时,含水率对干草压力的影响非常显著,干草压力的最大增幅为120%。 展开更多
关键词 苜蓿干草 高密压缩 含水率 干草压力 成型密度
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重型卧式车床尾座顶紧力测控装置的研究 被引量:3
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作者 薛红睿 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2010年第12期130-132,共3页
介绍了一种电阻应变式传感器测力装置,通过电阻应变原理利用数显表显示,可对机床尾座顶紧力进行测量和加力控制。经试验,此测控装置承载能力大、灵敏度高、结构紧凑并且使用方便。
关键词 重型卧式车床 尾座 顶紧力 传感器
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青贮玉米粒受挤压力学特性的研究 被引量:6
20
作者 贾娟娟 倾豆龙 +3 位作者 李晓康 杨增万 魏才弟 单少雄 《中国农机化学报》 2016年第8期72-75,共4页
对甘肃武威青贮种植主导品种先玉335号玉米粒进行试验研究,运用Pro/E建立三维模型,用ANSYS有限元法分析其在挤压载荷下的应力分布规律。在微机控制电子万能试验机进行挤压试验,试验测得含水率40.9%~47.8%的青贮玉米粒在三种挤压型式下... 对甘肃武威青贮种植主导品种先玉335号玉米粒进行试验研究,运用Pro/E建立三维模型,用ANSYS有限元法分析其在挤压载荷下的应力分布规律。在微机控制电子万能试验机进行挤压试验,试验测得含水率40.9%~47.8%的青贮玉米粒在三种挤压型式下的破碎负载为18.82~135.24N。试验结果表明,随着含水率增大,青贮玉米粒的挤压载荷逐渐减小;同一含水率下,不同的加载型式玉米粒的破碎负载不同,立卧时最小,侧卧时次之,平卧时最大;不同挤压型式下产生裂纹的形状、部位和规律不同。 展开更多
关键词 青贮 玉米粒 有限元法 力学特性 含水率
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