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题名基于IBWO-TEB算法的移动机器人自主路径规划
被引量：2
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作者
梁凯
韩西
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机构
甘孜藏族自治州科学技术信息研究所
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2025年第3期49-55,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(62173319)。
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文摘
为解决移动机器人自主进行路径规划时存在的规划效率低、动态性不足、环境适应力差等问题,提出一种结合改进白鲸优化算法(improved beluga whale optimization,IBWO)和时间弹性带(timed elastic band,TEB)的路径规划方法。首先,利用准对立学习机制和自适应螺旋捕食策略改进的IBWO算法进行全局规划,从而获取全局寻优阶段的最佳路径。其次,在局部规划阶段,采用改进的两阶段TEB算法,根据当前实时环境对全局最佳路径进行局部调整及优化。最后,在不同场景下进行仿真及试验,仿真结果表明IBWO-TEB算法较其他算法在行驶距离、规划时长方面均更短;试验验证了IBWO-TEB算法优良的真实性能,可有效帮助移动机器人完成自主路径规划。
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关键词
白鲸优化算法
时间弹性带
移动机器人
路径规划
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Keywords
beluga whale optimization
time elastic band
mobile robot
path planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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