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基于Anylogic的云制造平台-企业协同调度仿真系统
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作者 王琳煊 刘永奎 +2 位作者 张霖 林廷宇 王力翚 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第9期2225-2241,共17页
要:针对当前云制造平台与企业协同调度问题研究不足,以及缺乏相关仿真系统对调度策略组合进行可视化仿真等问题,设计并开发了一个支持云制造平台-企业协同调度动态过程可视化的仿真系统。分析了系统多方面需求,提出了一个基于层次型多... 要:针对当前云制造平台与企业协同调度问题研究不足,以及缺乏相关仿真系统对调度策略组合进行可视化仿真等问题,设计并开发了一个支持云制造平台-企业协同调度动态过程可视化的仿真系统。分析了系统多方面需求,提出了一个基于层次型多智能体的可扩展的平台-企业协同调度模型及系统功能架构;结合工业机器人供应链案例,考虑云制造平台层随机选择、时间最优策略以及企业层FIFO(first in first out)、SPT(shortest processing time)、EDD(earliest due date)等策略组合,构建了平台-企业协同调度仿真模型。基于Anylogic进行了系统实现,并通过多组策略组合与用例开展了仿真实验。结果表明:该系统具有制造场景可扩展、仿真过程可视化等功能特点,同时能够对平台层和企业层调度策略组合的性能进行仿真、测试及优化,从而为云制造平台-企业协同调度策略提供了一个仿真环境和验证平台。 展开更多
关键词 云制造 平台-企业协同 调度 仿真系统 ANYLOGIC
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数字孪生工业机器人:概念框架、关键技术与案例研究
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作者 刘永奎 杨康 +11 位作者 脱奔奔 潘亚铎 王欣宇 王一涵 龚永乾 张霖 王力翚 林廷宇 訾斌 李元 游玮 徐旬 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第7期1723-1752,共30页
为有效提升工业机器人价值及其全生命周期管理水平,将数字孪生与工业机器人进行深度融合,探讨一种新的工业机器人概念——数字孪生工业机器人。阐述数字孪生工业机器人的概念、构成和典型特征,并提出数字孪生工业机器人的体系架构。从... 为有效提升工业机器人价值及其全生命周期管理水平,将数字孪生与工业机器人进行深度融合,探讨一种新的工业机器人概念——数字孪生工业机器人。阐述数字孪生工业机器人的概念、构成和典型特征,并提出数字孪生工业机器人的体系架构。从“设计-制造-运维-退役”全生命周期的角度,系统梳理数字孪生工业机器人的关键技术。通过案例研究验证所提概念框架的有效性。总结并探讨数字孪生工业机器人的未来发展趋势。 展开更多
关键词 数字孪生 工业机器人 数字孪生工业机器人 全生命周期
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基于深度强化学习的机器人轴孔装配策略仿真研究
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作者 朱子璐 刘永奎 +2 位作者 张霖 王力翚 林廷宇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1414-1424,共11页
针对现有轴孔装配方法存在的依赖于精确的接触状态模型、数据采集困难、采样效率低、安全性差等问题,提出了一种基于DRL的机器人轴孔装配策略仿真研究方法。搭建了基于ROSGazebo机器人轴孔装配仿真环境,提出了基于最小二乘法对力/力矩... 针对现有轴孔装配方法存在的依赖于精确的接触状态模型、数据采集困难、采样效率低、安全性差等问题,提出了一种基于DRL的机器人轴孔装配策略仿真研究方法。搭建了基于ROSGazebo机器人轴孔装配仿真环境,提出了基于最小二乘法对力/力矩传感器进行重力补偿的方法;基于RL的范式对轴孔装配问题建模,并提出了一种基于SAC(soft actor-critic)算法的机器人轴孔装配方法;通过ROS建立了仿真环境与深度强化学习算法的通信机制。实验结果表明:该算法能够使机器人自主且柔顺地完成轴孔装配任务,并具有较好的泛化性。 展开更多
关键词 轴孔装配 DRL 柔顺控制 装配策略仿真 ROS-Gazebo仿真环境
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云制造再探讨 被引量:19
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作者 刘永奎 王力翚 +1 位作者 王曦 徐旬 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第18期2226-2237,共12页
云制造概念于2010年被提出后,相关研究已进行了8年多,取得了巨大的进展。然而,现有研究表明,人们对云制造中的若干关键问题还存在不一致的理解,对云制造的开展和实施缺乏明确、具体的思路,关于云制造定义也有不同表述。为此,对以上问题... 云制造概念于2010年被提出后,相关研究已进行了8年多,取得了巨大的进展。然而,现有研究表明,人们对云制造中的若干关键问题还存在不一致的理解,对云制造的开展和实施缺乏明确、具体的思路,关于云制造定义也有不同表述。为此,对以上问题进行再探讨,并给出了一个可能的云制造定义,最后提出了云制造未来有待进一步研究的若干关键问题。 展开更多
关键词 云制造 云计算 信息物理系统 面向服务的制造
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