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数字孪生工业机器人:概念框架、关键技术与案例研究
1
作者
刘永奎
杨康
+11 位作者
脱奔奔
潘亚铎
王欣宇
王一涵
龚永乾
张霖
王力翚
林廷宇
訾斌
李元
游玮
徐旬
《系统仿真学报》
北大核心
2025年第7期1723-1752,共30页
为有效提升工业机器人价值及其全生命周期管理水平,将数字孪生与工业机器人进行深度融合,探讨一种新的工业机器人概念——数字孪生工业机器人。阐述数字孪生工业机器人的概念、构成和典型特征,并提出数字孪生工业机器人的体系架构。从...
为有效提升工业机器人价值及其全生命周期管理水平,将数字孪生与工业机器人进行深度融合,探讨一种新的工业机器人概念——数字孪生工业机器人。阐述数字孪生工业机器人的概念、构成和典型特征,并提出数字孪生工业机器人的体系架构。从“设计-制造-运维-退役”全生命周期的角度,系统梳理数字孪生工业机器人的关键技术。通过案例研究验证所提概念框架的有效性。总结并探讨数字孪生工业机器人的未来发展趋势。
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关键词
数字孪生
工业机器人
数字孪生工业机器人
全生命周期
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职称材料
基于深度强化学习的机器人轴孔装配策略仿真研究
2
作者
朱子璐
刘永奎
+2 位作者
张霖
王力翚
林廷宇
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期1414-1424,共11页
针对现有轴孔装配方法存在的依赖于精确的接触状态模型、数据采集困难、采样效率低、安全性差等问题,提出了一种基于DRL的机器人轴孔装配策略仿真研究方法。搭建了基于ROSGazebo机器人轴孔装配仿真环境,提出了基于最小二乘法对力/力矩...
针对现有轴孔装配方法存在的依赖于精确的接触状态模型、数据采集困难、采样效率低、安全性差等问题,提出了一种基于DRL的机器人轴孔装配策略仿真研究方法。搭建了基于ROSGazebo机器人轴孔装配仿真环境,提出了基于最小二乘法对力/力矩传感器进行重力补偿的方法;基于RL的范式对轴孔装配问题建模,并提出了一种基于SAC(soft actor-critic)算法的机器人轴孔装配方法;通过ROS建立了仿真环境与深度强化学习算法的通信机制。实验结果表明:该算法能够使机器人自主且柔顺地完成轴孔装配任务,并具有较好的泛化性。
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关键词
轴孔装配
DRL
柔顺控制
装配策略仿真
ROS-Gazebo仿真环境
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职称材料
云制造再探讨
被引量：
19
3
作者
刘永奎
王力翚
+1 位作者
王曦
徐旬
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第18期2226-2237,共12页
云制造概念于2010年被提出后,相关研究已进行了8年多,取得了巨大的进展。然而,现有研究表明,人们对云制造中的若干关键问题还存在不一致的理解,对云制造的开展和实施缺乏明确、具体的思路,关于云制造定义也有不同表述。为此,对以上问题...
云制造概念于2010年被提出后,相关研究已进行了8年多,取得了巨大的进展。然而,现有研究表明,人们对云制造中的若干关键问题还存在不一致的理解,对云制造的开展和实施缺乏明确、具体的思路,关于云制造定义也有不同表述。为此,对以上问题进行再探讨,并给出了一个可能的云制造定义,最后提出了云制造未来有待进一步研究的若干关键问题。
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关键词
云制造
云计算
信息物理系统
面向服务的制造
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职称材料
题名
数字孪生工业机器人:概念框架、关键技术与案例研究
1
作者
刘永奎
杨康
脱奔奔
潘亚铎
王欣宇
王一涵
龚永乾
张霖
王力翚
林廷宇
訾斌
李元
游玮
徐旬
机构
西安电子科技大学机电
工程
学院
北京航空航天大学自动化科学与电气
工程
学院
瑞典皇家理工学院生产工程系
北京市复杂产品先进制造
系
统
工程
技术研究中心北京仿真中心
合肥工业大学机械
工程
学院
埃夫特智能装备股份有限公司
奥克兰大学机械
工程
系
出处
《系统仿真学报》
北大核心
2025年第7期1723-1752,共30页
基金
国家重点研发计划(2024YFB4709400)
陕西省自然科学基础研究计划(2025JC-YBMS-669)。
文摘
为有效提升工业机器人价值及其全生命周期管理水平,将数字孪生与工业机器人进行深度融合,探讨一种新的工业机器人概念——数字孪生工业机器人。阐述数字孪生工业机器人的概念、构成和典型特征,并提出数字孪生工业机器人的体系架构。从“设计-制造-运维-退役”全生命周期的角度,系统梳理数字孪生工业机器人的关键技术。通过案例研究验证所提概念框架的有效性。总结并探讨数字孪生工业机器人的未来发展趋势。
关键词
数字孪生
工业机器人
数字孪生工业机器人
全生命周期
Keywords
digital twin
industrial robot
digital twinned industrial robot
full life cycle
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于深度强化学习的机器人轴孔装配策略仿真研究
2
作者
朱子璐
刘永奎
张霖
王力翚
林廷宇
机构
西安电子科技大学机电
工程
学院
北京航空航天大学自动化科学与电气
工程
学院
瑞典皇家理工学院生产工程系
北京仿真中心北京市复杂产品先进制造
系
统
工程
技术研究中心
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期1414-1424,共11页
基金
国家自然科学基金(61973243)。
文摘
针对现有轴孔装配方法存在的依赖于精确的接触状态模型、数据采集困难、采样效率低、安全性差等问题,提出了一种基于DRL的机器人轴孔装配策略仿真研究方法。搭建了基于ROSGazebo机器人轴孔装配仿真环境,提出了基于最小二乘法对力/力矩传感器进行重力补偿的方法;基于RL的范式对轴孔装配问题建模,并提出了一种基于SAC(soft actor-critic)算法的机器人轴孔装配方法;通过ROS建立了仿真环境与深度强化学习算法的通信机制。实验结果表明:该算法能够使机器人自主且柔顺地完成轴孔装配任务,并具有较好的泛化性。
关键词
轴孔装配
DRL
柔顺控制
装配策略仿真
ROS-Gazebo仿真环境
Keywords
peg-in-hole assembly
DRL
compliance control
assembly strategy simulation
ROS-Gazebo simulation environment
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
云制造再探讨
被引量：
19
3
作者
刘永奎
王力翚
王曦
徐旬
机构
瑞典皇家理工学院生产工程系
西安电子科技大学机电
工程
学院
奥克兰大学机械
工程
系
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第18期2226-2237,共12页
基金
中国博士后科学基金资助项目(2012M520139
2013T60052)
文摘
云制造概念于2010年被提出后,相关研究已进行了8年多,取得了巨大的进展。然而,现有研究表明,人们对云制造中的若干关键问题还存在不一致的理解,对云制造的开展和实施缺乏明确、具体的思路,关于云制造定义也有不同表述。为此,对以上问题进行再探讨,并给出了一个可能的云制造定义,最后提出了云制造未来有待进一步研究的若干关键问题。
关键词
云制造
云计算
信息物理系统
面向服务的制造
Keywords
cloud manufacturing
cloud computing
cyber-physical system(CPS)
service-oriented manufacturing
分类号
TH186 [机械工程—机械制造及自动化]
TP11 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
数字孪生工业机器人:概念框架、关键技术与案例研究
刘永奎
杨康
脱奔奔
潘亚铎
王欣宇
王一涵
龚永乾
张霖
王力翚
林廷宇
訾斌
李元
游玮
徐旬
《系统仿真学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于深度强化学习的机器人轴孔装配策略仿真研究
朱子璐
刘永奎
张霖
王力翚
林廷宇
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
云制造再探讨
刘永奎
王力翚
王曦
徐旬
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
19
在线阅读
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职称材料
已选择
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