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题名结合霍夫变换找墙体直线的沿墙导航算法
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作者
余乘风
许仁波
蒋林
周和文
黄惠保
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机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
珠海市一微半导体有限公司
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出处
《农业装备与车辆工程》
2024年第3期101-106,共6页
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基金
国家重点研发计划项目(2019YFB1310000)。
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文摘
针对移动机器人沿墙导航过程中存在沿曲线墙体导航效果不佳、路径不够平滑等问题,提出了结合霍夫变换找墙体直线的沿墙导航算法。该算法由霍夫变换提取出当前位置障碍物中的直线,找到离机器人最近的直线作为沿墙参考直线,采集上一周期历史墙体直线状态和当前墙体直线状态决定机器人当前的运动方向,并根据当前墙体直线提取出沿墙导航预设路径进行导航,如此循环直至完成指定的沿墙导航任务。实验证明该算法可以在不同环境中较好地完成沿墙导航任务。
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关键词
霍夫变换
墙体直线
运动方向
预设路径
沿墙导航
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Keywords
Hough transform
straight line of wall
direction of motion
preset path
navigation along walls
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于射线模型的改进全局路径规划算法
被引量：4
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作者
蒋林
方东君
周和文
黄惠保
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机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
珠海市一微半导体有限公司
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出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期548-556,共9页
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基金
国家重点研发计划项目(No.2019YFB1310000)
武汉市应用基础前沿项目(No.2019010701011404)
湖北省重点研发计划项目(No.2020BAB098)。
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文摘
针对目前服务于移动机器人的全局路径规划算法存在拐点多、耗时长或递归计算复杂等问题,本文提出一种基于射线模型的改进全局路径搜索算法.利用形态学滤波处理障碍物栅格地图,并引入碰撞估值增加靠近障碍物的栅格的代价值,形成梯度代价栅格地图.结合射线模型从起点向终点进行射线搜索,并在搜索过程中通过逆向优化算法优化路径.通过实验证明该全局路径规划算法比A*算法拥有更好的平滑性、灵活性、稳定性以及更短的路程,且搜索速度比A*快50%,移动机器人可以更安全、简洁的路径向目标点移动.
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关键词
全局路径规划
射线模型
逆向优化
移动机器人
改进A*算法
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Keywords
global path planning
ray model
reverse optimization
mobile robot
improved A*algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进SIFT的室内机器人惯性视觉定位系统
被引量：5
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作者
李港
赖钦伟
蒋林
雷斌
梁铧杰
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机构
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
珠海市一微半导体有限公司
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第2期155-159,共5页
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基金
国家重点研发计划项目(2019YFB1310000)。
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文摘
对移动机器人室内单目视觉定位存在的定位精度较低,光照鲁棒性差的问题,提出一种基于改进SIFT的实时惯性视觉定位系统。首先压缩SIFT尺度空间,降低描述子维度;再利用结合位置信息的描述子曼哈顿距离进行FLANN匹配,PROSAC迭代优化。在跟踪阶段结合IMU获取的初值约束匹配,剔除误匹配。在回环检测阶段利用惯导位姿给定位姿初值范围,局部搜索SIFT特征点匹配实现重定位。在室内天花板数据集上验证改进SIFT算法,匹配准确率平均提升12.4%。在室内多个场景验证定位精度,平均定位误差为0.076 m。实验结果表明,所设计的算法能够在算力受限平台实现较精准的实时室内定位。
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关键词
SIFT
单目视觉
惯性视觉定位
回环检测
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Keywords
SIFT
monocular vision
inertial vision positioning
loop detection
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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