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基于射线模型的改进全局路径规划算法
被引量：
3
1
作者
蒋林
方东君
+1 位作者
周和文
黄惠保
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期548-556,共9页
针对目前服务于移动机器人的全局路径规划算法存在拐点多、耗时长或递归计算复杂等问题,本文提出一种基于射线模型的改进全局路径搜索算法.利用形态学滤波处理障碍物栅格地图,并引入碰撞估值增加靠近障碍物的栅格的代价值,形成梯度代价...
针对目前服务于移动机器人的全局路径规划算法存在拐点多、耗时长或递归计算复杂等问题,本文提出一种基于射线模型的改进全局路径搜索算法.利用形态学滤波处理障碍物栅格地图,并引入碰撞估值增加靠近障碍物的栅格的代价值,形成梯度代价栅格地图.结合射线模型从起点向终点进行射线搜索,并在搜索过程中通过逆向优化算法优化路径.通过实验证明该全局路径规划算法比A*算法拥有更好的平滑性、灵活性、稳定性以及更短的路程,且搜索速度比A*快50%,移动机器人可以更安全、简洁的路径向目标点移动.
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关键词
全局路径规划
射线模型
逆向优化
移动机器人
改进A*算法
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职称材料
题名
基于射线模型的改进全局路径规划算法
被引量：
3
1
作者
蒋林
方东君
周和文
黄惠保
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
珠海市一微半导体有限公司
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期548-556,共9页
基金
国家重点研发计划项目(No.2019YFB1310000)
武汉市应用基础前沿项目(No.2019010701011404)
湖北省重点研发计划项目(No.2020BAB098)。
文摘
针对目前服务于移动机器人的全局路径规划算法存在拐点多、耗时长或递归计算复杂等问题,本文提出一种基于射线模型的改进全局路径搜索算法.利用形态学滤波处理障碍物栅格地图,并引入碰撞估值增加靠近障碍物的栅格的代价值,形成梯度代价栅格地图.结合射线模型从起点向终点进行射线搜索,并在搜索过程中通过逆向优化算法优化路径.通过实验证明该全局路径规划算法比A*算法拥有更好的平滑性、灵活性、稳定性以及更短的路程,且搜索速度比A*快50%,移动机器人可以更安全、简洁的路径向目标点移动.
关键词
全局路径规划
射线模型
逆向优化
移动机器人
改进A*算法
Keywords
global path planning
ray model
reverse optimization
mobile robot
improved A*algorithm
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
操作
1
基于射线模型的改进全局路径规划算法
蒋林
方东君
周和文
黄惠保
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
3
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