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利用WDCNN-GRU模型的变转速轴承故障诊断技术研究
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作者 刘馨雅 马超 +1 位作者 黄民 张占一 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期138-142,149,共6页
针对变转速工况下,为了提高轴承故障诊断的效率、准确度和稳定性,提出一种基于宽卷积核门控循环的混合神经网络模型。首先,采用计算阶次跟踪对原始信号做角域重采样处理,消除变转速带来的信号不具备周期性、特征混叠、频率偏移等问题;然... 针对变转速工况下,为了提高轴承故障诊断的效率、准确度和稳定性,提出一种基于宽卷积核门控循环的混合神经网络模型。首先,采用计算阶次跟踪对原始信号做角域重采样处理,消除变转速带来的信号不具备周期性、特征混叠、频率偏移等问题;然后,通过宽卷积核卷积网络提取角域信号特征,结合门控循环神经网络捕捉时序信息,使信号特征挖掘更加全面。为验证该方法的有效性,从多个方面结合多个模型进行对比实验。实验结果表明,所提模型的平均准确率均高于对比模型,具备高准确率、高效率及稳定性的特点。 展开更多
关键词 变转速轴承 故障诊断 宽卷积核网络 门控循环网络
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基于OPC UA的多源异构工业数据协同管理信息模型构建技术研究 被引量:2
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作者 蒋章雷 李念雪 +3 位作者 李云鹏 吴国新 刘秀丽 门大超 《机床与液压》 北大核心 2024年第22期8-15,共8页
随着产业数字化、工厂智能化的发展,海量工业数据之间的协同管理、挖掘分析成为亟待解决的问题。为实现生产线各维度异构数据的统一调度协同管理,提出基于OPC UA的多源异构工业数据协同管理信息模型。针对长链生产线生产过程中不同层次... 随着产业数字化、工厂智能化的发展,海量工业数据之间的协同管理、挖掘分析成为亟待解决的问题。为实现生产线各维度异构数据的统一调度协同管理,提出基于OPC UA的多源异构工业数据协同管理信息模型。针对长链生产线生产过程中不同层次多源设备所产生的异构数据,使用OPC UA通信协议,打通多源异构数据的信息孤岛问题。在此基础上,结合生产制造特点以及智能制造系统架构,搭建生产线语义完整统一的信息模型,映射各子系统之间的协作关系。使用Python开发OPC UA服务器,在服务器中完成信息模型到地址空间的映射,客户端通过预留的API实现Client/Server架构并完成数据的交互。最后,选取某铁矿生产线典型场景进行测试,将矿山安全监控系统数据、现场采集数据引入实例化信息模型。实验结果表明,基于OPC UA的信息模型构建技术能够实现多源异构数据的协同管理,为智能制造工业大数据挖掘分析提供了支撑。 展开更多
关键词 信息模型 智能制造 多源异构数据 协同管理
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基于卷积自编码器的综合传动异常检测研究
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作者 贾然 吴傲 +3 位作者 陈涛 郝乃芃 王立勇 赵津 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第10期99-107,共9页
针对特种车辆工作过程中综合传动装置的数据复杂性、正常与异常数据不平衡、传统统计学方法对综合传动传感器监测数据异常波动的漏报率和误报率较高等问题,提出一种基于注意力机制卷积自编码器(attention mechanism convolutional autoe... 针对特种车辆工作过程中综合传动装置的数据复杂性、正常与异常数据不平衡、传统统计学方法对综合传动传感器监测数据异常波动的漏报率和误报率较高等问题,提出一种基于注意力机制卷积自编码器(attention mechanism convolutional autoencoder,ACA)与支持向量机(support vector machine,SVM)耦合的ACA-SVM异常数据检测方法.根据履带装甲实车运行数据,对传感器监测进行数据预处理,采用注意力机制识别并聚焦检测数据中的核心元素,利用卷积自编码器(convolutional autoencoder,CAE)将原始数据降维提取特征,实现数据检测并得到重构误差和特征值.通过支持向量机进行分类和计算训练集数据样本的异常分数并与传统异常检测模型进行检测效果对比实验.实验结果表明,所提ACA-SVM方法在特种车辆综合传动数据上比CAE、门控循环单元(gated recurrent unit,GRU)等模型检测效果更优异,异常检测准确率为97.2%,F_(1)值为0.976. 展开更多
关键词 异常检测 传动装置 漏油故障 卷积自编码器 注意力机制
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基于近钻头测量数据的钻柱涡动特性分析
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作者 张涛 杨振鹏 +3 位作者 李军 王苗瑞 王梦凡 郭子娴 《石油机械》 北大核心 2025年第7期22-31,共10页
钻井过程中钻柱振动的位移信号较难获取且相关研究较少。为进一步认识钻井过程中井下发生涡动时钻柱的振动特性,利用近钻头测量工具采集某深井旋转钻进过程中的振动加速度,结合误差控制算法在频域上对振动加速度信号进行二次积分,得到... 钻井过程中钻柱振动的位移信号较难获取且相关研究较少。为进一步认识钻井过程中井下发生涡动时钻柱的振动特性,利用近钻头测量工具采集某深井旋转钻进过程中的振动加速度,结合误差控制算法在频域上对振动加速度信号进行二次积分,得到振动的位移信号;通过分析钻柱涡动时的振动位移特征,并结合钻柱自转、公转的耦合作用和钻柱相对于井筒的位置,以实测到的“半频涡动”现象为例,解释了钻柱正向涡动和反向涡动时的振动规律。研究分析发现:对于测得的井下加速度信号,在频域积分过程中引入误差控制方程,通过设置预期目标精度可有效抑制低频分段的积分误差。当发生涡动时,切向和法向振动加速度曲线的振幅为正常钻进时的4倍以上,振动位移曲线的振幅为正常钻进时的10倍左右并呈现明显的周期性波动。波动周期受钻柱自转和公转耦合作用的影响,通常反向涡动时切向位移曲线的波动周期小于正向涡动,反向涡动比正向涡动更加剧烈。但在钻进过程中,受钻头与地层切削作用和钻柱与井壁之间相互摩擦的影响,也会出现正涡与反涡交替出现的情况,并不能仅通过振动位移信号的周期来判断正向涡动和反向涡动。研究结果对描述涡动时的振动特征,判断涡动的发生和及时采取措施消除涡动,缓解钻具疲劳具有指导作用。 展开更多
关键词 近钻头测量 频域积分 涡动 位移重建 振动特性
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基于HHO-MLP神经网络的变工况下齿轮箱故障诊断方法研究
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作者 蒋章雷 郑威 +3 位作者 门大超 刘秀丽 查振栋 李子涵 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第5期29-35,共7页
针对变工况下齿轮箱故障信号复杂多变导致故障诊断困难的问题,提出了一种基于哈里斯鹰优化器(Harris hawk optimizer,HHO)优化多层感知机(multi-layer perception,MLP)神经网络的故障诊断方法。首先,采用均方根-均值(root mean square-m... 针对变工况下齿轮箱故障信号复杂多变导致故障诊断困难的问题,提出了一种基于哈里斯鹰优化器(Harris hawk optimizer,HHO)优化多层感知机(multi-layer perception,MLP)神经网络的故障诊断方法。首先,采用均方根-均值(root mean square-mean,RMS-MEAN)方法对齿轮箱故障振动信号进行预处理,以降低随机变工况对不同振动信号的影响;其次,引入变工况修正因子k,利用HHO对MLP的超参数进行自动优化,增强振动信号中的周期性特征,构造变工况下最优的MLP网络结构;最后,将特征增强数据输入HHO-MLP中进行故障诊断。通过MCC5-THU齿轮箱故障数据集验证,该方法在变工况下对齿轮箱故障的诊断性能显著优于其他模型,故障分类的准确率可达97.5%,这说明了其在变工况下的有效性。 展开更多
关键词 齿轮箱 变工况 哈里斯鹰优化器 多层感知机 故障诊断
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交叉注意力驱动的室外双目视觉SLAM稠密建图算法研究
6
作者 王立勇 刘毅政 +2 位作者 苏清华 宋越 谢智昊 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第9期38-44,共7页
传统视觉SLAM算法依赖稀疏重建,难以满足自主导航与避障对高精度环境感知的需求。提出一种在传统ORB-SLAM3框架上集成交叉注意力机制的立体匹配稠密建图模型,实现室外稠密地图构建。该模型输出视差图生成彩色深度点云,实现高精度三维稠... 传统视觉SLAM算法依赖稀疏重建,难以满足自主导航与避障对高精度环境感知的需求。提出一种在传统ORB-SLAM3框架上集成交叉注意力机制的立体匹配稠密建图模型,实现室外稠密地图构建。该模型输出视差图生成彩色深度点云,实现高精度三维稠密地图构建,满足自主导航与避障需求。实验结果表明,该算法在KITTI数据集与实车实验室外环境中90%以上的稠密点云误差在0.5 m以内,具有较高的建图精度,可解决传统视觉SLAM系统存在的环境信息不足的问题。 展开更多
关键词 双目视觉SLAM 立体匹配 稠密建图 三维重建
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面向低轨卫星通信网络的联邦深度强化学习智能路由方法
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作者 李学华 廖海龙 +1 位作者 张贤 周家恩 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第8期2652-2664,共13页
低轨卫星通信网络拓扑结构动态变化,传统地面网络路由方法难以直接适用,同时由于卫星星载资源受限,基于人工智能的路由方法通常学习效率较低,而协同训练需要数据共享和传输,难度大且存在数据安全风险。为此,针对上述挑战,该文提出一种... 低轨卫星通信网络拓扑结构动态变化,传统地面网络路由方法难以直接适用,同时由于卫星星载资源受限,基于人工智能的路由方法通常学习效率较低,而协同训练需要数据共享和传输,难度大且存在数据安全风险。为此,针对上述挑战,该文提出一种基于卫星分簇的多智能体联邦深度强化学习路由方法。首先,设计了结合网络拓扑、通信和能耗的低轨卫星通信网络路由模型;然后,基于每颗卫星的平均连接度将星座节点划分为多个簇,在簇内采用联邦深度强化学习框架,通过簇内卫星协同共享模型参数,共同训练对应簇内的全局模型,以最大化网络能量效率。最后,仿真结果表明,该文所设计方法对比Sarsa、MAD2QN和REINFORCE 3种基准方法,网络平均吞吐量分别提高83.7%,19.8%和14.1%;数据包平均跳数分别减少25.0%,18.9%和9.1%;网络能量效率分别提升55.6%,42.9%和45.8%。 展开更多
关键词 低轨卫星通信 路由方法 卫星分簇 联邦深度强化学习 能量效率
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基于Densenet模型的步态相位识别研究 被引量:2
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作者 付明凯 王少红 马超 《电子测量技术》 北大核心 2025年第1期119-128,共10页
步态识别是下肢外骨骼机器人的关键技术,精准地步态识别对下肢外骨骼机器人的柔性控制具有重要作用。为解决不同个体以及同一个体步态特征(步速、步幅等)的随机性,本文提出了一种基于Densenet改进的SECBAM-Densenet网络模型的步态相位... 步态识别是下肢外骨骼机器人的关键技术,精准地步态识别对下肢外骨骼机器人的柔性控制具有重要作用。为解决不同个体以及同一个体步态特征(步速、步幅等)的随机性,本文提出了一种基于Densenet改进的SECBAM-Densenet网络模型的步态相位识别方法。首先,将两个惯性测量单元布置在胫骨前部和大腿前侧的股直肌,采集了200人次受试者前进、转弯、上楼梯、下楼梯4种步态任务的步态数据。然后,对数据进行滤波重采样预处理后作为所提模型的输入。最后,利用SECBAM-Densenet模型得到输出模型的分类结果。结果显示,改进后SECBAM-Densenet模型在同一个体中不同步态相位平均识别准确率达到了95.76%,相比其他模型有0.66%~21.22%的提升。在不同个体中,相位的识别准确率均高于94%。以上试验结果表明,本文提出的模型可以应用于步态相位识别领域,并为下肢外骨骼机器人的柔性控制提供了试验参考。 展开更多
关键词 步态相位 Densenet SE-net注意力模块 空间通道注意力模块
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基于井下参数的SCNGO-SVM卡钻预警方法研究 被引量:1
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作者 张涛 夏鹏 +2 位作者 李军 王彪 詹家豪 《石油机械》 北大核心 2025年第1期20-27,36,共9页
针对卡钻风险预测的问题,提出了一种融合正余弦和折射反向学习的北方苍鹰优化算法(SCNGO)和支持向量机(SVM)的卡钻预警模型。针对北方苍鹰优化算法(NGO)容易陷入局部最优以及初始解的分布具有随机性和非均匀性的特性,引入折射反向学习... 针对卡钻风险预测的问题,提出了一种融合正余弦和折射反向学习的北方苍鹰优化算法(SCNGO)和支持向量机(SVM)的卡钻预警模型。针对北方苍鹰优化算法(NGO)容易陷入局部最优以及初始解的分布具有随机性和非均匀性的特性,引入折射反向学习策略初始化北方苍鹰算法个体、正余弦策略替换原始苍鹰算法的勘察阶段的位置更新公式和正余弦策略的步长搜索因子进行改进,将SCNGO用于SVM寻参,并将模型SCNGO-SVM应用于卡钻预警。研究结果表明:SCNGO在收敛速度、寻优精度等方面明显优于NGO、WOA(鲸鱼优化算法)及SSA(麻雀优化算法);该卡钻预警模型对于卡钻的预测准确率高达97.33%,相较于WOA-SVM、NGO-SVM、SSA-SVM卡钻预警模型,在预测准确率和运算速度上均有较大的提升。该模型为卡钻的预测及其工程应用提供了理论指导。 展开更多
关键词 卡钻预警模型 北方苍鹰优化算法 性能测试 折射反向学习策略 正余弦策略
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变转速下基于改进ConvLSTM的滚动轴承故障诊断 被引量:1
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作者 黄金鹏 吴国新 刘秀丽 《噪声与振动控制》 北大核心 2025年第2期76-81,共6页
针对在多传感器下变转速且带有不同程度噪声的工况下故障特征被淹没的问题,提出一种基于改进卷积长短时记忆网络(Convolutional LSTM, ConvLSTM)的故障诊断方法:首先将多个传感器采集的一维振动信号切分为二维矩阵序列;再利用由改进Conv... 针对在多传感器下变转速且带有不同程度噪声的工况下故障特征被淹没的问题,提出一种基于改进卷积长短时记忆网络(Convolutional LSTM, ConvLSTM)的故障诊断方法:首先将多个传感器采集的一维振动信号切分为二维矩阵序列;再利用由改进ConvLSTM单元构成的特征提取层提取信号内的时间特征和空间特征,改进ConvLSTM单元是将传统ConvLSTM单元输入门中的普通卷积换成膨胀卷积,在相同的卷积核其有更大的感受野读取输入信息;最后通过由卷积层和全局平均池化(Global Average Pooling,GAP)构造的分类输出层得到诊断结果。试验使用CWRU滚动轴承数据集和XJTU-SY滚动轴承数据集进行验证。试验结果表明,与其他对比模型相比,改进ConvLSTM模型在变转速且带有不同程度噪声下达到较高的精确率并且受样本量的影响更小。 展开更多
关键词 故障诊断 滚动轴承 变转速工况 深度学习 ConvLSTM
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改进的YOLOv8n轻量化火星表面岩石检测算法 被引量:1
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作者 戴娟 刘经纬 +1 位作者 苏中 朱翠 《深空探测学报(中英文)》 北大核心 2025年第2期179-189,共11页
针对火星探测器在复杂地形中自主导航的安全避障需求及星载平台计算资源与能源供应的双重约束,构建YOLOv8-LMD轻量化检测模型,旨在实现火星表面岩石检测算法需兼具的高精度与轻量化特性要求。基于HGNetv2架构重构轻量化主干网络,实现模... 针对火星探测器在复杂地形中自主导航的安全避障需求及星载平台计算资源与能源供应的双重约束,构建YOLOv8-LMD轻量化检测模型,旨在实现火星表面岩石检测算法需兼具的高精度与轻量化特性要求。基于HGNetv2架构重构轻量化主干网络,实现模型参数的初步压缩;设计了一种多尺度特征融合网络结构,通过集成Slim-neck与ASF-YOLO对颈部网络进行重构,有效提升对不同尺度岩石目标的特征表征能力;采用卷积共享策略设计了轻量级检测头,在降低计算复杂度的同时增强分类定位精度;使用剪枝算法针对模型参数冗余进行修剪,使模型进一步压缩,并通过知识蒸馏技术实现精度的补偿优化。通过实验发现,与YOLOv8n相比,YOLOv8-LMD精度提升1.7%,计算量减少68%,参数量减少77%,模型大小减小75%。因此,可认为本文模型更适合应用于火星表面岩石检测任务。 展开更多
关键词 YOLOv8n 火星表面检测 轻量化 通道剪枝 知识蒸馏
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基于特征融合与改进半监督学习的变转速轴承故障诊断 被引量:1
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作者 荆新岚 黄民 马超 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期132-137,共6页
针对实际变转速工况下,故障标签样本数据有限、信息特征挖掘不充分的问题,提出一种基于特征融合与改进半监督学习的故障诊断方法。首先,使用等角度重采样将时域非平稳信号变为平稳的角域信号;其次,使用Welch变换和离散小波变换从频域和... 针对实际变转速工况下,故障标签样本数据有限、信息特征挖掘不充分的问题,提出一种基于特征融合与改进半监督学习的故障诊断方法。首先,使用等角度重采样将时域非平稳信号变为平稳的角域信号;其次,使用Welch变换和离散小波变换从频域和时频域串联提取特征;最后,通过知识蒸馏改进半监督学习来训练、验证、分类轴承故障。在某大学轴承公开数据集进行实验,证明该方法在2%的低标签率场景下,能取得较高准确率,同时减少计算成本。 展开更多
关键词 轴承故障诊断 变转速工况 半监督学习 特征融合
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基于域迁移的滚动轴承故障诊断研究
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作者 曹梦婷 谷玉海 +1 位作者 王红军 徐小力 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期269-273,共5页
目前基于深度学习的滚动轴承故障诊断方法已经在机械设备领域得到了广泛的学习,而进行深度学习训练需要海量数据样本,针对深度学习方法在这一方面的不足,这里提出一种基于域迁移学习的滚动轴承故障诊断方法,能够在小样本数据量的前提下... 目前基于深度学习的滚动轴承故障诊断方法已经在机械设备领域得到了广泛的学习,而进行深度学习训练需要海量数据样本,针对深度学习方法在这一方面的不足,这里提出一种基于域迁移学习的滚动轴承故障诊断方法,能够在小样本数据量的前提下依旧对滚动轴承进行故障诊断并取得良好的诊断结果。首先,根据一维卷积神经网络和长短期记忆网络构造一个域迁移深度学习网络,将获得的源域数据与目标域数据作为输入,其次,经过网络训练之后,对提取出的故障特征分类。实验结果证明,在小样本数据量的前提下,采用的方法和基于无迁移的深度学习故障诊断方法相比,故障特征的分类精度更高,提高了故障诊断的正确率。 展开更多
关键词 故障诊断 域迁移 一维卷积神经网络 长短期记忆网络
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混合工况下泵马达对特种车辆转向性能影响研究
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作者 孙颖轩 贾然 +2 位作者 米雨欣 李乐 陈涛 《现代制造工程》 北大核心 2025年第7期1-7,共7页
为研究混合工况下泵马达对履带特种车辆转向性能的影响规律,构建了混合工况泵马达性能评估模型,求解了不同泄漏位置的外特性方程,计算了关键性能参数如容积效率和泄漏流量,并结合转向动力学模型分析了不同工况下泵马达性能的变化。模型... 为研究混合工况下泵马达对履带特种车辆转向性能的影响规律,构建了混合工况泵马达性能评估模型,求解了不同泄漏位置的外特性方程,计算了关键性能参数如容积效率和泄漏流量,并结合转向动力学模型分析了不同工况下泵马达性能的变化。模型实现了复杂工况下泵马达内部关键性能参数的计算,为特种车辆转向性能评估提供了理论基础。结果表明,泵马达退化显著影响转向性能,液压系统泄漏流量增大和容积效率下降时,中心转向时间和转向半径增加。在动态转向工况下,转向性能与泄漏流量和容积效率呈现非线性关系。混合工况泵马达模型有助于提高泵马达对特种车辆转向性能评估的准确性和适用性,为车辆转向系统的优化提供参考。 展开更多
关键词 泵马达 履带车辆 混合模型 性能评估
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基于CKAGAN的车辆传动系统轴承数据生成异常检测方法
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作者 郝乃芃 陈涛 +1 位作者 贾然 胡谦 《机电工程》 北大核心 2025年第8期1512-1520,共9页
针对车辆传动系统轴承的异常样本稀缺,导致异常检测模型难以得到有效训练且准确率不足的问题,提出了一种基于卷积科尔莫戈洛夫-阿诺德生成对抗网络(CKAGAN)的数据生成异常检测方法,即采用卷积科尔莫戈洛夫-阿诺德网络(ConvKAN)作为生成... 针对车辆传动系统轴承的异常样本稀缺,导致异常检测模型难以得到有效训练且准确率不足的问题,提出了一种基于卷积科尔莫戈洛夫-阿诺德生成对抗网络(CKAGAN)的数据生成异常检测方法,即采用卷积科尔莫戈洛夫-阿诺德网络(ConvKAN)作为生成器和判别器的主要结构,以提升生成数据样本的质量和模型收敛速度。首先,使用短时傅里叶变换(STFT)获得了轴承振动信号的时频图样本,利用ConvKAN构建数据生成模型CKAGAN,并将轴承振动信号的不平衡数据集扩充至正常水平;然后,构建了用于异常数据分类的深度卷积神经网络,并将扩充后的数据与原始数据共同输入到模型中进行了训练;最后,采用实际车辆运行过程中采集到的实验数据,开展了轴承振动数据的异常检测实验。研究结果表明:基于CKAGAN的异常检测方法能够有效平衡异常数据集,使模型得到充分的训练并显著提升异常检测的准确率,为提高车辆传动系统轴承异常检测准确率提供了一种有效途径;其中,在实际的车辆传动系统轴承异常检测实验中,以50的异常样本量为例,CKAGAN生成的样本质量高于深度卷积生成对抗网络(DCGAN),生成样本的弗雷歇距离(FID)值分别为31和86;同时,CKAGAN异常检测方法的F1分数相较于未扩充数据集和DCGAN异常检测方法分别提升了27.17%和15.33%。可见CKAGAN方法能有效解决车辆传动系统轴承的异常检测准确率不足的问题。 展开更多
关键词 机械传动 深沟球轴承 卷积科尔莫戈洛夫-阿诺德生成对抗网络 短时傅里叶变换 数据不平衡 样本生成 深度卷积生成对抗网络 弗雷歇距离
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湿式摩擦副滑摩过程温度场分析及实验验证 被引量:8
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作者 李乐 李浩 +1 位作者 王立勇 袁跃兰 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1-9,46,共10页
湿式摩擦副滑摩过程温度场与应力场相互耦合作用,温度场分布受到多种因素影响,其中压力、旋转速度、润滑流量作为湿式摩擦副工作参数对其温度场的影响尤为显著。在理论分析基础上,采用有限元数值模拟分析与实验研究相结合的方法,对摩擦... 湿式摩擦副滑摩过程温度场与应力场相互耦合作用,温度场分布受到多种因素影响,其中压力、旋转速度、润滑流量作为湿式摩擦副工作参数对其温度场的影响尤为显著。在理论分析基础上,采用有限元数值模拟分析与实验研究相结合的方法,对摩擦界面温度场时空分布特性进行研究,同时研究界面温度场在摩擦副工作压力、相对转速和润滑流量作用下的变化规律。研究表明:在对偶钢片和摩擦片近外径侧更易出现高温和应力集中区,且对偶钢片相对于摩擦片更易出现温度和应力分布不均匀情况;温度场中高温集中区与应力场中应力集中区相对应,最大温度随着压力增加、相对转速增大、润滑流量减少而显著上升,该结果得到试验结果的验证。 展开更多
关键词 湿式摩擦副 温度场 热机耦合 热电偶测温
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基于盲人寻路原理的改进人工势场脱困路径规划算法
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作者 张博 卢善龙 +2 位作者 李擎 杜蓬 胡凯鑫 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第26期11260-11267,共8页
为满足水上无人测量平台低功耗、低成本的设计和应用需求,基于盲人寻路原理提出依靠位置信息与碰撞判断实现脱困路径规划的改进人工势场脱困算法。该算法解决了人工势场法自身目标不可达与局部最小值问题,并且提出了主动碰撞机制,该机... 为满足水上无人测量平台低功耗、低成本的设计和应用需求,基于盲人寻路原理提出依靠位置信息与碰撞判断实现脱困路径规划的改进人工势场脱困算法。该算法解决了人工势场法自身目标不可达与局部最小值问题,并且提出了主动碰撞机制,该机制仿照盲人寻路原理,依靠不断碰撞判断障碍物位置并做出下一步运动方向调整。算法中使用椭圆法确定主动碰撞目标,使脱困路径简单有效;并且加入了地形还原机制,将已探索的障碍物连接起来,还原被困环境地形,防止脱困过程中探索非必要区域,提升脱困效率。本文算法与初步改进的人工势场算法仿真对比结果表明,本文算法在脱困路径长度与简洁性方面均体现出优越性。 展开更多
关键词 人工势场法 主动碰撞机制 脱困策略 路径规划
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多电极注入地电流场接地阻抗特性研究
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作者 孙振振 苏中 +1 位作者 赵辉 张志诚 《电子测量技术》 北大核心 2025年第12期79-87,共9页
针对多电极注入地电流场信息传输接地阻抗难以实时估计的问题,提出了多电极注入地电流场接地阻抗实时估计方法。首先构建出由圆柱面和半球面组合的电极周围大地等势面,根据等势面分布建立多电极注入地电流场大地导体几何模型,通过等效... 针对多电极注入地电流场信息传输接地阻抗难以实时估计的问题,提出了多电极注入地电流场接地阻抗实时估计方法。首先构建出由圆柱面和半球面组合的电极周围大地等势面,根据等势面分布建立多电极注入地电流场大地导体几何模型,通过等效导体长度积分对多电极注入地电流场接地阻抗进行估计。在山地、林地、田地、草地4种测试条件下,电极间距离分别设置为电极入地深度的0.14、0.57、1和1.4倍,进行4、6、8根电极和4、6、8、10、12根电极的电流注入实验,所提方法相对误差平均值为6.0%,实验结果表明,所提方法满足不同注入条件下接地阻抗实时估计要求。 展开更多
关键词 多电极注入 接地阻抗 电势 地电流场 大地导体
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非结构化道路坑洼检测的YOLOv7算法优化
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作者 曲雪莲 周福强 +1 位作者 谷玉海 王少红 《电子测量技术》 北大核心 2025年第14期146-153,共8页
在非结构化道路环境中,及时准确地检测道路坑洼对于保障交通安全至关重要。当前检测算法在复杂场景中存在漏检和精度不足的问题。为提升检测性能,提出了一种基于YOLOv7算法的改进方法。首先通过引入增强的分层多尺度特征融合模块,优化... 在非结构化道路环境中,及时准确地检测道路坑洼对于保障交通安全至关重要。当前检测算法在复杂场景中存在漏检和精度不足的问题。为提升检测性能,提出了一种基于YOLOv7算法的改进方法。首先通过引入增强的分层多尺度特征融合模块,优化特征提取能力;其次加入高效通道注意力机制,提高模型对目标区域的关注度;最后使用深度可分离卷积减少计算量,提高检测效率。改进后的模型在自制数据集上进行验证,与现有的YOLOv7x、YOLOv7-d6、YOLOv5x和YOLOv5m模型进行对比测试,并将改进后的模型进行公开数据集的迁移学习,采用精确率、召回率(R)、平均精度均值、参数量和每秒帧数作为评估指标。实验结果表明,改进模型在精确率、召回率和平均精度均值上分别提升了5.47%、4.42%和6.65%,在检测速度上也保持了较高的效率;与常用目标检测模型对比性能优异;进行公开数据集的迁移学习后,精确率、召回率和平均精度均值得到进一步提升。这一改进显著提升了模型的检测性能和鲁棒性,不仅增强了交通安全保障能力,也为无人驾驶提供了可靠的技术支持。 展开更多
关键词 非结构化道路 目标检测 YOLOv7算法 增强分层多尺度融合
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基于RBFNN的地电流场强区域指纹库构建方法
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作者 张志诚 苏中 +2 位作者 赵辉 李霏 孙振振 《电子测量技术》 北大核心 2025年第3期188-196,共9页
基于场强为特征的地电流场广泛应用于物探、地震监测、透地通信等领域,由于区域地电流场强存在变异,难以建立地电流场强区域指纹库。本研究提出一种基于RBFNN的地电流场强区域指纹库构建方法。通过分时十字注入构建区域地电流场,在不同... 基于场强为特征的地电流场广泛应用于物探、地震监测、透地通信等领域,由于区域地电流场强存在变异,难以建立地电流场强区域指纹库。本研究提出一种基于RBFNN的地电流场强区域指纹库构建方法。通过分时十字注入构建区域地电流场,在不同检测点通过正交电极检测地电流场信号提取地电流场强指纹特征。采用RBFNN拟合Kriging插值中的场强变异函数模型,通过Kriging插值估计细粒度地电流场强区域指纹特征,根据估计结果构建出地电流场强区域指纹库。在150 m×50 m自然环境进行了地电流场强区域指纹库构建实验,结果表明,所构建的0.1 m×0.1 m细粒度地电流场强区域指纹库,平均构建精度为89.84%,最高构建精度为95.46%。 展开更多
关键词 地电流场 指纹库构建 KRIGING插值 RBFNN
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