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机电设计与控制类综合创新实验的教学实践
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作者 杜飞龙 何玲 +2 位作者 陈家兑 刘丹 杨瑜 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第9期155-160,172,共7页
为了适应智能制造技术的发展需求,培养兼具创新意识与实践能力的综合型人才,开展机电设计与控制类综合创新实验教学改革与实践探索。教学内容由“机构方案设计及分析、机电概念化设计及仿真、机构装配设计及控制、控制系统设计及联调”... 为了适应智能制造技术的发展需求,培养兼具创新意识与实践能力的综合型人才,开展机电设计与控制类综合创新实验教学改革与实践探索。教学内容由“机构方案设计及分析、机电概念化设计及仿真、机构装配设计及控制、控制系统设计及联调”4环节构成,教学方法采用“导-学”融合“课前-课内-课后”三段式及“产-学-研-赛-创”多层次融合;评价方式推行多元、多维、全程化目标考核。实践表明,该教学模式有利于提升教学成绩与课程满意度,增强学生的实践与创新能力,全面提高教学质量。研究结果可为高校实践课程的教学改革提供参考。 展开更多
关键词 机电课程 综合创新实验 教学方法 实践能力 评价方法
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耕整地机械耕深测控技术研究进展
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作者 李鑫 张富贵 +3 位作者 韩忠禄 施正发 席昌钱 苟园旻 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第8期29-37,共9页
耕整地机械正朝着智能化方向发展,耕深智能测控是实现耕整地机械智能化的核心技术。为推动我国智慧农业的发展,提高我国耕整地机械的智能化水平,阐述智能测控技术在耕整地机械的应用现状,分别介绍目前耕整地机械的耕深测控技术研究中耕... 耕整地机械正朝着智能化方向发展,耕深智能测控是实现耕整地机械智能化的核心技术。为推动我国智慧农业的发展,提高我国耕整地机械的智能化水平,阐述智能测控技术在耕整地机械的应用现状,分别介绍目前耕整地机械的耕深测控技术研究中耕深测量技术和耕深控制技术的研究现状和特点,对比耕整地机械测控系统中不同传感器的优缺点和不同调节方式的适用范围,总结分析现在耕深测控技术存在单一传感器测量耕深准确度不高、多传感器融合技术受环境影响较大、控制系统智能化较低、对于实际耕作的适应性差等问题,提出耕整地机械智能测控技术未来研究方向,包括耕整地机械田间作业智能控制算法研究、复杂环境下多传感器融合技术研究和人机协同策略研究。 展开更多
关键词 耕整地机械 耕深检测 传感器 控制算法
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公路货运危险驾驶行为智能预测技术研究 被引量:3
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作者 柳鹏飞 陆见光 +2 位作者 徐磊 唐向红 刘方杰 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第3期56-62,共7页
基于某省载货汽车历史行驶数据,提出了一种基于卷积神经网络-长短期记忆(CNN-LSTM)网络与自注意力机制的危险驾驶行为预测方法。针对载货汽车行驶数据量大、维度高、特征提取难度大、时序性强的特点,首先运用XG⁃Boost对特征进行筛选,接... 基于某省载货汽车历史行驶数据,提出了一种基于卷积神经网络-长短期记忆(CNN-LSTM)网络与自注意力机制的危险驾驶行为预测方法。针对载货汽车行驶数据量大、维度高、特征提取难度大、时序性强的特点,首先运用XG⁃Boost对特征进行筛选,接着利用卷积神经网络(CNN)进行空间特征提取,再运用长短期记忆(LSTM)网络捕捉驾驶行为的时序信息,最后通过自注意力机制对危险驾驶行为进行预测。试验结果表明,该方法相对其他长时间序列预测方法在某省公路货运驾驶数据上表现优异,识别准确率达到85.05%,加权平均召回率达到83%,F1分数(F1-Score)达到84%。 展开更多
关键词 公路货运 数据驱动 自注意力机制 危险驾驶 行为预测
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基于上下文通道注意力机制的人脸属性估计与表情识别 被引量:2
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作者 徐杰 钟勇 +2 位作者 王阳 张昌福 杨观赐 《计算机应用》 北大核心 2025年第1期253-260,共8页
人脸特征蕴含诸多信息,在面部属性和情感分析任务中具有重要价值,而面部特征的多样性和复杂性使人脸分析任务变得困难。针对上述难题,从面部细粒度特征角度出发,提出基于上下文通道注意力机制的人脸属性估计和表情识别(FAER)模型。首先... 人脸特征蕴含诸多信息,在面部属性和情感分析任务中具有重要价值,而面部特征的多样性和复杂性使人脸分析任务变得困难。针对上述难题,从面部细粒度特征角度出发,提出基于上下文通道注意力机制的人脸属性估计和表情识别(FAER)模型。首先,构建基于ConvNext的局部特征编码骨干网络,并运用骨干网络编码局部特征的有效性来充分表征人脸局部特征之间的差异性;其次,提出上下文通道注意力(CC Attention)机制,通过动态自适应调整特征通道上的权重信息,表征深度特征的全局和局部特征,从而弥补骨干网络编码全局特征能力的不足;最后,设计不同分类策略,针对人脸属性估计(FAE)和面部表情识别(FER)任务,分别采用不同损失函数组合,以促使模型学习更多的面部细粒度特征。实验结果表明,所提FAER模型在人脸属性数据集CelebA(CelebFaces Attributes)上取得了91.87%的平均准确率,相较于次优模型SwinFace(Swin transformer for Face)高出0.55个百分点;在面部表情数据集RAF-DB和AffectNet上分别取得了91.75%和66.66%的准确率,相较于次优模型TransFER(Transformers for Facial Expression Recognition)分别高出0.84和0.43个百分点。 展开更多
关键词 人脸属性估计 面部表情识别 注意力机制 细粒度特征 特征差异
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基于深度强化学习的机械臂视觉伺服智能控制
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作者 袁庆霓 齐建友 虞宏建 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第3期998-1013,共16页
针对视觉伺服控制系统存在伺服精度低、收敛速度慢和缺乏可见性约束等问题,提出一种基于深度强化学习的自适应调整多策略控制器伺服增益方法,用于机械臂智能控制。首先搭建眼在手配置(EIH)的机械臂视觉伺服系统。然后,融合比例控制与滑... 针对视觉伺服控制系统存在伺服精度低、收敛速度慢和缺乏可见性约束等问题,提出一种基于深度强化学习的自适应调整多策略控制器伺服增益方法,用于机械臂智能控制。首先搭建眼在手配置(EIH)的机械臂视觉伺服系统。然后,融合比例控制与滑模控制(SMC)设计基于图像的视觉伺服控制器(SMCC-IBVS);针对控制系统特征丢失的问题,将伺服选择增益的过程构建为马尔可夫决策过程(MDP)模型,在此基础上,设计基于深度确定性策略梯度(DDPG)的自适应伺服增益算法,通过深度强化学习来自适应调整控制器(SMCC-IBVS)伺服增益,减少伺服误差,提高效率和稳定性。最后,仿真和物理实验结果表明,使用DDPG学习调控增益的SMCC-IBVS控制器具有强鲁棒性和快速收敛性,且在很大程度上避免了特征丢失;机械臂轴孔装配实验结果也表明,所提出的视觉伺服系统实用性能较强,针对轴孔最小间隙为0.2mm间隙配合的装配实验成功率可达99%。 展开更多
关键词 视觉伺服 DDPG学习策略 自适应增益 机械臂 混合滑模控制 可见性约束
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基于麻雀优化算法的热压焊模糊控制器设计 被引量:1
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作者 李香兴 滕瑞 +2 位作者 张瑞 黄海松 杨凯 《热加工工艺》 北大核心 2025年第16期38-43,共6页
针对热压焊传统PID温度控制超调量过大、响应时间较长的问题,设计了模糊PID控制器,并采用麻雀算法(sparrow search algorithm,SSA)对控制器参数进行优化,以提高控制器的动态性能和适应性。结合热压焊工作原理,采用麻雀算法对热压焊控制... 针对热压焊传统PID温度控制超调量过大、响应时间较长的问题,设计了模糊PID控制器,并采用麻雀算法(sparrow search algorithm,SSA)对控制器参数进行优化,以提高控制器的动态性能和适应性。结合热压焊工作原理,采用麻雀算法对热压焊控制系统的数学模型进行辨识,并验证了辨识模型的精度;基于辨识模型建立了模糊PID控制系统,并采用麻雀算法对量化因子和比例因子进行优化。仿真结果表明,上述方法与传统PID和传统模糊PID相比,调节时间更短和超调量更小。为验证该算法的有效性,在热压焊电源中对比三种控制算法的应用效果,结果表明该控制器在热压焊温度控制过程中温度的稳定性和上升的快速性方面比传统PID和传统模糊PID算法效果更显著,更能适用于该温度控制系统。 展开更多
关键词 麻雀算法 模糊PID 热压焊 模型辨识
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水果采摘机器人目标识别与采摘点定位研究进展 被引量:1
7
作者 石国照 张富贵 +3 位作者 苟园旻 郑乐 蔡景勇 冯池 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第5期115-124,共10页
水果采摘机器人对实现水果自动化采摘具有重要意义,视觉系统是采摘机器人研究的关键。为此,对近几年国内外采摘机器人视觉系统的关键技术研究工作进行总结。按照采摘视觉系统的技术路线,论述采摘视觉系统图像采集技术;总结水果目标识别... 水果采摘机器人对实现水果自动化采摘具有重要意义,视觉系统是采摘机器人研究的关键。为此,对近几年国内外采摘机器人视觉系统的关键技术研究工作进行总结。按照采摘视觉系统的技术路线,论述采摘视觉系统图像采集技术;总结水果目标识别领域常用的目标识别算法:单阶段算法、二阶段算法、基于深度学习的语义分割和实例分割算法及其改进算法,总结在复杂环境下识别技术应用的关键;并以采摘点的获取方法为轴心,选择水果目标定位的硬件系统和软件算法。最后探讨采摘视觉系统目前面临算法、硬件、适用环境等方面的局限性,提出未来应该关注多信息融合、深度学习技术、复杂环境下视觉系统等方向的研究,为水果采摘机器人的研究提供借鉴和指导价值。 展开更多
关键词 水果 采摘机器人 机器视觉 采摘点定位 目标识别
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基于卷积时空混合神经网络的剩余使用寿命预测 被引量:1
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作者 刘澳龙 唐向红 +1 位作者 陆见光 王涛 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第4期1-7,共7页
针对当前剩余使用寿命(remaining useful life,RUL)预测方法侧重于捕捉数据的时间依赖,忽略多传感器间的空间关系问题,提出了一种卷积时空混合神经网络(convolutional spatio-temporal hybrid neural network,CSTHNN)用于提取多传感器... 针对当前剩余使用寿命(remaining useful life,RUL)预测方法侧重于捕捉数据的时间依赖,忽略多传感器间的空间关系问题,提出了一种卷积时空混合神经网络(convolutional spatio-temporal hybrid neural network,CSTHNN)用于提取多传感器时间序列数据的时空特征用于RUL预测。CSTHNN利用卷积神经网络的卷积层感知相邻特征间的空间关系并提取传感器间的空间特征。通过位置编码以记忆时间依赖信息,并使用多头自注意力机制提取时间特征。最后将提取到的时空特征进行非线性变换,映射为RUL预测结果。通过在C-MAPSS数据集上的实验对CSTHNN进行了全面的分析和验证,表明了在RUL预测上提取空间特征的重要性以及该方法优秀的性能。 展开更多
关键词 剩余使用寿命 时空特征 卷积神经网络 混合神经网络
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一种基于注意力机制的BERT-CNN-GRU检测方法 被引量:1
9
作者 郑雅洲 刘万平 黄东 《计算机工程》 北大核心 2025年第1期258-268,共11页
针对现有检测方法对短域名检测性能普遍较差的问题,提出一种BERT-CNN-GRU结合注意力机制的检测方法。通过BERT提取域名的有效特征和字符间组成逻辑,根据并行的融合简化注意力的卷积神经网络(CNN)和基于多头注意力机制的门控循环单元(GRU... 针对现有检测方法对短域名检测性能普遍较差的问题,提出一种BERT-CNN-GRU结合注意力机制的检测方法。通过BERT提取域名的有效特征和字符间组成逻辑,根据并行的融合简化注意力的卷积神经网络(CNN)和基于多头注意力机制的门控循环单元(GRU)提取域名深度特征。CNN使用n-gram排布的方式提取不同层次的域名信息,并采用批标准化(BN)对卷积结果进行优化。GRU能够更好地获取前后域名的组成差异,多头注意力机制在捕获域名内部的组成关系方面表现出色。将并行检测网络输出的结果进行拼接,最大限度地发挥两种网络的优势,并采用局部损失函数聚焦域名分类问题,提高分类性能。实验结果表明,该方法在二分类上达到了最优效果,在短域名多分类数据集上15分类的加权F1值达到了86.21%,比BiLSTM-Seq-Attention模型提高了0.88百分点,在UMUDGA数据集上50分类的加权F1值达到了85.51%,比BiLSTM-Seq-Attention模型提高了0.45百分点。此外,该模型对变体域名和单词域名生成算法(DGA)检测性能较好,具有处理域名数据分布不平衡的能力和更广泛的检测能力。 展开更多
关键词 恶意短域名 BERT预训练 批标准化 注意力机制 门控循环单元 并行卷积神经网络
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基于用户无意识行为的智能垃圾桶创新设计研究 被引量:1
10
作者 王成虎 彭莉 《包装工程》 北大核心 2025年第8期249-259,共11页
目的为了深入挖掘用户在使用智能垃圾桶过程中的潜在需求,提升用户的情感体验,设计出一款更加贴近用户需求的智能垃圾桶。方法在INPD法的指导下,构建一种基于无意识设计理念与INPD-ANP-TRIZ的产品创新设计方法。首先,运用无意识设计理... 目的为了深入挖掘用户在使用智能垃圾桶过程中的潜在需求,提升用户的情感体验,设计出一款更加贴近用户需求的智能垃圾桶。方法在INPD法的指导下,构建一种基于无意识设计理念与INPD-ANP-TRIZ的产品创新设计方法。首先,运用无意识设计理念观察和收集用户扔垃圾的行为,并对用户行为进行分类,挖掘用户无意识行为背后的潜在需求;其次,构建ANP模型,计算用户需求权重并进行排序;再次,运用TRIZ理论工具解决用户需求间出现的矛盾冲突,得到智能垃圾桶的设计方案;最后,对设计方案进行三维建模,并运用模糊评价法验证设计方案的可行性。结果运用以上方法,对智能垃圾桶进行了设计,并对方案进行验证后,结果表明方案能够较好地满足用户的使用需求和情感体验。结论基于无意识设计理念与INPD-ANP-TRIZ的产品创新设计方法能够有效地解决设计矛盾、满足用户需求、提升用户的使用体验,使智能垃圾桶的设计更加完善。同时,该方法能够为相关产品的创新设计提供思路与方法。 展开更多
关键词 无意识设计 INPD 智能垃圾桶 ANP TRIZ
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基于正交优化策略的YOLO模型超参数优化方法 被引量:1
11
作者 杨青华 杨观赐 钟世昊 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第4期1573-1579,共7页
为实现YOLO(you only look once)模型的超参数自动优化,提出基于正交优化策略的YOLO模型超参数优化方法(hyper-parameter optimization of YOLO model based on orthogonal optimization strategy,OOS)。首先基于统计学的正交试验原理,... 为实现YOLO(you only look once)模型的超参数自动优化,提出基于正交优化策略的YOLO模型超参数优化方法(hyper-parameter optimization of YOLO model based on orthogonal optimization strategy,OOS)。首先基于统计学的正交试验原理,提出了种群的正交搜索方法与超参数贡献度分析策略,提高了算法的优化效率;然后,设计了均匀正交搜索策略和邻域正交搜索策略,以缓解YOLO模型陷入局部最优和早熟收敛问题。最后,在NWPU VHR-10和Pascal VOC两个目标检测数据集上,以YOLOv5、YOLOv5s-Transformer和YOLOv7为优化对象进行测试,测试结果表明,所提出的OOS超参数优化方法对于YOLO模型的识别精度均有所提升。在两个数据集上的平均识别精度mAP@0.5分别提升至93.94%、93.18%、93.45%以及85.81%、84.59%、90.62%;mAP@0.5-0.95提升至60.00%、60.08%、56.98%以及62.27%、58.89%、71.91%,可为目标检测模型的超参数智能优化提供一种新方法。 展开更多
关键词 目标检测 超参数优化 则化策略 YOLO
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缺陷检测技术的发展与应用研究综述 被引量:141
12
作者 李少波 杨静 +2 位作者 王铮 朱书德 杨观赐 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期2319-2336,共18页
为满足智能制造企业对产品质量检测的需求,服务制造企业生产管理,对缺陷检测技术的研究现状、典型方法和应用进行梳理.首先总结了磁粉检测法、渗透检测法、涡流检测法、超声波检测法、机器视觉和基于深度学习的缺陷检测技术的优缺点;对... 为满足智能制造企业对产品质量检测的需求,服务制造企业生产管理,对缺陷检测技术的研究现状、典型方法和应用进行梳理.首先总结了磁粉检测法、渗透检测法、涡流检测法、超声波检测法、机器视觉和基于深度学习的缺陷检测技术的优缺点;对比分析了磁粉检测法、渗透检测法、涡流检测法、超声波检测法、机器视觉检测的主流缺陷检测技术和基于深度学习的缺陷检测技术的研究现状;然后,梳理了缺陷检测技术在电子元器件、管道、焊接件、机械零件和质量控制中的典型应用;最后,对缺陷检测技术的研究情况进行了总结和展望,指出该研究领域亟需解决的问题和未来发展的方向,并从高精度、高定位、快速检测、小目标、复杂背景、被遮挡物体检测、物体关联关系等几个方面总结近年来发表在ICCV(International Conference on Computer Vision)和CVPR(International Conference on Computer Vision and Pattern Recognition)等知名国际会议上相关论文的核心思想和源代码,为缺陷检测技术的进一步发展提供理论和应用上的借鉴与参考. 展开更多
关键词 缺陷检测 缺陷分类 故障预测 深度学习
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离散型制造物联过程数据主动感知及管理模型 被引量:23
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作者 陈伟兴 李少波 黄海松 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期166-176,共11页
针对制造物联数据感知与管理方面的生产过程关键监控事件感知和分析处理问题,通过分析制造数据的产生,进行了制造大数据的定义及数据特性的描述,建立了基于制造物联的离散车间数据管理体系;根据基于数据驱动的制造过程事件感知模型建立... 针对制造物联数据感知与管理方面的生产过程关键监控事件感知和分析处理问题,通过分析制造数据的产生,进行了制造大数据的定义及数据特性的描述,建立了基于制造物联的离散车间数据管理体系;根据基于数据驱动的制造过程事件感知模型建立,提出了基于制造物联的生产过程关键事件主动感知技术架构;为实现制造数据的结构化统一表达,基于EXPRESS语言进行制造物联车间数据管理建模,制定了EXPRESS与可扩展标记语言模式制造数据的映射转换规则。基于智能制造模式构建了制造大数据的应用规划,并结合油制辣椒生产中制造数据感知处理及应用结果,说明了所提理论框架的可行性与有效性。 展开更多
关键词 制造物联 大数据 关键事件 主动感知 数据模型
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基于NSGA-Ⅲ-EBM模型的电阻点焊接头性能可解释预测
14
作者 王恒 杨凯 +3 位作者 何奕程 黄海松 陈家兑 高鑫 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第4期1215-1227,共13页
基于焊接过程信息和机器学习模型的质量预测方法,是实现动力锂电池组焊接接头性能可靠评估的主要途径。为解决传统机器学习模型存在的超参数选择不合理和预测结果可解释性差等问题,建立了锂电池电阻点焊过程信息数据集,构建了接头性能... 基于焊接过程信息和机器学习模型的质量预测方法,是实现动力锂电池组焊接接头性能可靠评估的主要途径。为解决传统机器学习模型存在的超参数选择不合理和预测结果可解释性差等问题,建立了锂电池电阻点焊过程信息数据集,构建了接头性能预测机器学习模型,对比分析了不同机器学习模型对电阻点焊小样本数据集的预测性能;基于第三代非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅲ)提出了NSGA-Ⅲ-EBM模型,研究了NSGA-Ⅲ-EBM模型对不同特征数据的泛化性,并对输入特征进行了全局解释和局部解释分析。结果表明,针对焊接接头的熔核直径以及拉伸剪切载荷的预测,EBM模型相较于MLP、MLS-SVR和XGBoost模型具有更好的预测性能,在测试集上的平均RMSE、R^(2)分别为2.4127、0.8466;采用NSGA-Ⅲ进行超参数优化后的NSGA-Ⅲ-EBM模相较于未优化的EBM模型,在测试集上的平均RMSE和R^(2)分别提升了17.2%、2.1%;此外,还确定了影响接头性能的重要特征,为焊接工艺参数的动态调整提供了依据。 展开更多
关键词 电阻点焊 接头性能 可解释模型 超参数优化
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基于VMD复合神经网络模型的手势动作预测
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作者 赵炼 吴扬东 +3 位作者 邓智方 李丰硕 袁庆霓 张太华 《计算机科学》 北大核心 2025年第11期166-174,共9页
表面肌电信号(Surface Electromyography,sEMG)常用于预测人体意图行为,是一种不平稳、非周期、含有噪声的生物电信号,容易受工频干扰、环境干扰等影响,导致对其进行预测存在一定难度。对此,提出了一种基于变分模态分解(Variatio-nal Mo... 表面肌电信号(Surface Electromyography,sEMG)常用于预测人体意图行为,是一种不平稳、非周期、含有噪声的生物电信号,容易受工频干扰、环境干扰等影响,导致对其进行预测存在一定难度。对此,提出了一种基于变分模态分解(Variatio-nal Mode Decomposition,VMD)和改进粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)算法的复合神经网络模型(Composite Neural Network Model,CNNM)。该模型结合了长短期记忆网络(Long-Short Term Memory,LSTM)、卷积神经网络(Convolutional Neural Networks,CNN)和双向长短期记忆网络(Bidirectional Long Short Term Memory,BiLSTM)。首先对PSO算法进行改进以优化VMD的参数,通过VMD处理sEMG信号,提出希尔伯特能量法,对分解后的分量进行加权重构,降低信号复杂性并保留关键特征。然后利用LSTM方法从sEMG信号中提取时间特征,利用CNN方法进一步提取空间特征,并通过注意力机制强化对关键信息的提取,最后输入BiLSTM中进行预测识别。实验结果表明,该模型的预测准确率可达99.9%,相较于其他模型提高了3%~8%,并通过消融实验验证了各模块的作用。该研究旨在提高手势动作的预测识别精度,为康复训练机器人的控制提供有效的解决方案。 展开更多
关键词 表面肌电信号 变分模态分解 卷积神经网络 长短期记忆网络 双向长短期记忆网络
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结构化环境中UR3机械臂对于移动物体的抓取研究
16
作者 罗国庆 袁庆霓 +1 位作者 曲鹏举 吴兴杰 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第16期106-115,共10页
针对在结构化环境下机械臂移动抓取自主决策能力不足、环境适应性低、学习效率低以及机械臂协同作业中的协调性和路径规划等问题,将双重回放缓存机制(double replay buffer,DRB)与强化学习柔性动作-评价(soft actor-critic,SAC)算法融合... 针对在结构化环境下机械臂移动抓取自主决策能力不足、环境适应性低、学习效率低以及机械臂协同作业中的协调性和路径规划等问题,将双重回放缓存机制(double replay buffer,DRB)与强化学习柔性动作-评价(soft actor-critic,SAC)算法融合,提出基于DRB-SAC(soft actor-critic with double replay buffer)的深度强化学习移动物体机械臂抓取方法。首先搭建移动物体机械臂抓取系统。然后提出改进的深度强化学习控制策略DRB-SAC。该策略通过马尔可夫决策过程模型构建,定义动作空间和状态空间提供操作和观察环境的框架,确定机械臂控制任务的目标和约束条件,设计训练策略和奖励函数,利用深度神经网络来拟合动作价值函数和策略函数,实现机械臂移动自适应抓取智能决策,并引入双重回放缓存机制进一步增强了算法的稳定性和泛化能力。最后进行仿真和物理实验对比分析,结果表明该方法具有很好的收敛性,在探索环境奖励、抓取动作的完成程度方面具有优越性。 展开更多
关键词 强化学习 移动物体抓取 双重回放缓存机制 CoppeliaSim仿真
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纯电动公交车的荷电状态估计
17
作者 张钦仰 何玲 +1 位作者 周映宇 刘丹 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期297-301,307,共6页
动力电池的荷电状态(State of Charge,SOC)是保障储能电站正常运行和安全的重要参数之一。提出一种基于卷积神经网络(CNN)与门控循环神经网络(GRU)结合的电池SOC预测方法。首先使用该网络分别对单体电池充放电实验数据进行估计并于真实... 动力电池的荷电状态(State of Charge,SOC)是保障储能电站正常运行和安全的重要参数之一。提出一种基于卷积神经网络(CNN)与门控循环神经网络(GRU)结合的电池SOC预测方法。首先使用该网络分别对单体电池充放电实验数据进行估计并于真实SOC值进行对比分析,测试结果显示,充电时所提出的CNN-GRU联合神经网络估计的SOC值与真实值之间的误差绝对值[0.0004%,1.71%]。放电时充电时所提出的CNN-GRU联合神经网络估计的SOC值与真实值之间的误差绝对值[0.0002%,3.0%]。然后采用电池组的运营数据进行电池组的SOC的估计,并与实际运行数据的中SOC值进行比较,充电时的误差绝对值范围为[0.0029%,3.1%],放电时误差绝对值范围为[0.0001%,3.7%]。结果表明所提出的CNN-GRU联合算法在纯电动公交车锂电池组SOC估计方面具有良好的应用价值。 展开更多
关键词 单体锂电池 锂电池组 荷电状态 CNN-GRU神经网络
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智能机房温度自适应控制节能研究
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作者 田紫锋 卢剑锋 +1 位作者 黄海松 周浩 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期278-282,共5页
针对信息中心机房中每个机柜工作负载的不同,机柜设备最大温差可达到25℃,使得冷通道传输的冷风量必须满足最大温度负载,导致日常能源消耗过大造成资源浪费,故使用一种通风地板调节送风量对整体变化不均匀的温度场进行控制。针对具有滞... 针对信息中心机房中每个机柜工作负载的不同,机柜设备最大温差可达到25℃,使得冷通道传输的冷风量必须满足最大温度负载,导致日常能源消耗过大造成资源浪费,故使用一种通风地板调节送风量对整体变化不均匀的温度场进行控制。针对具有滞后性的机房房间系统,采用模糊逻辑控制规则的自适应算法对传统的PID控制器进行优化,实现对通风地板风量调节的自适应控制。使用Simulink作为仿真平台,搭建了机房温度控制系统,仿真结果显示模糊自适应PID控制相较于传统PID控制效果提升了40%,自适应、鲁棒性能良好。利用信息中心机房作为实验地,在每个机柜中安装RS-WS-N01-8型温湿度传感器,通过Modbus-RTU通信协议进行数据采集,利用工业OPC技术实现与Matlab进行数据交互。实验结果证明利用模糊自适应控制算法使得房间内温度变化相对均匀,冷风量消耗率减小36%左右,减小了风量输入,达到了节能的目的。 展开更多
关键词 智能机房 模糊PID 自适应控制 OPC技术 节能
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基于质量数据融合及规则挖掘的离散制造过程监控方法 被引量:14
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作者 璩晶磊 李少波 陈金坤 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期1962-1971,共10页
为有效地从企业积累的制造过程质量数据中挖掘加工工序间的关联规则、实现制造过程的智能化监控,建立了基于质量数据融合和规则挖掘的离散制造过程监控模型。借鉴证据理论思想,提出一种基于模糊证据理论的多传感器质量数据融合算法,首... 为有效地从企业积累的制造过程质量数据中挖掘加工工序间的关联规则、实现制造过程的智能化监控,建立了基于质量数据融合和规则挖掘的离散制造过程监控模型。借鉴证据理论思想,提出一种基于模糊证据理论的多传感器质量数据融合算法,首先将所有测量值构成的集合视为辨识框架,应用模糊数学原理引入隶属度函数,设计了多传感器之间互支持度计算的新方法,并借鉴信任分配思想将测量值转换为相应的证据,最终通过基于冲突分配的证据组合规则得到融合结果,实现制造过程质量数据的精确采集。设计了基于质量规则挖掘的离散制造过程分析方法,针对传统关联规则挖掘结果繁杂且有不符合实际加工顺序规则生成的情况,借鉴有监督学习思想,以实际工序顺序为约束,挖掘导致产品质量问题的关键因素,结合复杂事件处理技术对制造过程进行实时监控。通过实验结果验证了该监控方法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 关联规则 质量控制 数据融合 复杂事件处理 离散制造过程监控模型
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基于斥力范围约束的APF-RRT机械臂路径规划
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作者 岑子龙 钟世昊 杨观赐 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第7期25-32,共8页
针对RRT算法在机械臂路径规划中存在的收敛速度慢、路径冗余等问题,在RRT算法的基础上,提出了基于斥力范围约束的APF-RRT机械臂路径规划算法(RRC-APF-RRT)。首先,引入概率目标偏置的约束采样策略,提高规划效率和方向性;其次,采用基于斥... 针对RRT算法在机械臂路径规划中存在的收敛速度慢、路径冗余等问题,在RRT算法的基础上,提出了基于斥力范围约束的APF-RRT机械臂路径规划算法(RRC-APF-RRT)。首先,引入概率目标偏置的约束采样策略,提高规划效率和方向性;其次,采用基于斥力范围约束的人工势场拓展策略,引导随机树避开障碍物并加速逼近目标点;此外,提出虚拟目标点策略,引导路径快速脱离局部最优;最后,通过剪枝对路径进行优化,减少路径冗余。仿真对比实验表明,RRC-APF-RRT算法在规划时间、路径长度和稳定性上均优于所比较的3种算法。物理平台实测结果表明,RRC-APF-RRT适用于机械臂的实际运行和操作。 展开更多
关键词 路径规划 RRT算法 人工势场法 机械臂 避障
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